CA6140普通车床横向进给系统的数控化改造设计说明书

1 一 设计任务书一 设计任务书 课程设计题目CA6140 普通车床横向进给系统的数控化改造 经济型 学院机械工程学院专业机械制造及其自动化年级2010 已知参数和设计要求 1 工作台重量 W 300N 粗估 2 滚珠丝杆导程 T 4mm 供参考 3 行程 S 190mm 4 脉冲当量 0 005mm 5 快速进给速度 min 5 1 mV 快 6 快速进给速度 min 5 0 mV 进 7 时间常数 t 100ms 学生应完成的工作 1 机械结构装配图 A1 图纸 2 张 要求视图基本完整 符合标准 2 数控系统组成框图 或画在设计说明书里面 A2 图纸 1 张 3 数控系统电气原理图 A1 图纸 1 张 4 软件框图 或画在设计说明书里面 A2 图纸 1 张 目前资料收集情况 含指定参考资料 1 机床设计图册 哈工大 华中纺织工业大学 2 机床设计手册 机械工业出版社 3 机械设计手册 化学工业出版社 4 微机接口设计参考书 课程设计的工作计划 1 方案论证 1 5 天 2 机械部分设计 6 5 天 3 电气部分设计 3 5 天 4 软件设计 1 5 天 5 编写说明书 1 天 约 8000 字 6 准备答辩及答辩 1 天 任务下达日期 2013 年 12 月 23 日完成日期 年 月 日 指导教师 签名 学 生 签名 2 2 2 设计要求设计要求 2 12 1 总体方案设计要求总体方案设计要求 总体方案设计应考虑机床数控系统的类型 计算机的选择 以及传动方式和 执行机构的选择等 1 普通车床数控化改造后应具有定位 纵向和横向的直线插补 圆弧插补 功能 还要求能暂停 进行循环加工和螺纹加工等 因此 数控系统选连续控 制系统 2 车床数控化改装后属于经济型数控机床 在保证一定加工精度的前提下 应简化结构 降低成本 因此 进给伺服系统采用步进电机开环控制系统 3 根据普通车床最大的加工尺寸 加工精度 控制速度以及经济性要求 经济型数控机床一般采用 8 位微机 在 8 位微机中 MCS 51 系列单片机具有 集成度高 可靠性好 功能强 速度快 抗干扰能力强 具有很高的性价比 因此 可选 MCS 51 系列单片机扩展系统 4 根据系统的功能要求 微机数控系统中除了 CPU 外 还包括扩展程序存 储器 扩展数据存储器 I O 接口电路 包括能输入加工程序和控制命令的键盘 能显示加工数据和机床状态信息的显示器 包括光电隔离电路和步进电机驱动 电路 此外 系统中还应包括螺纹加工中用的光电脉冲发生器和其他辅助电路 5 设计自动回转刀架及其控制电路 6 纵向和横向进给是两套独立的传动链 它们由步进电机 齿轮副 丝杠 螺母副组成 其传动比应满足机床所要求的分辨率 7 为了保证进给伺服系统的传动精度和平稳性 选用摩擦小 传动效率高 的滚珠丝杠螺母副 并应有预紧机构 以提高传动刚度和消除间隙 齿轮副也 应有消除齿侧间隙的机构 8 采用贴塑导轨 以减小导轨的摩擦力 9 原机床的主要结构布局基本不变 尽量减少改动量 以降低成本 缩短改造周期 10 机械结构改装部分应注意装配的工艺性 考虑正确的装配顺序 保正 安装 调试 拆卸方便 需经常调整的部位调整应方便 Y 向 X 向 微 机 机 光电隔离 功率放大 步进电机 上拖板 3 经济型数控车床总体方案框图 数控车床改造的总体方案示意图 3 3 机械部分的改造设计和计算机械部分的改造设计和计算 3 13 1 进给系统机械结构改造设计进给系统机械结构改造设计 进给系统改造设计需要改动的主要部分有挂轮架 进给箱 溜板箱 溜板 刀架等改造的方案不是唯一的 以下是其中的一种方案 挂轮架系统 全部拆除 在原挂轮主动轴处安装光电脉冲发生器 进给箱部分 全部拆除 在该处安装纵向进给步进电机与齿轮减速箱总成 丝杠 光杠和操作杠拆去 齿轮箱连接滚珠丝杠 滚珠丝杠的另一端支承座安 装在车床尾座端原来装轴承座的部分 溜板箱部分 全部拆除 在原来安装滚珠丝杠中间支撑架和螺母以及部分 操 作按钮 横溜板箱部分 将原横溜板的丝杠的 螺母拆除 改装横向进给滚珠丝杠 螺 母副 横向进给步进电机与齿轮减速箱总成安装在横溜板后部并与滚珠丝杠相 连 刀架 拆除原刀架 改装自动回转四方刀架总成 3 23 2 横向进给伺服系统机械部分的计算与选型横向进给伺服系统机械部分的计算与选型 光电隔离 功率放大 步进电机 下拖板 4 进给伺服系统机械部分的计算与选型内容包括 计算切削力 滚珠丝杠螺 母副的设计 计算与选型 齿轮传动计算 步进电机的计算和选型等 