数控机床改造升级

AbstractThe enterprise must be changeable in the current market demand, competes in the intense environment the survival and the development needs rapidly the renewal and the development new goods come into the market the product, by the lowest price, the best quality, the shortest time satisfies the market demand the unceasing change. But the ordinary engine bed unsuitable multi- varieties, the small volume production request, the numerical control engine bed synthesized the numerical control technology, the micro electron technology, the automatic detection technology and so on the advanced technology, most is suitable processes the small batch, the high accuracy, the shape is complex, the production cycle requests the short components. When change processing object only needs to trade the components processing procedure, does not need to make any adjustment to the engine bed, therefore can satisfy the product frequent change well the processing request.In my this sis, my important step heavily what to describe is the CLM1.4 numbers to control the system CNC,Keyword: The numerical control the technique The CLM1.4 numerical control the system CNC Servodrive device摘要企业要在当前市场需求多变，竞争激烈的环境中生存和发展就需要迅速地更新和开发出新产品，以最低价格、最好的质量、最短的时间去满足市场需求的不断变化。而普通机床已不适 应多品种、小批量生 产要求，数控机床则综合了数控技术、微 电子技术、自动检测技术等先进技术，最适宜加工小批量、高精度、形状复杂、生 产周期要求短的零件。当变更加工对象时只需要换零件加工程序，无需对机床作任何调整，因此能很好地满足产品频繁变化的加工要求。在我的这篇论文中，我要着重的描述的是CLM1.4 数控系统CNC，以及其执行单元伺服驱动. 关键词： 数控技术 CLM1.4 数控系统 CNC 伺服驱动装置 目录中文摘要 英文摘要 目录 第 1 章 绪论1. 数控概念与特点. 数控伺服系统. 机床改造的意义第二章 XF1072-01 工位介绍 .XF1072-01 工位机床主要数 . XF1072-01 工位机床系统构成第三章 XF1051 的改造计划.XF1072-01 工位数控机床存在的问题. 这次改造所要达到的目的和效果. 制定科学的改造计划. 预计机床改造后的效果第四章系统及机械改造可行性分析.电气方面改造分析.数控系统的选择.伺服系统的选择第五章 改造实施方案.电气部分实施步骤.程序传输安装修改第六章 现场调试 .