无人机作业指导书V1.0课件

成都翼高九天科技有限公司成都翼高九天科技有限公司 无人机操作手册无人机操作手册 第一版第一版 第一章第一章 引言引言 1 一 编制背景一 编制背景 1 二 适用范围二 适用范围 1 三 无人机巡线试飞基本要求三 无人机巡线试飞基本要求 1 四 引用标准四 引用标准 2 第二章第二章 任务准备任务准备 3 一 接到任务后准备工作一 接到任务后准备工作 3 二 设备领取二 设备领取 3 三 工作确定三 工作确定 4 第三章第三章 作业流程作业流程 4 一 作业保障一 作业保障 4 1 首要保证首要保证 4 2 作业环境保障作业环境保障 4 3 飞行安全保障飞行安全保障 5 4 作业危险点分析及避免方法作业危险点分析及避免方法 6 二二 正式作业正式作业 7 1 起飞前准备起飞前准备 7 2 起飞作业起飞作业 8 3 不同塔型拍摄内容及方式 不同塔型拍摄内容及方式 10 3 飞机回收飞机回收 14 三 数据处理三 数据处理 15 1 无人机自身数据无人机自身数据 15 2 作业数据作业数据 15 第四章第四章 附表附表 15 一 作业设备清单一 作业设备清单 16 二 无人机标准化作业卡二 无人机标准化作业卡 16 三 无人机作业情况报告表三 无人机作业情况报告表 16 四 无人机作业资料整理清单四 无人机作业资料整理清单 16 第 1 页 成都翼高九天科技有限公司成都翼高九天科技有限公司 无人机操作手册无人机操作手册 第一章第一章 引言引言 一 编制背景一 编制背景 本手册为规范无人机操作规程 保证无人机的正确保管和使用 以及操作人员的人生安全 作业对象的安全和作业的顺利完成 二 适用范围二 适用范围 本指导书适用于成都翼高九天科技有限公司无人机飞行小组人 员对线路巡视的正常飞行巡检工作 三 无人机巡线试飞基本要求三 无人机巡线试飞基本要求 1 新建输电线路巡视重点 螺栓 线夹 金具 接续管 标牌 绝缘子的安装紧固情况 2 巡线环境 1 平原地区 2 山下巡查山上线路 3 同一走廊有平行杆塔和线路 4 交叉跨越 第 2 页 3 杆塔类型 1 单回直线塔 2 单回耐张塔 3 同杆多回直线塔 4 同杆多回耐张塔 4 总体原则 遵循由易至难的巡视顺序 避免不必要的损失 5 辅助工作 巡视轨迹记录 巡资料与电力设备对应关系记纪录 飞行过程影像 资料拍摄 四 引用标准四 引用标准 架空输电线路运行规程架空输电线路运行规程 DL T741 2010 架空输电线路直升机巡视技术导则架空输电线路直升机巡视技术导则 DL T288 2012 电业安全工作规程电业安全工作规程 电力线路部分 电力线路部分 DL 409 2005 架空送电线路运行规程架空送电线路运行规程 DL T 741 2010 架空输电线路管理规范架空输电线路管理规范 试行 试行 国家电网生国家电网生 2003 481 号号 国家电网公司电力安全工作规程国家电网公司电力安全工作规程 电力线路部分 电力线路部分 国家电网安监国家电网安监 2009 664 号号 第 3 页 第二章第二章 任务准备任务准备 一 接到任务后准备工作一 接到任务后准备工作 某小组接到任务后 该小组成员应当做如下准备工作 1 确定作业前往地点 时间 2 根据前往地点和时间选择飞行器运输方式 若对于时间地点 难以把握的 直接请教上级之后决定 3 在出发之前确定人员前往方式 如若需要搭乘公共交通工具 需提前购买到达目的地票并做好相应准备 4 如若是需申请车辆自行驾车前往 需按公司流程申请车辆 5 提前预定目的地酒店 保证人员及设备到达后能及时安置 