已知条件 1 工作台重量 W 300N 粗估 2 滚珠丝杆导程 T 4mm 供参考 3 行程 S 190mm 4 脉冲当量 0 005mm 5 快速进给速度 min 5 1 mV 快 6 切削进给速度 min 5 0 mV 进 7 时间常数 t 100ms 3 2 1 传动计算 uT 360 其中 表示步距角 本设计取 0 75 表示脉冲当量 本设计是 0 005mm 所以48 0 360 T u 3 2 2 切削力计算 主切削力NfaF pC 7 110815 0 5 218401840 75 0 75 0 切深抗力NFFF ccp 4 554 7 11085 05 0 6 01 0 走刀抗力NFFF ccf 4 5547 11085 05 0 7 015 0 式中表示切削深度 表示进给量 本设计取 2 5mm 0 15mm p af p af 3 2 3 滚珠丝杠设计计算 横向运动的导轨形式常为燕尾形导轨 其轴向力的实验公式为 2 WFFKFF pcfm 式中 系数 K 为 1 4 摩擦系数取 0 05 所以 NWFFKFF pcfm 902 300 4 55427 1108 05 0 4 5544 1 2 1 疲劳强度计算 滚珠丝杠的当量动载荷为 m C 5 mQwm FFFLC 3 式中 L 为工作寿命 为丝杠转速 为实用时间寿命 数控机床 6 10 60nT L nT 取 故 15000 hT 10 135 102 100060 10 60 6 6 g 6 转 快 T TVnT L 为载荷系数 取 1 3 为精度系数 取 1 w f Q f 因此NFFFLC mQwm 9 61079021 12 1135 33 由上述当量动载荷 且使用条件为横向进给 故选择丝杠 FFB2205 2 刚度验算 滚珠丝杠的刚度按照下式校核 321 丝杠的支撑方式 一端固定 一端简支 丝杠拉压弹性位移mm1004 9 101 25 3 20 4 450902 3 52 1 1 AE lFm 丝杠副內滚珠与滚道的接触变形 k2是预紧力为额定载m77 1 510 902 k F 2 m 2 荷的 1 3 时的接触刚度 查手册得 k2 510 滚动轴承的接触变形 初选推力球轴承 51104 3 2 3 1 2 w 3 ZD 1 52 0 m F 代入上式得 56 5 w D14 Zm72 4 3 又因为轴承存在预紧力 所以 mmm 36 2 2 1 89 0 2 1 26 2 4 1 332211 丝杠精度取 4 级 1624 12 45 0 3 2 1 3 2 4 确定齿轮参数 因为 所以 取 齿轮模数uT 360 48 0 360 T u 24 1 Z50 2 Z mmm5 2 因此 轴向长度mmmZdmmmZd100502 48242 2211 mmlmml14 16 21 6 3 2 5 步进电机的选择 1 负载转矩 L M m L F M 180 式中 为电机到丝杠的总传递效率 查机械设计手册取齿轮传递效率为 0 98 滚动轴承 0 99 推力轴承 0 99 联 轴器 0 99 滚珠丝杠的效率计算 导程角 550 4 20 5 tan tan 11 d s 效率 965 0 10550 4 tan 550 4 tan tan tan 因此总效率 908 0 965 0 99 0 98 0 4 总 故mN F M m L 379 0 908 0 75 0 90210005 0180180 3 2 滚珠丝杠副预紧引起的附加转矩 0 M 0 0 FK180 M 式中 为丝杠螺母的预紧力 K 为预紧螺母内部的摩擦系数 取 0 2 0 F 因此mN 023 0 75 0 90210005 0 2 0180FK180 M 3 m 0 3 加速度转矩 m M J t ff Mm 180 01 式中 为电机工作频率 切削进给时 1 fHz v f 3 5000 005 0 60 10005 0 60 1000 1 进 快速进给时 Hz v f5000 005 0 60 10005 1 60 1000 1 快 突跳起动频率 加速时间 Hzf200 0 st1 0 180 2 32 2 2 1 10 d mJJ Z Z JJJ 7 式中 为电机转子惯量 初取 0 J 2 7 4cmkg 对于材料为钢的圆柱形零件 其转动惯量可按下式计算 LDJ 44 108 7 244 1 4 1 4 1 745 0 6 18 4108 7108 7cmkgLDJ 244 2 4 2 4 2 48 124 110108 7108 