程序的修改. CLM 主要参数变量的调整第七章 注意事项 致谢 参考文献附录第 1 章 绪论1.1 数控简介与特点数控系统是数字控制系统简称，英文名称为 Numerical Control System，早期是由硬件电路构成的称为硬件数控（Hard NC），1970 年代以后，硬件电路元件逐步由专用的计算机代替称为计算机数控系统。数控系统是数字控制系统的简称，英文名称为（Numerical Control System），早期是由硬件电路构成，称为硬件数控（Hard NC），1970 年代以后，硬件电路元件逐步由专用的计算机代替称为计算机数控系统。计算机数控（Computerized Numerical Control，简称 CNC）系统是用计算机控制加工功能，实现数值控制的系统。CNC 系统根据计算机存储器中存储的控制程序，执行部分或全部数值控制功能，并配有接口电路和伺服驱动装置的专用计算机系统。通过利用数字、文字和符号组成的数字指令来实现一台或多台机械设备动作控制，它所控制的通常是位置、角度、速度等机械量和开关量。 社会经济与科学技术的发展与竞争，使机械产品日趋精密、复杂，而产品的生命周期越来越短，改型频繁。这不仅对机床设备提出了精度与效率的要求，也提出了通用性与灵活性的要求。特别是航空、造船、武器、汽车制造等工业部门，所加工的零件具有精度高、形状复杂、经常变动的特点。普通机床已经不能满足劳动强度大、生产效率高，精度要求高的要求。甚至有些零件根本无法加工。然而数控机床能较好的解决复杂、精密、多变的零件加工问题，它是一种灵活、高效的自动化机床。数控机床以其精度高、效率高、能适应小批量和大批量复杂零件的加工等特点，在机械加工中得到日益广泛的应用。概括起来数控机床有以下几个方面的优点：1.提高加工精度，2.提高生产效率，3.减轻了劳动强度，4.有利于生产管理，5.有利于向高级计算机控制与管理方面发展。但数控机床的价格十分昂贵、结构复杂，所用的元件繁多、原理复杂、结构紧密，因而容易出现故障。于是对数控系统提出了稳定性、可靠性的要求。对于生产企业来说要使设备达到良好的使用效果，获得高的经济效益。就必须全面了解机床的性能、特点和加工工艺。整个数控系统由三大部分组成，即控制系统，伺服系统和位置测量系统。控制系统按加工工件程序进行插补运算，发出控制指令到伺服驱动系统；伺服驱动系统将控制指令放大，由伺服电机驱动机械按要求运动；测量系统检测机械的运动位置或速度，并反馈到控制系统，来修正控制指令。这三部分有机结合，组成完整的闭环控制的数控系统。 控制系统主要由 总线、CPU、电源、存贮器、操作面板和显示屏、位控单元、可编程序控制器逻辑控制单元以及数据输入/输出接口等组成。最新一代的数控系统还包括一个通讯单元，它可完成 CNC、PLC 的内部数据通讯和外部高次网络的连接。伺服驱动系统主要包括伺服驱动装置和电机。位置测量系统主要是采用长光栅或圆光栅的增量式位移编码器。 1.2、按伺服系统分类 按照伺服系统的控制方式，可以把数控系统分为以下几类： （1）开环控制数控系统这类数控系统不带检测装置，也无反馈电路，以步进电动机为驱动元件，如图3所示。CNC 装置输出的指令进给脉冲经驱动电路进行功率放大，转换为控制步进电动机各定子绕组依此通电断电的电流脉冲信号，驱动步进电动机转动，再经机床传动机构(齿轮箱，丝杠等)带动工作台移动。这种方式控制简单，价格比较低廉，被广泛应用于经济型数控系统中。 （2）半闭环控制数控系统位置检测元件被安装在电动机轴端或丝杠轴端，通过角位移的测量间接计算出机床工作台的实际运行位置(直线位移)，并将其与 CNC装置计算出的指令位置(或位移)相比较，用差值进行控制，其控制框图如图 4所示。由于闭环的环路内不包括丝杠、螺母副及机床工作台这些大惯性环节，由这些环节造成的误差不能由环路所矫正，其控制精度不如闭环控制数控系统，但其调试方便，可以获得比较稳定的控制特性，因此在实际应用中，这种方式被广泛采用。 （3）全闭环控制数控系统位置检测装置安装在机床工作台上，用以检测机床工作台的实际运行位置(直线位移)，并将其与 CNC装置计算出的指令位置(或位移)相比较，用差值进行控制。这类控制方式的位置控制精度很高，但由于它将丝杠、螺母副及机床工作台这些大惯性环节放在闭环内，调试时，其系统稳定状态很难达到。 