第六届飞思卡尔智能车东北赛区经验交流ppt课件.pptx

竞赛经验介绍 我们经历过 首届大连理工大学智能车竞赛 我们经历过 第五届智能车竞赛东北赛区比赛 哈尔滨 我们经历过 第五届智能车全国总决赛 杭州 小车从哪做起 小车从哪做起 这是参加比赛的基本要求 规则每年都有细微的变化 了解规则保证以后机械修改和硬件设计没有违规 比如 电机和舵机都不允许由DC DC升压电路直接提供电源 小车从哪做起 技术报告都是有实力参加国赛队伍写的 写的非常用心 专业 能了解到全国的主流解决方案 做到胸有成竹 同时也能让自己萌生不少新的想法 小车从哪做起 建立小车力学模型 最好能得到舵机角度 转弯半径和最大速度之间的对应关系仿真摄像头畸变效应仿真20K100mA电流产生的电磁环境 先保证稳定 再追求速度 先保证稳定 再追求速度 差速 既能保证不滑齿 又能光滑过弯 车体重量重心位置 中线靠后 自动回正轮胎摩擦力 滚球差速 差速就是使在同一个驱动轴两端的轮子可以以不同的速度转动的装置 在转弯的过程中 外侧轮的转弯半径大于内侧轮的转弯半径 所以外侧轮需要比内侧转的更快 如果这时差速过紧 造成两个轮子互相角力以使自己得到适当的转速 从而使总体抓地力下降 另一方面 如果差速比较松 当一个轮子失去抓地力的时候 比如通过一个起伏 会造成过度的空转 使另外一个轮子失去动力 这样会减少加速的反应 底盘调整 前轮主销后倾角的作用是在车轮偏转后形成一回正力矩 会阻碍车轮偏转 由于主销内倾角外倾可以抵消由于车的重力使车轮向内倾斜的趋势 减少赛车机件的磨损与负重 所以赛车安装了组委会配备的外倾角为1 的配件 主销内倾角 主销后倾角 先保证稳定 再追求速度 传感器布局排线尽量使用FFC排线 美观而且可靠性更高电机驱动测速模块 传感器布局 单线 传感器布局 双线 偏移量和斜率都很小 控制量很弱 传感器布局 双线 偏移量和斜率同方向 处于外道 及时转向 传感器布局 双线 偏移量和斜率同方向 及时转向 传感器布局 双线 弯道时 偏移量和斜率反向 处于内道 贴在弯道 传感器布局 双线 直道时 偏移量和斜率反方向 加速回正 传感器布局 双线 偏移量很大 但斜率很小 控制较弱 电机驱动 尽量避免使用P MOS 因为P MOS内阻大 放热量大 如果驱动不够的话 可以选择多个并联增大电流 先保证稳定 再追求速度 模块化 模式化 用软件工程的思维来把握整个程序最优路径比最快速度用时很少 而且更稳定偏移计算算法速度控制 PID 模糊算法 模块化 模式化 因为不肯能只用一种算法 就可以把所有可能的状态都完成的特别好 所以就需要把程序给模式化最简单的比如说设置直道模式和弯道模式 直道高速 弯道低速模式化最困难的地方在于模式之间的识别和过渡 偏移计算算法 想要科学的计算铜线与中心的偏差距离 首先必须建立一个科学合理的物理模型 因为我们利用的是谐振感应而不是仅仅使用线圈加铁芯 所以楞次定理在这不在适用 感测的是磁能密度w不是磁感应强度B更不是磁场强度H 对称性分析 轴对称性 取任一平面分析 分割电流元 分析元磁场方向 大小 方向 所有元电流的元磁场dB垂直平面向内 右手法则 大小 元磁场积分 通过空心螺绕环可以容易导出含磁芯的线圈的自感能为 V就是它的体积 所以磁能密度为 设 A B C分别为输出最大的电压值a 次大的电压值b 其次大的电压值c的线圈位置 且令线圈等距且距离为100 X为线正上方的水平位置它距离A线圈的距离为x X到E的距离为h 从而准确知道了信号线的实际位置了 PID算法 模糊算法 在过程控制中 按偏差的比例 P 积分 I 和微分 D 进行控制的PID控制器 亦称PID调节器 是应用最为广泛的一种自动控制器 PID控制器是一种最优控制 PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法 它的参数整定方式简便 结构改变灵活 PI PD 调试 测试赛道最好包含所有可能的情况 难度稍选择大些有好的调试工具才能调出好的程序静态调试动态调试 用MATLABGUI写PID上位机调试工具 用C LABVIEW图形插件写的无线实时PID上位机调试工具 比赛 最好准备两套硬件电路 确保完成比赛 比赛过程非常紧张 但结果并不重要 比赛本身更是一个为我们学生提供了一个培养创新思维 锻炼动手能力的平台 整个比赛过程将是我们大学生活中浓墨重彩的一笔 有付