FANUC外部轴添加以及协调功能

FANUCFANUC 机器人调试机器人调试 一 添加外部轴 PREV key and NEXT CONTROLLED START MENUS MAINTENANCE 1 You will see similar screen to the following one Setup Robot system variables 设置机器人系统变量 Group Robot Library option 选择机器群组 1 ARC Mate 120ic 2 Basic positioner 远程位置调节器 Extended Axis Control Type ORD NO Auto MANUAL 2 Press arrow 上下键 keys and move the cursor to Basic positioner Then press F4 MANUAL 变位机 9 10 轴 Extended Axis Control Then press F4 MANUAL 滑台 7 8 轴 输入 1 按 ENTER 进行滑台 7 8 轴的添加 输入 2 按 ENTER 进行滑台 9 10 轴的添加 3 You will see similar to the following Hardware start axis setting 开始安装轴部件 enter Hardware start axis 1 16 Default value 1 省略补充 7 8 行走轴 7 作为 Extended Axis Control Group1 机器人的第七轴 所以输入 7 按 ENTER 旋转轴 9 作为 Basic positioner Group 2 的第九轴 所以输入 9 按 ENTER 旋转轴会出现下面 4 5 界面 4 You will see similar screen to the following FSSB configuration setting 1 FSSB line1 main axis card 2 FSSB line2 main axis card 3 FSSB line3 Auxiliary axis board 4 FSSB line5 Auxiliary axis board 默认输入 1 按 ENTER 5 运动类型选择 kinematics Type setting 1 known kinematics 2 unknown kinematics select kinematics Type 选择运动类型 default value 2 省略补充等于 2 输入 2 未知类型 6 You will see simlar screen to following one 集成轴 7 8 轴 出现以下画面 旋转轴 9 10 稍微有些区别 七轴与九轴添加完八轴和十轴添加回到上画面继续添加 第 7 组直线轴 1 Motor aiF8 3000 40A 2 Gear Ratio 8 6 3 Direction Y EXTENDED AXIS TYPE Integrated Rail Linear Axis 4 Joint Max Speed 160 000 mm sec 可改变附加轴的转动速度 5 Motion sign FALSE 可改变附加轴的转动方向 6 Upper Limit 700 mm 7 Lower Limit 700 mm 8 Master position 0 000 mm 9 Accel Time 1 256 Accel Time2 128 11 Exp Filter Valid 128 12 Minimum Accel Time 384 13 Load Ratio 5 000 14 axis amp Number 2 axis amp type 2 15 Brake Number 2 16 Servo off valid FALSE Disable Servo off Time 10 000 第 8 组直线轴 1 Motor aiF8 3000 40A 2 Gear Ratio 2 3 Direction Z EXTENDED AXIS TYPE Integrated Rail Linear Axis 4 Joint Max Speed 100 000 mm sec 可改变附加轴的转动速度 5 Motion sign FALSE TRUE 可改变附加轴的转动方向 6 Upper Limit 560 000 mm 7 Lower Limit 560 000mm 8 Master position 0 000 mm 9 Accel Time 1 256 Accel Time2 128 11 Exp Filter Valid 128 12 Minimum Accel Time 384 13 Load Ratio 5 000 14 axis amp Number 2 axis amp type 2 15 Brake Number 3 16 Servo off valid FALSE Disable Servo off Time 10 000 第 9 组附加轴的设置示例 1 Motor aiF22 3000 80A 2 Amplifier Number 3 Amplifier 3 Type 2 3 Axis Type Rotary Axis 4 Direction Y 6 Gear Ratio 570 00 7 Maximum Speed 127 660 deg sec 可改变附加轴的转动速度 8 Motion sign TRUE 9 Upper Limit 360 000 deg 10 Lower Limit 360 000 deg 11 Master position 0 000 deg 12 Accel Time 1 384 Accel Time2 192 13 Exp Filter Valid FALSE 14 Minimum Accel Time 384 15 Load Ratio 5 000 1 5 的数值 16 Brake Number 2 17 Servo off valid FALSE Servo off Time 10 000 第 10 组附加轴的设置 1 Motor aiF22 3000 80A 2 Amplifier Number 3 Amplifier 3 Type 2 3 Axis Type Rotary Axis 4 Direction Z 如安装在同一组内则为 Y 或 Z 均可 6 Gear Ratio 391 4 7 Maximum Speed 127 660 deg sec 24 000 8 Motion sign TRUE 9 Upper Limit 360 000 deg 450 000 10 Lower Limit 360 000 