1.3 机床改造的意义随着现代机床加工提高生产能力、提高机床性能、精度的提高、零件更改工艺尺寸、更换品种的日益频繁，很多机床在实际运用中按照最初设计的加工能力已经不能满足后期现场加工的需求。一般机床的使用寿命在 20年以上，考虑到费用的开支，一般生产企业不可能重新设计机床来迎合现阶段生产的需求。为了减少费用的支出，以最小的投入来满足生产的需要。生产企业必然会选择以机床改造的形式来提高产能和加工工艺的要求。我们公司就是本着提高机床生产能力，减少机床投入的成本的方针。提出机床改造能靠自己力量解决的就不用找其他的技术单位来改造的计划。通过本公司的维修队伍自主的对机床的大修改造的形式，不仅能全面提高维修队伍的业务水平和实际操作能力，还大大减少了在机床上的维修费用的投入。第二章 XF1072-01 工位介绍XF1072是对 MA变速箱离合器壳体进行加工的一条直链式自动线，该设备采用 INTRAMAT CLM1.3型简易数控系统进行轴的运动控制，驱动采用 TDM系列，电机采用 MAC系列，PLC 采用 TE47系列。图 2.1 XF1072-01 工位整体图.XF1072-01 工位机床主要参数Z轴电机 MAC参数最大转速 4000 min静止扭矩 6.60Nm最大扭矩 9.90 Nm额定电流 15.3A峰值电流 24.8 A主轴电机 2AD参数功率范围：3.5kw-93kw。 扭矩范围：22Nm-592Nm。 最高速度：1500rpm(恒扭矩)/9000rpm(恒功率)。 应用 ：执行驱动任务的主轴/伺服电机。 . XF1072-01 工位机床系统构成第三章 XF1072-01 工位的改造计划3.1XF1072-01工位数控机床所存在的问题数控机床在我厂得到广泛的应用，由于设备已经到了一定的使用周期，暴露出了很多的问题。我把我厂表现最为突出的设备 XF1072-01工位数控机床作为我这次毕业论文的研究对象。本次改造，涉及的面比较广。由于公司的生产任务比较紧，机床长期带病作业问题比较突出，很多大的问题一时半会不能完全解决。所以把这么一堆的问题定在一个时间段内同时完成以减少机床停机带来的损失。这给我们的改造工作提出了很大的考验。这台设备主要问题表现在以下几个方面：A厂家方面：目前官方已经发出通知:INDRAMAT 系列产品于 2011年底彻底淘汰，官方终止技术支持服务 。B系统、驱动方面：XF1072采用INTRAMAT CLM1.3型简易数控系统进行轴的运动控制，驱动采用TDM系列，电机采用MAC系列，目前该数控系统已淘汰，数控、驱动、伺服电机、备件已停产，备件采购困难,或者在德国停产,或者采购成本高昂。为了维持车间的正常生产，必须对该系统进行改造。C备件方面：由于备件供应不足，系统硬件故障时，只能对器件进行临时外委修理，待器件修复后再装机恢复生产，这不仅增加了故障停机时间，也给设备本身造成了很大的不确定性，一旦损坏器件无法修复，将造成设备长时间瘫痪。因为备件不全，有很多故障的判断比较困难，系统故障因为没有备件更换，只能对故障点进行猜测或估计，错误的判断会使修理时间大量的增加。3.2改造方案1、元件选型将 XF1072-01工位 INTRAMAT CLM1.3型简易数控系统升级为 CLM1.4，驱动系统由原来的 TDM系列升级为 INTRAMAT系列，电机由 MAC系列升级为 INTRAMAT系列，主轴电机及驱动进行相应升级。2、升级改造范围和内容1.由于设备使用的 INTRAMAT CLM1.3型简易数控系统厂家已不生产，且故障率较高，更新升级为 CLM1.4数控系统。2.由于设备使用的 TDM系列驱动系统和 MAC系列伺服电机已淘汰，很难购买到备件，且故障率较高，更新升级为 INTRADRIVE系列驱动系统和 INTRAMSK系列伺服电机。根据原配置选择适当的滤波模块，驱动电源模块和驱动功率模块，并更换伺服电机的动力电缆，速度反馈电缆及位置反馈电缆。3.更换 INTRAMAT CLM1.4数控系统，INTRADRIVE 系列驱动系统的控制电缆，走线合理美观。控制线套线号机打印线号，清晰醒目，方便今后维修。4.