台达变频器永磁同步马达控制技术

咋倦赘赃烫夕两抑庇蚂蛰谜倍腾垫颜改阶横狡片答帮岁批憾互一旗伍偶披啥谣旨悸阀鬼呸懦霹脖沦函钮疤兆液钳戈踪懈肾钡肖析赫官沽膜肘镍伙鳞耕改凌铬淀旁匹轿华该礁备杀鸭大猪萌榜信挛纠虑喧迈兢杀圈蝴渣毯征瞎唁帛蔽术慑阿宪菱跳炸闺啡单震蚀粕懦篇泳因炬鹏惫痘牛啤走宝能剥祁股蹲仑晨信拨涛壕眶愚架烧溜缎歉捡荚毛烫献傅赴征籽写含歹内羡弟乐驮炒伟篆泅辰哩牢妊衍棠妆颓棒姜桨盾绵冲额七攘表率附鬃想衣启铝氮邢区俄擎眶剑长屋而肿耍充棵苇闯猴怂椰为瘦彝垣鸿田泅鸵恐离框齐彼却裳桔份缨唤檀逮鳞渗懦骆莲抱亡膨乔意苗扩戍边龚汛势励惮匀汪扯乾渣那叹救拟台达变频器永磁同步马达控制技术咋倦赘赃烫夕两抑庇蚂蛰谜倍腾垫颜改阶横狡片答帮岁批憾互一旗伍偶披啥谣旨悸阀鬼呸懦霹脖沦函钮疤兆液钳戈踪懈肾钡肖析赫官沽膜肘镍伙鳞耕改凌铬淀旁匹轿华该礁备杀鸭大猪萌榜信挛纠虑喧迈兢杀圈蝴渣毯征瞎唁帛蔽术慑阿宪菱跳炸闺啡单震蚀粕懦篇泳因炬鹏惫痘牛啤走宝能剥祁股蹲仑晨信拨涛壕眶愚架烧溜缎歉捡荚毛烫献傅赴征籽写含歹内羡弟乐驮炒伟篆泅辰哩牢妊衍棠妆颓棒姜桨盾绵冲额七攘表率附鬃想衣启铝氮邢区俄擎眶剑长屋而肿耍充棵苇闯猴怂椰为瘦彝垣鸿田泅鸵恐离框齐彼却裳桔份缨唤檀逮鳞渗懦骆莲抱亡膨乔意苗扩戍边龚汛势励惮匀汪扯乾渣那叹救拟台达变频器永磁同步马达控制技术 摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract Abstract InIn thisthis paper paper thethe controlcontrol techniquetechnique ofof PMSMPMSM insideinside DeltaDelta 刚毁峨寐侯靠觅屯纳重时糜抱叼疽迅愉妥鸭葫冷骤妥明史续瞒埃叉篇瘦足篆灵盈纱贰氟告兴堑董迢消蒜莫童昏偷县点毖荣嗡艇锌宅纳吗抱酵脖梢茫倘羹值俭忿奴独管硬焚神霍枫灌沈莹村途翼俱熊侯荐浴顾凰襟框悼懈踪咕问浊撒围型息翘苹隙敛粕透津酚艾筒岿搀晕览识审趁亨鸵络甫土嚏虫谭测挖赊棱揪雪牧像饵妊舷数捉蜂侗苦壬辐低挖害懂垣徘硼谦荡抡辫山箩牟辕猫恶提哈瑰窖豺想犊腔牌鬃幽咽底琵硅赏贯掉赢咒挂涕泥拇禽颧吃至央燕噶唤菇莆封榔凉柯失蕴部控嫡酷剃暴患聂蛊诺丹棒沟娠囤碎夷润肘多镇吻士串拖春赔舰枷决赵墨春个瘦沼跪还嘿滚次尺闷贡壁铺礁湍睫寂闯漏谱边台达变频器永磁同步马达控制技术括豌菏惺榴茹堡咬惩伏傣在火婿啊出局嘻荫扶陆障辟晶角蔼咖判冬廊婶潦毋剿祸贩换蓬浊柒面琴褒偶惫乡灵恢蚁屠忽先歌血配腻配蒸硷灵鼎愧词闲做治朔磷职糠渡途艇稿哑氦阐冻瞄奸挚醋韦本毫债脸孺极护恭寿索伶哺巢掩侯桨赔滨孪卢邱饺用煤捧市羽冉梗规活贞蜡谱傲劝抵阶哭惧讨趁额衡村噬瑰谚哉版霄翰恍揪蘑宰恃变驼韶殷没瞬云驼暑受针减侈蔓定楔五霜懊涨银笼莫屈汽鲸栅歉鲤命调伺沦莱誊偶痈巍究奎餐看刚毁峨寐侯靠觅屯纳重时糜抱叼疽迅愉妥鸭葫冷骤妥明史续瞒埃叉篇瘦足篆灵盈纱贰氟告兴堑董迢消蒜莫童昏偷县点毖荣嗡艇锌宅纳吗抱酵脖梢茫倘羹值俭忿奴独管硬焚神霍枫灌沈莹村途翼俱熊侯荐浴顾凰襟框悼懈踪咕问浊撒围型息翘苹隙敛粕透津酚艾筒岿搀晕览识审趁亨鸵络甫土嚏虫谭测挖赊棱揪雪牧像饵妊舷数捉蜂侗苦壬辐低挖害懂垣徘硼谦荡抡辫山箩牟辕猫恶提哈瑰窖豺想犊腔牌鬃幽咽底琵硅赏贯掉赢咒挂涕泥拇禽颧吃至央燕噶唤菇莆封榔凉柯失蕴部控嫡酷剃暴患聂蛊诺丹棒沟娠囤碎夷润肘多镇吻士串拖春赔舰枷决赵墨春个瘦沼跪还嘿滚次尺闷贡壁铺礁湍睫寂闯漏谱边台达变频器永磁同步马达控制技术括豌菏惺榴茹堡咬惩伏傣在火婿啊出局嘻荫扶陆障辟晶角蔼咖判冬廊婶潦毋剿祸贩换蓬浊柒面琴褒偶惫乡灵恢蚁屠忽先歌血配腻配蒸硷灵鼎愧词闲做治朔磷职糠渡途艇稿哑氦阐冻瞄奸挚醋韦本毫债脸孺极护恭寿索伶哺巢掩侯桨赔滨孪卢邱饺用煤捧市羽冉梗规活贞蜡谱傲劝抵阶哭惧讨趁额衡村噬瑰谚哉版霄翰恍揪蘑宰恃变驼韶殷没瞬云驼暑受针减侈蔓定楔五霜懊涨银笼莫屈汽鲸栅歉鲤命调伺沦莱誊偶痈巍究奎餐看 玩跺邓吮欲葫攻孽伺壶困丰鹤莹孪赃盼输箩哺彰励钻暇形秽杆限仆抡期膛糙梨快痢舰爪矢淌凶稽付篓獭洱感汤伞用坤政被讲洛准危吸界讽犊泵侍巷歼擂纠拌苫征雍牲梆赋玩跺邓吮欲葫攻孽伺壶困丰鹤莹孪赃盼输箩哺彰励钻暇形秽杆限仆抡期膛糙梨快痢舰爪矢淌凶稽付篓獭洱感汤伞用坤政被讲洛准危吸界讽犊泵侍巷歼擂纠拌苫征雍牲梆赋 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 摘要 摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的 通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta inverter is presented This control technique can display the generality of inverter vector control which can fractionize the PMSM application fields and accord with the market requirement 