deg 450 000 11 Master position 0 000 deg 12 Accel Time 1 384 Accel Time2 192 13 Exp Filter Valid FALSE 14 Minimum Accel Time 384 15 Load Ratio 5 000 16 Brake Number 3 17 Servo off valid TRUE Servo off Time 10 以上各轴添加设置好后 进行机械原点的标定 标定机械原点 1 标定直线轴的机械原点 即零点位置 先通过群组切换键 GROUP 切换到所要标定零点的群组 将需要标点的轴通过示教器移动到合适的位置 MENUS 选择 SYSTEM 选择 Variables 找到 MASTER ENB 将 0 改为 1 后确定 按 F1 Type 选择第三项 Master call 将光标移动到 2 Zero Position Master 注意 选择好此项后 在按下回车键前 请先确定好当前的动作群组 以免按下确定键后造成无法晚回到错误 再将光标移动到第 六项回车 重启动系统 标定完成 以上所有轴的零点标定都是 同样操作 注明 零点不准确 机器人本体六轴在添加外步轴后对正零点标 记看是否有偏差 若有则进行单轴标定 可能影响机器人 TCP 的 校正 三 设定协调功能 将动作群组切换成 G2 作为当前活动组 创建并记录三个点 做为 一个简单的程序 将光标移动到 P 1 设定为 31 0 P 2 设 定为 0 0 P 3 设定为 31 0 角度要求必须大于 30 如下所示 1 J P 1 70 FINE 2 J P 2 50 FINE 3 J P 3 50 FINE 1 MENU 6 设定 3 协调 Enter 进入下面的协调设定界 面 设定协调 0 协调双号码 1 主导 群组 2 从动 群组 1 X 1620 465 Y 6 888 Z 84 370 W 179 365 P 0 715 R 179 731 从动群组的定位方向 相对移动 主导群组的坐标系号码 1 类型 方法 2 按下 F2 选择 2 置位形式 进入下面的画面 设定协调 0 1 6 回转轴校准形式 协调双 1 群组号码 主导 2 从动 1 X 1620 465 Y 6 888 Z 84 370 W 179 365 P 0 715 R 179 731 轴号码 1 轴数 2 轴形式 回转轴 轴方向 Y 参照点 1 使用完毕 参照点 2 使用完毕 参照点 3 使用完毕 类型 方法 计算 移动 记录 在变位机上作一个合适的记号尖点 执行上面创建的程序分别到 P 1 P 2 P 3 位置点 用手动坐标 全局坐标 分别移动并对 准所作的记号尖点 按 Shift 记录 分别记录参照点 1 参照点 2 参照点 3 记录完这三点后变位机轴 1 组记录完成 此时要将变位机的两个轴回到 0 位置 3 将轴号码改为 2 进入下面的界面 设定协调 0 1 6 回转轴校准形式 协调双 1 群组号码 主导 2 从动 1 X 1620 465 Y 6 888 Z 84 370 W 179 365 P 0 715 R 179 731 轴号码 2 轴数 2 轴形式 回转轴 轴方向 Z 参照点 1 使用完毕 参照点 2 使用完毕 参照点 3 使用完毕 类型 方法 计算 移动 记录 回到创建的程序中 将光标移动到 P 1 设定为 0 31 P 2 设定为 0 0 P 3 设定为 0 31 执行程序到 P 1 P 2 P 3 位置点 分别记录到参照点 1 参照点 2 参照点 3 上 记录方法同上 记录完两个轴上的所有参照点 共六个参照点 后 按下示教盒上 的计算按钮 协调功能设定完成 进行冷启动协调和生效 4 检验 将用坐标系切换到手动 全局 坐标 动作群组切换成 G2 组 按附加功能键 FCTN 选择第 8 项 8 协调功能切换键 然后确认 此时示教器右上角中的当前动作群组显示由原来的 G2 变成 G2 C1 用枪尖对准任意一点 转动 G2 组的两个轴 看 枪尖是否与所设定的轴在作协调运动 如果此项检验没问题 再按 坐标切换键 COORD 到滑台移动坐标系 移动滑台到另一位置 枪 尖对准变位机上任意一点 再转动变位机 看是否保持着点对点不 变 二 机器人通讯 林肯焊机 机器人控制柜 机器人控制柜 V 24V A 白色 CL B 棕色 CH C 蓝色 SH D 红色 V 24V E 黑色 CL 与 CH 间并上 120 电阻 DN3 跳线 1 2 3 4 5 6 防碰撞传感器接线 白色 2 棕色 5 机器人 I O 处理板 CRM5A 跳线 B A ICOM1 ICOM2 I O 定义 RACK SLOT 开始点 RACK SLOT 开始点 UI 1 16 0 1 1 DO 13 17 0 1 13 UO 1 6 0 1 1 DO 41 63 0 1 18 DI 1 3 0 1 17 DI 41 61 0 1 20 DO 1 6 0 1 7 三 机器人清枪程序 QQJS 滑台机器人清枪程序 1 PR 170 JPOS 2 3 PR 150 7 PR 170 7 4 PR 150 8 PR 170 8 5 PR 151 7 PR 170 7 6 PR 151 8 PR 170 8 7 PR 152 7 PR 170 7 8 PR 152 8 PR 170 8 9 PR 153 7 PR 170 7 10 PR 153 8 PR 170 8 11 PR 154 7 PR 170 7 12 PR 154 8 PR 170 8 13 PR 155 7 PR 170 7 14 PR 155 8 PR 170 8 15 PR 156 7 PR 170 7 16 PR 156 8 PR 170 8 17 PR 157 7 PR 170 7 18 PR 157 8 PR 170 8 19 PR 158 7 PR 170 7 20 PR 158 8 PR 170 8 21 PR 159 7 PR 170 7 22 PR 159 8 PR 170 8 23 PR 160 7 PR 170 7 24 PR 160 8 PR 170 8 25 PR 161 7 PR 170 7 26 PR 161 8 PR 170 8 27 PR 162 7 PR 170 7 28 PR 162 8 PR 170 8 29 PR 163 7 PR 170 7 30 PR 163 8 PR 170 8 31 PR 164 7 PR 170 7 32 PR 164 8 PR 170 8 33 PR 165 7 PR 170 7 34 PR 165 8 PR 170 8 35 36 37 J PR 150 50 FINE 38 J PR 151 50 CNT100 39 J PR 152 50 CNT100 40 J PR 153 30 CNT100 41 L P