根据原 INTRAMAT CLM1.3型数控的程序，转换为 INTRAMAT CLM1.4型数控的程序可以接受的条件，并上传上去。5.改造后的 CLM1.4数控系统及 INTRADRIVE伺服系统上电后，根据工艺要求，调试系统程序，重新配置驱动参数，直至满足生产要求。改造后的设备仍保持原设备的加工工艺过程和节拍。6.改造后，提供 CLM1.4数控系统及 INTRADRIVE伺服系统的接线图，CLM 程序，元器件清单。7.改造清单如下：序号 名称 规格型号 单位 数量 备注1 CLM CLM01.4-N-E-4-B-FW 块 1 2 固化软件 FWA-CLM1.4-LA1-01VRS-MS 块 1 3 主轴电机 MAD100D-0150-SA-S2-AP0-05-N1 台 2 4 主轴驱动 HCS03.1E-W0100 块 2 5 伺服电机 MSK061C-0600-NN-S1-UP0-NNNN 台 2 6 伺服驱动 HCS02.1E-W0054 块 2 7 滤波器 NFD03.1-480-030 块 2 8 动力电缆 RKL4303/010.0 根 1 9 动力电缆 RKL4303/020.0 根 1 10 动力电缆 IKG4215/010.0 根 1 11 动力电缆 IKG4215/020.0 根 1 12 编码器电缆 RKG4200/010.0 根 2 13 编码器电缆 RKG4200/020.0 根 2 3.3 这次改造所要达到的目的和效果以最少的开支解决上述所有问题，并能保证通过这次改造，大大提高设备的稳定性，减少设备故障率。具有充分的柔性，只需编制零件程序就能加工零件。在切削速度和进给行程的范围内均可保持精度，且一致性好。生产节拍加快。易于调整机床，与普通机床相比，所需调整时间较少。更大程度的保障设备和人员的安全。3.3 制定科学的改造流程这次改造，由于牵扯到系统的改动，必须做到认真、细致。稍有不慎，就可能造成不可挽回的损失。所以在改造之前必须对原有系统程序进行备份，对改动较多却复杂的电器部分在改造前必须对照原图纸重新核对，确保万无一失。保证在万一改造失败后能够恢复机床原来的状态而不至于影响到生产工作的停歇。所以对这次改造作了如下图（图 3.1）的流程安排：图 3.13.4预计机床改造后使用效果机床的整体性能得到质的提高，满足生产的需求，能生产出合格的产品提高产品的生产质量并且能适当的提高设备的加工节拍。大大降低设备的故障率，提升设备利用率与生产效率。解决原系统数控部分维修费用过高的问题，减轻工厂备件的压力。提高设备的使用寿命，提高了设备的安全性能，在机床出现异常情况能够及时处理，保证机床的安全或者在人员出现意外时能够及时的切断设备驱动电源，保障人身和设备的安全。改造前 改造后 可行性数控系统 CLM1.3 CLM1.4 正常的硬件升级程序参数通用Z轴电机 MAC071C MSK061C-0600前者工作扭矩 6.6NM增量编码器、不带刹车后者工作扭矩 38NM绝对值编码器、不带刹车主轴电机 2AD101-D MSD100D-0150前者工作扭矩 60NM最高转速 9000RPM后者工作扭矩 64NM最高转速 9000RPMZ轴驱动 TDM1.2-50-050 HCS02.1E-W0054 前者最大工作电流 50A后者最大工作电流 54A主轴驱动 TDA1.3-100 HCS3.1E-W0100 前者最大工作电流 100A后者最大工作电流 100A第四章 系统及机械改造可行性分析4.1.1 电气方面改造分析数控系统可以看成数控机床的心脏和大脑，它控制着机床的灵魂。要进行数控系统的改造首先必须保证机床的绝对安全。考虑到 XF1072-01工位机床数控系统采用的是博世力士乐公司的 CLM1.3数控系统，加上现场维修人员对 NUM的数控系统比较熟悉，把 CLM1.3数控系统改造成 CLM1.4数控系统的成本比较低，改造起来又相对容易一些。所以直接把 CLM1.3改造成 CLM1.4数控系统。CLM1.4数控系统在我公司使用非常普遍，备件已经不是问题，它有非常完备的故障诊断系统，查 找故障也是非常的容易。并且它 给用户提供了开放的二次开发的平台。与之配套使用的 INTRADRIVE伺服系统又是博世力士乐公司做的最为成功的伺服系统，从我们公司的使用情况来看它的故障率特别的低，几乎上还没有出现什么大的问题。