6 作业人员需至少在出发前一天做好自身携带物品准备 包括 设备 章程 交接文件 自身物品 作业飞机 作业辅助工具等 二 设备领取二 设备领取 1 到设备管理处填写出勤具体信息 2 填写 出勤设备领取登记表 3 检查领取设备是否齐全 并对所领设备进行检测 看是否完 好可用 如若设备有问题无法正常使用 到设备管理处登记并进行 更换 4 设备领取时间至少在出发前一天 第 4 页 三 工作确定三 工作确定 1 小组分工明确 确认此次出勤负责人 2 提前了解当地天气情况 做好应急准备 3 根据客户方提供资料 对作业对象进行初步研究了解 制定 初步作业计划 包括人员选配 飞行工具选配 作业任务时间安排 4 事前在地面站下载好作业区域离线地图 否则无法在该区域 地图正确作业 5 仔细研究当地作业需求 尽量满足客户所需检测要求 第三章第三章 作业流程作业流程 一 作业保障一 作业保障 1 首要保证首要保证 确保仔细阅读无人机说明书 熟悉该款飞机性能 2 作业环境保障作业环境保障 1 使用风速仪 测得当地实际风速 若小于安全风速 八轴 小于 10 7m s 四轴小于 7 9m s 该环境处于可飞行状态 2 使用测频仪 测定作业环境周围 飞行全域 是否有干扰 频率存在 900Mhz 2 4Ghz 5 8Ghz 该 3 个波段情况下的近似频 第 5 页 率 测试是否对控制端和信号端有干扰 若无 该环境处于可飞行 状态 3 检查作业人员保护装备是否完备 若不完备 则需想办法 解决 确保作业人员安全 4 进行作业清场 相关作业人员距离飞行器起飞点半径 5 米 以外 飞作业相关人员 需清理至飞行器起飞点半径 25 米以外 5 使用测距仪 测定作业目标距离 提前保证飞机安全距离 安全作业 6 仔细观察起降场地情况 保证起飞点半径 5 米无障碍物 设置准备 2 个起降点 以防紧急情况 7 仔细检查作业装备 确保装备齐全 8 了解作业对象电压 对于 220KV 及以下电压作业对象 飞行器保持 5 米以上安全距离 对于 550KV 及以下作业对象 保持 10 米以上安全距离 对与 1000KV 以上 保持至少 20 米以上安全 距离作业 防止电弧击毁飞机 3 飞行安全保障飞行安全保障 1 对于远距离超视距作业 严格按照先上升至安全高度 保 证不会碰到沿路电线 然后直线靠近作业目标的方法 2 对于电池电压要做好严格控制 防止因为电量不足导致的 飞机坠毁 1 对于近距离作业 对于近距离作业 200 米 米 1000 米 米 2000 米 米 请选择合适机型进行作业 请选择合适机型进行作业 4 作业危险点分析及避免方法作业危险点分析及避免方法 4 1 危险点分析 序号 内 容 1运输过程中山路颠簸使飞行器碰撞损坏 2无人机在飞行期间可能出现机体故障造成飞机失控 3起降过程中作业人员操作不当导致飞行器侧翻损毁 桨叶破碎击伤人体 4飞行巡视过程中与导线距离太小或发生碰线事故 5飞行巡视过程中突然通信中断飞机失控 6天气突变造成空中气流紊乱使飞机失控 7无人机飞行过程中突降大雨损坏无人机设备 8飞控手对飞行器状态作出错误判断强制飞行而导致飞行意外 4 2 安全措施及解决方法 序号 内 容 1飞行器装车后要安装后固定插销 确保在运输过程中有柔性保护装置 设备不跑位 固定牢靠 在徒步运输过程中保证飞行器的运输舒适性 设备固定牢靠 设备运输装置有防摔 防潮 防水 耐高温等特性 2飞行前作业人员应认真对飞行器机体进行检查 确认各部件无损坏 松动 电气连接良好 3作业人员应严格按照无人机操作规程进行操作 两名操作手应互为监督 