7cmkgLDJ 244 3 4 3 4 3 5616 0 452108 7108 7cmkgLDJ 因此 24 1 2 2 32 2 2 1 10 1046 8 75 0 10005 0 180 8 9 300 5616 0 48 12 48 0745 0 7 4 180 mkg d mJJ Z Z JJJ m5316 0 1046 8 1 0 200 5000 180 75 0 180 4 01 N J t ff Mm 空 m1624 0 1046 8 1 0 200 3 5000 180 75 0 180 4 01 N J t ff Mm 进 因此选取 空m M 因此 cmkgN MMMM mL 336 9 m93360 5316 0 023 0379 0 0 空 总 又因为 取25 1 MM电cmkgM 672 18 电 根据上述转矩 查表选电机型号为 110BF003 4 4 单片机型数控系统硬件电路设计单片机型数控系统硬件电路设计 4 14 1 设计内容设计内容 1 按照总统方案以及机械结构的控制要求 确定硬件电路的方案 并绘 8 制系统电气控制的结构框图 2 选择计算机或中央处理单元的类型 3 根据控制系统的具体要求设计存储器扩展电路 4 根据控制对象以及系统工作要求设计扩展 接口电路 检测电路 转换电路以及驱动电路等 5 选择控制电路中各器件及电气元件的参数和型号 6 绘制出一张清晰完整的电气原理图 图中要标明各器件的型号 管脚号 及参数 7 说明书中对电气原理图以及各有关电路进行详细的原理说明和方案论 证 4 24 2 控制系统的功能要求控制系统的功能要求 1 z 向和 x 向进给伺服运动控制 2 自动回转刀架控制 3 螺纹加工控制 4 行程控制 5 键盘及显示 6 面板管理 7 其他功能 光电隔离 功率放大 报警 急停 复位 4 34 3 硬件电路的组成 硬件电路的组成 后面所画大图采用 MCS 51 系列单片机组成的控制系统硬件电路原理图 电路的组成如下 1 CPU 采用 8031 芯片 2 扩展程序存储器 2764 两片 6264 一片 3 扩展可编程接口芯片 8155 两片 4 地址锁存器 译码器个一个 5 键盘电路 显示电路 6 光电隔离电路 功率放大功率 7 越程报警电路 急停电路 复位电路 8 面板管理电路 9 CPU I O 接口 光电 隔 离 功率 放 大 步进 电 机 RAM ROM 外 设 键盘 显示器 数控系统结构框图 4 44 4 选择电气元件及电路设计选择电气元件及电路设计 4 4 1 微机机型和扩展存储器的选择 确定微机机型就是选择 CPU 单片机价格低 可靠性较高 适用于控制 选择单片机做控制器比较合适 根据总体方案的确定 微机采用 MCS 51 系列单片机 51 系列有三种型号 8031 是无 ROM 的 8051 8751 是用 EPROM 代替 ROM 的 8051 目前 工控机 中应用最多的是 8031 单片机 本设计就采用 8031 单片机 8031 单片机是美国 Intel 公司的产品 MCS 51 系列单片机的一个型号 是 目前性能较高的 8 位单片微型计算机 8031 单片机内部包含一个 8 位 CPU 128 字节的 RAM 两个 16 位定时器 四个八位并行口 一个全功能串 行口 可扩展的外部程序存储器和数据存储器的容量为 64K 字节 具有 5 个中 断源并配有两个优先级 还有 21 个特殊功能寄存器 所以 8031 单片机是一种理想的 8 位微型计算机 在各种数控系统中的到广 泛的应用 A 程序存储器的扩展 a 选用 2732 芯片 常用的 EPROM 存储器有 2716 2732 2764 27128 27256 等 容量分别 为 2K 4K 8K 16K 32K 由于车床数控系统包括系统控制程序和加工程序 采用 4KB 8 的 2732 芯片 2732 芯片是一个有 24 根引脚的双列直插式集成元件 该芯片共有 13 根地 址线 A0 A12 8 根数据线 D0 D7 其余的为控制线 2732 低八位地址线和 74LS373 的输出端连接 高六位地址线直接与 8031 的 P2 0 P2 5 连接 它的八位数据线直接与 8031 的 P0 口连接 b 地址锁存器 74LS373 10 单片机规定 P0 口提供低 8 位地址线 同时又要作为数据线 所以 P0 是一 个分时输出低 8 位地址和数据的通道口 为了把地址信息分离出来保存 提供 外接存储器的低 8 位地址信息 通常采用 74LS373 作为地址锁存器 除 74LS373 