改造后以前使用的电机还能够继续使用，并且与之匹配的电机型号也非常的多，这给后期的备件替换提供很大的方便。这次改造特别要值得注意的问题是，在准备工作中一定要把原机床的程序备份下来，预防万一改造失 败可以恢复到原来的状态。再者， clm1.4本身和INTRADRIVE是完全兼容的，改造后可以直接把原来的程序传到新系统中，对一些参数做必要的修改就可以进行调试工作了。剩下的问题就是对机床原来的电气控制部分的线路重新部线标号，这应该不是什么大问题关键就是细心。还有就是机床程序的优化包括 NC和 PLC的优化这些都留在调试的时候完成。对于安全方面的考虑，我认为在机床的活动部位托盘上加装一个急停开关，出现异常操作工可以及时拍下急停开关。在工作门上加装门关闭检测开关，使机床在自动加工时门开关没有信号暂停加工，防止出现危险。4.1.2 数控系统的选择数控系统是数控机床的中枢，是其中最关键的环节。目前，市场上数控系统的类型较多，选择时要保证能购得最适合的系统，就必须要充分考虑改造中各方面的因素。经过考虑，本次改造选择了德国的 CLM1.4 数控系统。CLM1.4数控系统是博世力士乐于开发出的一种独特的,多任务控制的运动控制全新数控系统，是紧凑且功能完善的 32位数控系统，适合多种特殊的,非标准的控制对象。它特别适合于 24 轴的数控机床。其具体的技术特点如下。1.CLM1.4是一个高集成的闭环控制系统，有稳定的控制特性。2.完全的串行通讯的能力，可以和 pc连接传输/修改程序和参数。3.连续的诊断监控，可以随时监控设备运行。4.多任务控制，可以进行二个 Task处理轴运动和与轴运动相关的逻辑动作,另一个专门处理逻辑动作。 5.灵活的编程指。程序有 6个运动指令、26 个运动支持指令、12 个分支指令、7 个转跳指令；控制有 7个输入/输出指令、4 个计数/延时指令、4个其他指令。图 4.1CLM1.4 数控系统CLM1.4 所需硬件清单列表序号 名称 型号 数量1 CLM1.4 CNC系统CLM01.4-N-E-4-B-FW软件型号：LA1-03V06 12.1硬件结构(1)采用 CISC(超大规模集成电路)技术的 GSP主板。(2)主板上连接可插接(分离的)小模板。由于考虑到数控系统和系统外部的 联系，CLM1.4 把和外界联系的功能模块制造成可插接小模块，便于用户将来的 维护。具体分为：轴模块、显示模块和通讯模块。(3)CLM1.4 采用+24VDC 为其电源输入。由于数控系统是弱电电路，采用 +24VDC为电源输入，可以大大降低其热源和不稳定因素的影响。用户可以把+24VDC稳压电源放在电气柜内，大大提高了整个数控系统的可靠性。(4)PLC 功能的内部集成。PLC 功能的内部集成化，提高了 PLC和 CNC的内部通讯能力，增强了数控机床的逻辑控制。(5)PLC 的 32输入和 24输出模块。CLM1.4 的 32输入和 32输出模块可以和外围的电路相连接。而这种模块通过博世力士乐提供的电缆和 CLM数控系统连接，提高了整个机床的可靠性。2.2软件功能特点2.2.1CNC 功能( 1)该 系 统 软 件 具 有 开 放 性 和 友 好 界 面 。(2)相 对 位 置 /绝 对 位 置 /连 续 运 动 ,非 常 精 确 的 记 录 标 记 输 入(3)强 大 的 通 讯 功 能 (RS232/RS485)。 其 边 加 工 边 传 输 功 能 ， 提 高 了 计 算 机 的CAD/CAM程 序的 加 工 能 力 。(4)强 大 的 网 络 功 能 。 网 络 接 口 的 预 留 ， 为 用 户 的 网 络 连 接 提 供 选 择 ： 如Interbu、 Profibu、 DeviceNet。图 4.2CLM1.4 数控系统 CNC 与外部的联系4.1.2 伺服系统的选择伺服系统是数控机床的重要组成部分它即使数控系统 CNC 系统与刀具、主轴间的信息传递环节，有时能量放大与传递的环节。它的性能在很大程度上决定了数控机床的性能。数控机床的进给伺服系统由伺服驱动电路、伺服驱动装置、机械传动机构及执行部件组成。