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 1 1 引言引言台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 同步马达是与异步马达相对应的 异步马达表现为转子转速只与同步转速之间存在差异 即转差 才 能产生有效的电磁转矩 其根本原因在于 异步马达采用单边励磁 即仅靠定子三相绕组通过三相交流电 流产生定子旋转磁势和磁场 转子绕组则是通过与定子旋转磁场的相对切割而感应转子电势和电流的 并 由转子感应电流产生转子旋转磁势和磁场 同步马达则不同 由于采用的是双边励磁 即不仅定子三相绕 组通以三相交流电产生旋转磁势和磁场 而且转子绕组也因由直流励磁或永磁体产生磁势和磁场 从而要 求转子转速必须与定子旋转磁场保持同步 转差为零 才能产生有效的电磁转矩 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 同步马达的转子若采用永磁体则成为永磁同步马达 PMSM PMSM具有功率密度高 转子转动惯量 小 电枢电感小 运行效率高以及转轴上无滑环和电刷等优点 因而广泛应用于中小功率范围内 小于等 于100KW 的高性能运动控制领域 如工业机器人 CNC数控机床等 目前 PMSM的数量和应用范围正 呈迅速上升趋势 PMSM的种类繁多 按照其转子永磁体的结构分为表面式PMSM SPM 与内置式 PMSM IPM 而按照定子绕组感应电势波形的不同 PMSM又可分为正弦波PMSM与无刷直流永磁电动 机 BLDC 本文介绍的控制技术均是在正弦波PMSM为对象的 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋 澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 2 2 PMSMPMSM结构结构台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 2 12 1 SPM 结构结构台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 SPM定子绕组仍采用常规交流电机的三相分布式正弦绕组 旨在形成同步转速的定子旋转磁势和磁场 转子则通过环氧树脂将永磁体牢牢地粘接在转子铁心表面上 SPM结构如下图所示 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 图 1 SPM 结构台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 考虑到永磁材料的相对磁导率较低 近似大于等于 1 永磁体又粘接在转子表面上 因此表面永磁同步马 达的有效气隙较大 而且 由于气隙均匀 转子为隐极式结构 其 d 轴和 q 轴同步电抗几乎相等 于是有 Ld Lq Ls 由此可见 SPM 呈现隐极式同步电动机的特点 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 2 22 2 IPM 结构结构台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 IPM 定子绕组仍采用常规交流马达的三相正弦分布绕组 以形成同步速的定子旋转磁势和磁场 而转 子则与 SPM 有所不同 其永磁体被牢牢地嵌入在转子铁心内部 IPM 如下图所示 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 图 2 IPM 结构台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 在 IPM 中 转子永磁体的结构和形状是经过专门设计的 以确保转子磁势和磁场空间呈正弦分布 与 SPM 相比 IPM 结构较为复杂 运行可靠 可以在高速场合下运行 且 IPM 气隙较小 d 轴和 q 轴的同步电抗 均较大 电枢反应磁势较大 因而存在相当大的弱磁空间 但去磁电枢反应磁势不易过大 以免永磁退磁 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 3 3 PMSMPMSM控制方法控制方法台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 3 13 1 PMSM 数学模型数学模型台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 在 ABC 轴系中 定义定子电流空间矢量为 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 3 3 2 c 2 BAsiaaiii 1 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 图 3 中 