机器人控制理论与技术实验报告

机器人控制理论与技术机器人控制理论与技术 实验报告实验报告 姓名 姓名 学号 学号 地点 地点 南京理工大学自动化学院 1 实验一 机器人U II测试 一 实验目的 1 熟悉AS UII机器人的组成结构和工作原理 2 熟练操作使用AS UII机器人 3 掌握AS UII机器人各项基本功能 二 实验要求 1 可以明确能力风暴机器人的各个组成部分 2 指出主要组成部分的结构和功能 3 学会程序的调试和下载 三 实验内容 步骤 1 记录自检程序运行的结果 回答每一步用到的传感器和执行器 1 LCD 液晶显示是否正常 字符显示清晰 16 2 个字符不应有缺行 缺列现象 2 扬声器 喇叭 是否正常 扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮 无明显噪声 3 光敏传感器是否正常 左右光敏传感器的感应数值随光强不同而变化 其范围为 0 255 光强越 弱 数值越大 光强越强 数值越小 在相同光强条件下 左右两光敏传感器 数值偏差小于 10 4 红外传感器是否正常 5 话筒是否正常 对着 AS UII 话筒槽孔 蜂窝状小孔 说话 看 LCD 上的 是否增加 6 碰撞传感器是否正常 按动机器人下部的碰撞环 在 LCD 上能显示碰撞方位 7 运动系统是否正常 机器人可移动 转弯 同时在 LCD 上显示光电编码器累计计数值和瞬时电 机转速 8 光电编码器是否正常 机器人左 右轮子分别转动 1 圈 轮子内侧码盘也随之转动 1 圈 LCD 上 显示光电编码器的计数值约为 33 轮子连续转动 LCD 上则显示光电编码器的 2 累计计数值 2 记录表演程序运行的结果 回答每一步用到的传感器和执行器 1 电子琴 Piano 从不同的方位触动碰撞环 机器人会发出不同的声音 2 声与光 I m in dark 在明暗不同的光线下 机器人会发出不一样的 叫声 3 跟我走 Follow 机器人会跟着前方的物体走 能力风暴就像一个可爱 的宠物 4 回声 Echo 您叫机器人一声 机器人就会回应一声 能力风暴是不是 很听话 5 走向亮光 Goto light 如果房间里点着一支蜡烛 机器人就会向蜡烛 走过去 6 三步舞 I m dancing 机器人还会跳舞呢 欣赏一下吧 3 实验二 机器人传感器实验 一 实验目的 1 掌握AS UII机器人各传感器工作原理 2 掌握简单的程序设计 了解流程图文件的使用 3 掌握各传感器测试和使用方法 二 实验要求 使用VJC编写程序 并通过程序输出结果判断 测试传感器能否正常工作 如果不能工作 试分析原因 三 实验内容 步骤 1 红外传感器实验 1 红外传感器的库函数 2 测试程序 3 程序输出结果与分析 2 光敏传感器实验 1 光敏传感器的库函数 2 编写程序 当光线暗于一定值时 机器人将叫两声 3 程序输出结果与分析 3 碰撞传感器实验 1 碰撞传感器的库函数 2 编写程序 碰到障碍物后 机器人自动绕开并发出声音 3 程序输出结果与分析 4 声音传感器实验 1 声音传感器的库函数 2 编写程序 听到声音后 机器人开始运动 3 程序输出结果与分析 4 实验三 机器人运动控制实验 一 实验目的 1 掌握AS UII机器人运动控制系统组成和工作原理 2 熟练编写运动控制程序 二 实验要求 应用 VJC 语言编写程序 使机器人能够按照要求实现运动 三 实验内容 步骤 1 速度 75 前进 3 秒 停止 2 秒 再以速度 100 前进 2 秒 停止 2 把 1 中动作做完循环体 执行三次 3 为什么机器人直走远了 轨迹会偏 如何调校 5 实验四 机器人避障实验 一 实验目的 1 掌握AS UII机器人避障工作原理 2 熟练编写机器人避障控制程序 二 实验要求 分别用流程图和VJC编写程序 要求机器人直行或者避开障碍物前行 用红外线传感器判断障碍物 并且躲避发出警报 机器人可以绕过障碍物 回到直线行走 三 实验场