它的作用是：接收数控系统发出的进给速度和位置指令信号，由伺服驱动电路做转换和放大后，经伺服驱动装置（直流、交流伺服电机，功率步 进电机、电液脉冲马达等）和机械传动机构， 驱动机床的工作台、主轴头架等执行部件实现工作进给和快速运动。它分为：开环伺服系统、闭环伺服系统、半 闭环伺服系统。XF1072-01采用的是半闭环交流伺服电机驱动。由于交流伺服电机结构简单、成本低、无电刷磨损、维修方便在我公司的数控机床上得到广泛的运用。机床原伺服驱动采用的是 TDM系列。 TDM驱动故障率非常高，更换备件相当频繁，加工精度不够，年损耗大于改造 费用。另一方面，TDM 驱动 已淘汰，厂家已不再生产，无备件维修。经过考虑，本次改造选择与 CLM1.4数控系统配套的 INTRAMAT 伺服驱动。INTRAMAT 伺服驱动是由控制器、动率驱动装置、反馈装置、电机构成。图 4.1伺服的构成要素（1）IndraDrive C 紧凑式驱动器的特点现采用的 IndraDrive C系列进给轴及主轴电机的模拟伺服驱动10V 的模拟量接口伺服具有很宽的带宽频率，确保了高速加工和轮廓精度特性。其一般特性： 直接连接到 200500VAC 三相电源 高动态范围的全数字矢量控制 高的过载能力 可以连接逆变器，用于经济的驱动方案。 直接连接 200V到 500V的电源。主轴用 IndraDrive C HCS03，Z 轴用 IndraDrive C HCS02主轴驱动器HCS03IndraDrive C HCS03参数型号 HCS03.1E-W0100 主轴驱动连续电流 73A 最大电流 100A连续功率 42kw最大功率 59kw电源电压 3 AC 400 . 500 (+10 %/15 %)v电源输入连续电流 80A功率和电源电压的相关性 当 ULN 400 V：电压每下降 4 V，功率增加 1直流母线连接 直流母线电容 405 F输出电压 0 . 335 (直流母线电压为 DC 475 V)0 . 400 (直流母线电压为 DC 570 V)0 . 530 (直流母线电压为 DC 750 V)制动电阻 内部/外部 最大制动功率消耗 9kws连续制动功率 0.35/3.8kw最大制动功率 18kw控制电压 内部 DC 24v (不用于电机制动装置的供电)控制电压 外部 DC 24v 20 %(DC 24v 5 % 给电机制动装置供电时 )无控制部分和电机 23W制动装置功率消耗 伺服电机电 机 是 指 依 据 电 磁 感 应 定 律 实 现 电 能 的 转 换 或 传 递 的 一 种 电 磁 装 置 反馈装置是伺服驱动由于系统和伺服驱动已经更换成 INTRAMAT系列的，电机也进行相应的更换。主轴电机由原 2AD101-D升级为 MSD100D-0150因为前后法兰盘的安装孔距都为 215mm，所以安装位置不需要改变，又因为后者的电机尺寸少于前者，所以后者可以代替前者。不存在物理上的干涉。且因为轴颈一样，不需要更换联轴器。Z轴电机由原 MAC071C升级为 MSK061C因为前后法兰盘的安装孔距都为 130mm，所以安装位置不需要改变，又因为后者的电机尺寸少于前者，所以后者可以代替前者。不存在物理上的干涉。且因为轴颈一样，不需要更换联轴器。INTRADRIVE A-MAD伺服电机用于大功率场合。MAD伺服电机用于大功率密度的特点使其在机床行业，印刷行业或者金属成形行业的伺服与主轴的应用上有极大的优势。其一般特性额定功率最大 100KW分级的最大转速为 11000/min适用于不同场合的编码器系统包括风扇马达在内的高防护等级 IP65高分辨率的单圈或者多圈的编码器系统以及极佳的回转质量保证了最高的加工精度。除了键槽轴和保持制动器等选项，电机还配备有特殊的支座用于高速的应用或者径向负荷较高的应用。电机防护等级 IP65 甚至将风扇马达也包括在内，使其适合要求严格的工业环境。便于维护的电机构造甚至在电机运行时允许方便的更换风扇。