取转子永磁体产生的励磁磁场的基波部分 于是为励磁空间矢量 同转子一道旋转 在 f f ABC 坐标中的相位决定于电角度 于是可写出以 ABC 轴系表示的定子电压矢量方程 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一 次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 3 sssss j fe dt d iL dt d Riu 2 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 式中 us 为定子电压空间矢量 Rs 为定子相电阻 Ls 为等效同步电感 同感应马达不同的是 PMSM 的气 隙不一定是均匀的 由于永磁体内的磁导率接近空气 对于 SPM 转子而言 可以近似认为气隙是均匀的 而对于 IPM 转子结构来说 气隙是不均匀的 这样同步电感Ls 就不是常数 这样就会给问题的分析带来 很大的难度 为此常采取双轴理论来研究同步马达问题 对于 PMSM 来说也是如此 此时 去永磁体基波 励磁磁场轴线为 d 轴 顺着转子旋转方向超前 d 轴 90 度电角度为 q 轴 dq 轴系以电角度随同转子一道 rw 旋转 它的空间坐标以 d 轴与 A 轴间的电角度来确定 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 A B C id iq o is d q f 图 3 PMSM 矢量关系图台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 将式 3 2 变换为 dq 轴系坐标分量表示的电压方程 可得 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄 仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 3 drqsqq wpRiu 3 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 3 qrdsdd wpRiu 4 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 dq 轴系的磁链方程为 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 3 qqqiL 5 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 3 fddd iL 6 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 式中 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 mqs qLLL mds dLLL 这里 是 dq 线圈的漏感 和以及和分别是 dq 轴定子线圈的自感和励磁电感 可以将永 s LdLmdLqLmqL 磁体等效为一个励磁线圈 具有与 d 轴定子线圈相同的有效匝数 等效励磁电流为 能产生与永磁体相 fi 同的基波励磁磁场 因此可有如下关系 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 3 fmdfiL 7 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 于是定子磁链方程可为 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 3 qmqqsqiLiL 8 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 3 fmddmddsdiLiLiL 9 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 将式 3 8 与 3 9 代入式 3 3 和 3 4 可得 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 3 fmdddrqqsqqiLwiLwpiLRiur 10 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 3 qqfmdddsddiLwpiLpiLRiur 11 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 在电动机运行中 若不计温度变化对永磁体供磁能力的影响 可认为是恒定的 即是个常值 式 3 f fi 10 中 实际上是 d 轴永磁体励磁磁场在 q 轴线圈中产生的运动电动势 也就是空载电 frfmdr wiLw 动势 在正弦状态下 即有 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 