飞机起降时 25 米范围 内严禁站作业无关人员 第 7 页 4飞行过程中按照规划好的航线飞行 固定翼飞机航线规划应与导线保持 50 米以上的安全距离 多 旋翼飞机与作业目标保持 10 米以上的安全距离 安全距离的确定根据飞机回传图像参考目标已知长度 单位进行计算其距离 5飞行前检查应对各种失控保护进行检验 确保因通信中断等各种原因引起的飞机失控时保护有效 在飞机飞控后自动重新连接应操作飞机返航而不继续作业 6观察员时刻注意观察风速计变化 对风向风速作出分析并预警 7观察员时刻注意观察湿度计变化 对雨雪情况作出预警 8作业前机组人员情绪检查 确保无负面情绪 2 正式作业正式作业 为确保无人机能安全稳定作业 请务必严格按照以下要求操作 1 起飞前准备起飞前准备 请严格按照准备程序执行 1 1 起飞准备程序 序号执行事项 1装备分配 飞控手领取遥控器 无人机 地面站以及辅助作业工具 云台手领取相 机 图传套装 数传套装以及辅助作业工具 2拿出作业流程卡 按作业流程卡步骤检查填写 3将作业飞机放在指定起飞位置 地面站 数传 图传模块放在指定位置 4将数传 图传天线架起 确保天线正确牢固架设 将数传 图传与地面站连接 5打开地面站电源 开启地面站电脑 6检查数传 图传开关处于关闭状态 连接数传 图传电源 开启数传 图传模块 7正确组装螺旋桨 注意螺旋桨上桨顺序 切忌半桨式螺旋桨混合 必须一套一对 8飞控手将遥控器打开 准备对无人机进行上电 第 8 页 9确认遥控器各杆位回中 油门归零 各微调位置归零 中 各辅助通道处在正确位 置后 对无人机进行上电 10云台手进行云台组装检查 将相机正确安装到云台上 开机后重心平稳 然后将云 台连接线与相机进行正确连接 11确认无人机各连线正确后 飞控手和云台手回到地面站位置 将地面站与无人机通 讯连接 观察地面站数据 根据地面站显示数据对无人机进行调整 12若需要进行自动巡航 请将预计航线设定好 并加载到无人机主控 此项操作需要 在事前下载离线地图 否则无法加载地图进行操作 2 起飞作业起飞作业 为确保无人机能安全稳定作业 请务必严格按照以下要求操作 2 1 起飞作业程序起飞作业程序 序号执行事项 1云台手测试云台是否能正常运转 拨动云台快门键检查是否能正常拍照 拨动云台 视频录制键检查是否能正常录像 若无法正常工作 则对云台及相机进行检查 2飞控手将飞控切换至手动增稳模式 3准备起飞 油门开到低位怠速 轻微拨动摇杆 检查飞机是否姿态响应正确 确保 响应无误能保证正常飞行 4使飞机平稳飞离地面约 5 米高度悬停 检查无人机飞行姿态是否正确 检查无人机 稳定性 确保无电磁干扰影响正常作业 时间不小于 1 分钟 5等待测试时间完成后 按预先设定作业计划航线靠近作业对象 四轴靠近速度 水 平速度 5m s 垂直速度 3m s 八轴靠近速度 水平速度 8m s 垂直速度 3m s 6云台手注意观察地面站数据 随时告知飞控手飞机飞行状态和飞行参数 对于危险 信号 应该提前告诉飞控手 注意 无人机禁止在作业对象上方悬停超过 注意 无人机禁止在作业对象上方悬停超过 1 分钟 分钟 7飞控手根据实际情况切换模式作业 在 GPS 卫星信号好 姿态稳定的情况下 切换使用 GPS 模式进行作业 在 GPS 信号差 但气压计正常 姿态稳定的情况下 切换姿态 定高 模式下进 第 9 页 行作业飞行 在 GPS 信号差 姿态不稳定情况下 切换手动模式进行作业 8到达指定位置 飞控手稳定飞机 听取云台手指挥操作飞机 配合云台手完成拍摄 工作 9云台手在指定作业位置 操纵云台俯仰和横滚 