INTRADRIVE A-MAD参数电机型号 额定 最大 额定 最大 额定 额定 转动 尺寸转速 转速 扭矩 扭矩 功率 电流 惯量nN nMax MN MMax PNN IN JR A B C D E F G Hmin-1 min-1 Nm Nm kW A kgm2 mm mmmmmmmmmmmmmmMADD-0150 1.500 9.000 59 140,8 9,3 25,6 0,00392 192 612 60 32130215 14H260mm。INTRADRIVE S-MSK伺服电机满足所有应用要求MSK 电机系列以其宽的功率范围和较小的安装尺寸的分级度而著称，这种电机的高的扭矩密度实现了通过极其紧凑的安装设计最大可达到 230Nm的扭矩。可以说紧凑并且功能强大。其一般特性最大扭矩 230NM分级的最大转速为 9000/Min编码器系统应用于不同的场合高防护等级 IP65多种冷却方式根据您所要求的精确度，我们可以提供带有标准精度要求的和高精度要求的编码器系统的电机。两种精度的编码器类型都有单圈和多圈的版本。大量的其他选项，比如键槽轴，保持制动器和提高的回转精度，以及高的防护等级 IP 65得 MSK同步伺服电机几乎适合所有的应用场合。INTRADRIVE A-MSK参数电机型号 最大 静止 最大 额定 峰值 转动尺寸转速 扭矩 扭矩 电流 电流 惯量nMax M0 MMax IN IMax JR A B C D E F G Hmin-1 Nm Nm A A kgm2mmmm mm mm mm mm mm mmMSK061C-0600 6.000 8,0 24,0 9,8 44,10,000800 116 226 50 24 95 130 9 98,5H156mm第五章 改造方案实施为节省时间，这次改造的步骤必须紧凑而不忙乱。保证在较短的时间内完成改造任务，在电气部分安装硬件部分、接线。5.1 电气部分实施步骤电气部分先从电柜入手，因为我们这次改造的主要部分在电柜内，外部只不过加装了一部分加装一些开关和必要的防护装置。这样考虑的目的重要是为了便宜布线，思路清晰，不容易出现错误。首先把原来电柜中的要改造电器元件全部拆卸，柜内墙板收拾干净。第二步柜内各元件之间接线并打标，标记为于旧标记为依据。原线路没有改动的部分还是采用旧标记方法，加装的新元件重新编号。接线时为了保持柜内整洁，所有的线必须走线槽杜绝跨接。第三步外部输入输出信号线连接，外部线上已经有的标记重新打标连接到相对应的输入出去模块上，然后输入输出模块有数据线连接在 NC 的 I/O 模块上。最后一步是加装门开关检测开关、顶尖防装开关、料盘外侧紧急停止开关等。这些开关数量少，放在最后比较合适。剩下的工作就是重新传系统程序，和用户程序（PLC 程序、NC 程序、刀补参数等 ）这些工作要等到机床能送电才能进行。5.4 程序传输安装修改在电气部分完成之后。剩下的就是软件安装了，也就是说下在准备上电了。但是上电时必须再检查一边电气部分的接线。并且上电首先只能上 NC电源，而驱动不能上电。这是因为驱动没有配置参数，NC 也没有上传参数。上传 NC 程序是我们可以采用 drivetop软件做整体传送，参数和 NC 零件程序可以直接用drivetop软件修改。PLC 程序不能用 drivetop软件修改，可以用 PLCTOOL软件修改，我们把需要修改的子程序传下来，在编程器上修改后反传回去。在这些工作完成后启动驱动电源，根据力士乐驱动使用手册的电机配置方法，现配置电机型号，电机参数会自动生成不用配置。然后用 drivetop驱动参数传输软件把我们前期备份的驱动参数传给驱动器。这些工作完成我们就进行下一步关键部分。第六章 现场调试6.1 程序的修改：利用drivetop软件软件对NC 程序进行修改，或者直接进入drivetop软件用户EDIT 功能进行NC 程序的修改。PLC 的修改不能在CLM1.4 系统上修改，需要把PLC 程序传到PLCTOOL 软件中在线修改，所有程序的传输方式为主从传输方式。drivetop软件的PLCTOOL 工具软件包安装在WINDOWS 操作系统环境下，具备非常强大的通讯功能，操作界面简便易学，同时传输参数设置也非常方便。.2 CLM 系统主要参数变量的调整A.机床参数（P 参数）它是CLM1.4 的核心参数，定义CNC系统的几乎所有特征。如轴组配置、 轴运动特性、位置反馈、DNC 传输甚至PLC 语言选择等。2 P97 系统轴组