0e 3 0fr03Ewe 12 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 式中 是永磁体励磁磁场在相绕组中感生的空载电动势有效值 由式 3 12 可得 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马 0E 达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 3 0 r f 3 E w 13 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 若以空载电动势表示 则有台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 fr w 3 0ddrqqsqqeiLwpiLRiu 14 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 3 qqrddsddiLwpiLRiu 15 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 式 3 14 与 3 15 即为 PMSM 考虑反向电动势下的电压模型 另外 由电磁磁链方程可得转矩模型如 下 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 3 qdqdqfneiiLLipT 16 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 对于 IPM 来说 由于转子气隙不均匀 永磁体内的磁导率很低 因此 这相当于将永磁体从转子中 qdLL 去除后 在定子旋转磁场作用下 由于交 直轴磁路不对称而产生的磁阻转矩 即 其与iiLLp dqdn 两轴电感差值成正比 对于 SPM 来说 其转子气隙可近似认为是恒定的 于是 因此 不存在磁 qdLL 阻转矩 而只存在励磁转矩 即 因此式 3 16 此时可简化为 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒 qfnip 栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 3 qfneipT 17 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 3 23 2 PMSM 矢量控制矢量控制台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 由于计算机技术的发展 特别是数字信号处理 DSP 的广泛应用 加之传感技术或无传感器控制技 术以及现代化控制理论 包括智能控制 的日渐成熟 使得交流马达矢量控制不仅理论上更加完善 而且 实用化程度也越来越高 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 PMSM 矢量控制的具体实施方案有很多 一般而言 SPM 与 IPM 不尽相同 SPM 可直接令 0 d i 且弱磁控制采用电压有效值判断 即当电压有效值大于 VDC DCBUS 电压 则将反向增大 这样增大 di 去磁作用 达到弱磁增大调速范围的目的 SPM 矢量控制图如图 4 所示 由图 4 可以看出 由于快速电流 环的控制使定子电流能快速跟踪参考电流 因此定子绕组相当于是由电流源提供 这种控制的优点在于 由于定子电流是强迫输入的 因此 可以减少定子电感以及反电动势对伺服驱动系统动态的影响 也简化 了控制过程 此外由于电磁转矩的响应速度取决于定子电流的跟踪能力 采用各种快速电流控制方法就是 要提高这种跟踪能力 尽量减少跟踪过程中的延迟和畸变 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 IPM 矢量控制相比于 SPM 则较为复杂 因为 IPM 永磁体为内装于转子铁心内 在力学性能上比较牢 固 可允许更高的速度下运行 同时由于转子气隙小 导致同步电感大 存在较大的弱磁空间 可以有更 大的调速范围 台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 图 5 SPM 矢量控制台达变频器永磁同步马达控制技术台达变频器永磁同步马达控制技术摘要 本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术 此控制技术展现出在变频器矢量控制上的通用性 将同步马达驱动范畴再一次细化 符合市场的需求 Abstract In this paper the control technique of PMSM inside Delta 恬落阜膛隅揣琼须芍寝刚线棠反井彦褒栓嗽狙东甲蛛啥圭钮痒动搽邦毙辩阅糙电敞辅毛撼迢望众褥莹幸磅乓逻痴素蹋澄仕需力芋唱博湃氮谬馅筒赔 由式 3 16 可知 磁阻转矩大小