对作业目标进行准确拍摄 同一个 目标拍摄三张照片 每完成一个杆塔作业后 在作业流程卡上登记记录 8机组人员应当随时注意天气情况 注意观察风速变化 遇到风速变化明显 使用风 速仪测量风速 保证飞机在安全风速环境下作业 9遇到紧急情况 第一时间切换至手动模式 稳定飞机 并将飞机飞回 2 2 作业规范要求作业规范要求 序号作业方法 1到达目的地后将飞机上升到指定位置 记录飞机拍摄的杆塔部位 例如向大号侧方向的左边 或者右边 2调整机头方向 保证机体与导线的安全距离 5 米 待飞机稳定后 由上到下首先进行塔头 装置 导线和地线的拍摄 拍摄照片不少于 3 拍摄方式见下图 3待第二步完成后 对绝缘子串进行专项拍摄 以绝缘串和塔体平面为中轴 同平面及两侧 45 范围进行拍图 拍摄照片不少于 3 张 拍摄方式见下图 4杆塔一侧完成拍摄后 从导线上方进行换侧 重复进行前两步拍摄过程 第 10 页 3 不同塔型拍摄内容及方式 不同塔型拍摄内容及方式 a 直线塔型直线塔型 飞机需要悬停在线路两侧 5 米范围外进行拍摄记录 包括导 地线 金具 绝缘子 附属装置 避雷器 避雷针 等 拍摄内容 及方式列于表格 示意图见下 编号拍摄内容数量 张拍摄方式 1挂牌1正对挂牌拍摄 字迹内容清晰即可 2塔基4 每塔脚 1 张 先近侧后远侧 至少接地线需在视野范围 内 清晰可见 侧面或正面拍摄 3塔头2 左右每侧 1 张 机身沿线路平行方向 摄像头可适当调 整角度 视野覆盖塔头范围 侧面拍摄 4塔身2 左右每侧 1 张 机身沿线路平行方向 摄像头可适当调 整角度 视野尽量覆盖塔身塔材范围 侧面拍摄 5绝缘子及金具 3 相 1 每相绝缘串整体至少 1 张 如时间充裕可多角度拍摄 V 型串则整体上至少 2 张 2 每相绝缘子上下挂点及金具各 1 张 共计 2 张 视野 覆盖挂点 金具和均压环 侧面拍摄 6地线及挂点2每根导线 1 张 视野覆盖地线前后两侧挂点 侧面拍摄 7通道环境2 大小号侧各 1 张 先近侧后远侧 飞机在地线上方俯视 拍摄 对于单回直线塔 需拍摄 1 4 2 2 3 3 2 2 21 张 总体上 待一侧拍摄完毕 从塔上方越至另一侧拍摄 在图片清晰度较高而 第 11 页 可覆盖 2 至 3 项内容时 可适当减少拍摄图片数量 对于多回直线塔 主要差别在第 5 项 首先是数量上从 3 相增 至 6 相或者 12 相 其次排列方式由水平或三角形排列变成每侧垂直 3 相或 6 相排列 拍摄时在一侧由下至上 另一侧由上至下 其余 保持不变 注意 禁止逆光拍摄 容易损坏相机镜头而且不能正确成像 注意 禁止逆光拍摄 容易损坏相机镜头而且不能正确成像 遵循拍摄由上向下拍摄原则 遵循拍摄由上向下拍摄原则 图图 1 1 直线塔重点拍摄内容及方式直线塔重点拍摄内容及方式 b 耐张塔型耐张塔型 总体上与直线塔相似 但新增内容 拍摄内容及方式列于表格 示意图见下 1 挂牌挂牌 3 塔塔 头头 4 塔塔 身身 5 绝缘子及绝缘子及 金具金具 6 1 地线地线 6 2 地线地线 7 通道环境通道环境 第 12 页 编号拍摄内容数量 张拍摄方式 1挂牌1正对挂牌拍摄 字迹内容清晰即可 2塔基4 每塔脚 1 张 先近侧后远侧 至少接地线需在视野范 围内 清晰可见 侧面或正面拍摄 3塔头2 左右每侧 1 张 机身沿线路平行方向 摄像头可适当 调整角度 视野覆盖塔头范围 侧面拍摄 4塔身2 左右每侧 1 张 机身沿线路平行方向 摄像头可适当 调整角度 视野尽量覆盖塔身塔材范围 侧面拍摄 5耐张串及金具6 相 1 每相耐张绝缘子串整体 前后侧各 1 张 共计 2 张 2 每相耐张绝缘子串前后挂点及金具各 1 张 共计 4 张视野覆盖挂点 金具和均压环 侧面拍摄 6跳线3 相 每相跳线 1 张 视野覆盖跳线范围 侧面拍摄 每相跳线前后挂点各 1 张 共计 2 张 侧面拍摄 7跳线串及金具3 相 1 每相跳线串整体 1 张 2 每相跳线串上下挂点及金具各 1 张 共计 2 张 视 野覆盖挂点 金具和均压环 侧面拍摄 8防振锤2 相每相导线先后各 1 张 侧面拍摄 9地线及挂点2 每根导线 1 张 视野覆盖地线前后两侧挂点 侧面拍 摄 10通道环境2 大小号侧各 1 张 先近侧后远侧 飞机在地线上方俯 视拍摄 对于单回耐张塔 需拍摄 1 4 2 2 6 3 2 3 3 2 2 49 张 总体上待一侧拍摄完毕 从塔上方越至另一侧拍摄 在图片清晰度 较高而可覆盖 2 至 3 项内容时 可适当减少拍摄图片数量 第 13 页 对于多回直线塔 主要差别在第 5 6 7 项 首先是数量上从 3 相增至 6 相或者 12 相 其次排列方式由水平或三角形排列变成每 侧垂直 3 相或 6 相排列 拍摄时在一侧由下至上 另一侧由上至下 其余保持不变 图图 2 2 耐张塔重点拍摄内容及方式耐张塔重点拍摄内容及方式 5 耐张串及耐张串及 金具金具 6 跳线跳线 7 跳线串及跳线串及 金具金具 第 14 页 3 飞机回收飞机回收 3 1 作业完成后飞机回收流程 序号执行事项 1将飞机飞离作业目标 无人机应处在线路上方 保持 20 米以上安全距离后执行返航 2在 GPS 卫星数量足够情况下 可以将飞机切入自动返航模式 在自动返航模式下 密切 注意地面站参数变化 空域环境和姿态变化 若飞机异常 则立即将飞机切入手动模式 3在 GPS 卫星数量不足 姿态稳定的情况下 允许飞机进入姿态 定高 模式进行手动返 航降落 若飞机异常 则立即将飞机切入手动模式 4在 GPS 卫星数量不足 姿态不稳的情况下 将飞机切入手动状态进行返航降落 5返航路线按最短路线原则 若遇到障碍物 提前改变航线避开障碍物降落 6降落点为起飞点 若起飞点无法降落 按事先预定 B 降落点进行降落 7降落后 检查设备完整性 检查电池电量 电量低于 21 9V 进行更换 8根据实际情况判断是否需要连续作业 若需要连续作业 将无人机检查完毕后运送至下 一杆塔重复整套操作 9若作业完毕 1 飞控手关闭电机开关 2 飞控手拔下动力电源 3 云台手拆装相机云台 4 关闭遥控器电源 5 关闭地面站 拔下地面站电源 6 关闭数传图传电源开关 拔下数传图传电源 拔下数传图传连接线 拆下天线 7 将东西收拾装箱进行清点并填表 10完善作业卡 完善无人机情况表 收拾作业现场 核对作业物品清单 检查是否遗漏物 品 第 15 页 三 数据处理三 数据处理 1 无人机自身数据无人机自身数据 1 从地面站调出飞行日志 并备份保存到相应位置 2 应及时做好空域审批文件 工作票 单 航线信息库等 资料的归档 2 作业数据作业数据 1 调出拍摄视频和照片 根据作业卡对作业照片进行整理归 类 2 填写 作业数据整理表 第四章第四章 附表附表 为细化作业流程 完善作业信息 精确了解作业规程 方便日后进 行信息采集和处理 请小组作业人员认真填写以下表格 第 16 页 一 作业设备清单一 作业设备清单 二 无人机标准化作业卡二 无人机标准化作业卡 三 无人机作业情况报告表三 无人机作业情况报告表 四 无人机作业资料整理清单四 无人机作业资料整理清单 见附录见附录 第 17 页 作业设备清单作业设备清单 日期日期准备人准备人类