外 74LS273 8282 8212 等芯片也可用作地址锁存器 使用 时接法稍有不同 由于接线稍繁 多用硬件和价格稍贵 故不如 74LS373 用得 普遍 74LS373 作为地址锁存器 D1 D8 是输入端 Q1 Q8 是输出端 CE 是 片选端 片选端 G 与 8031 单片机的地址锁存信号 ALE 连接 当片选端 G 1 时 74LS373 的输出端与输入端相通 当 G 端从高电平返回低电平 下降沿 时 输入的地址信息就被锁入 Q1 Q8 中 B 数据存储器的扩展 a 选用 6264 芯片 数据存储器选用 8K 8 位的 6264 芯片 6264 低 8 位地址线通过地址锁存 器 74LS373 与 8031P0 口相接 高 5 位地址线分别与 P2 0 P2 4 相连 8 位数 据线直接接到 8031P0 口 读写控制引脚 OE WE 与 8031 的读写控制引脚 RD WR 直接相连 片选端 CE1 通过译码电路与 8031 相连 b 地址译码器 74LS138 外部芯片都通过总线与单片机连接 单片机数据总线分时地与各个外部芯 片进行数据传送 故需进行片选控制 若芯片内有多个地址单元时 还要进行 片内地址选择 8031 单片机应用系统的地址译码规定 外部扩展芯片与数据存 储器统一编址 所以外部芯片不仅占用数据存储器一定数量的地址单元 而且 要使用读 写信号与读 写指令完成数据传送 经济型数控硬件结构中采用全地址译码方式 所谓全地址译码是 低位地 址作为片内地址 高位地址用译码器译码 译码器输出的地址选择信号作为片 选线连至每个外部芯片的片选端 地址译码常用 74LS138 译码器 G1 G2A 和 G2B 是赋能端 A B C 是选择 端 Y0 Y7 是输出端 74LS138 地址译码电路输入端出占用了 8031 单片机的 P2 5 P2 7 三根高 位地址线 剩余的 13 根地址线用作数据存储器的内地址线 74LS138 译码器每 一个输出端可接一个外部芯片的片选端实现分时片选控制 因此 一个 74LS138 译码器的 8 根输出端可以连接 8 个 8K 字节地址空间 单片机的读 写 信号经过与门后控制译码器的赋能端 G2A G2B 这就保证只有在读 写状态时 译码器输出端才会输出片选 4 4 2 确定 I O 接口 8031 只有 P1 口可作为普通 I O 口用 所以需扩展 键盘需要 32 个键 采 用矩阵式键盘 需 12 个 I O 口 显示器采用 6 个 LED 需 6 个 I O 接口 两个 三相步进电机 采用软件环行分配器 需 6 个 刀架需 4 个 紧急停需 1 个 采用一片 8279 芯片和一片 8255A 即可 键盘 显示器接口采用 8279 芯片 因为 8279 芯片是专用的键盘 显示器接口 11 芯片 还可以编程 8279 芯片具有消颤 去抖动 双键同时按下保护功能 显示控制亦按扫描方式工作 可以显示 8 或 16 个数码 字符 LED 的个数应 满足显示值的要求和便于显示 8279 与单片机 8031 的连接无特殊要求 除数据线 RESET WR RD 直 接连接外 CS 与 74LS138 译码器输出线 Y1 相连 8279 的 IRQ 经反相器与 8031 的中断请求输人线 INT1 相连 时钟输人端 CLK 与 8031 的地址锁存控制 端 ALE 相连 8279 键盘最大可配置 8 8 个键 实际用了 32 个键 扫描线信 号为 SL0 SL2 经 74LS138 译码器输出的 4 个列选信号 接入键盘列线 键 盘行查询用了 RL0 RL7 的 8 根回馈线 接人键盘行线 8279 配置的 8 位共阴 极 LED 显示器 其字位线由扫描线 SL0 SL2 经译码器 驱动器提供 字段线 由 OUTA0 OUTBA3 OUTB0 OUTB3 通过驱动器提供 4 4 3 键盘接口设计 首先判断键盘上有无键闭合 先送 8255 的 PA 口一个数据为 00H 使列线 PA0 PA7 的电平均为 0 然后读 PB 口的 PB0 PB2 的状况 若不全为 1 则 有键闭合 此时延时 10ms 去掉抖动后再判断有无键闭合 如无则继续扫描 如 有则判断按下的键号 如确定有键按下时 便开始计算键值 当采用 8 行 4 列的键盘时 定义第 一行的键为 00H 03H 定义第二行键的键值为 04H 07H 依次类推 首先判 断是哪一行有键闭合 若第一行有键闭合 设置初值为 00H 若第二行有键闭 合 则设置初值为 04H 依次类推 接着对列线进行扫描以判断是哪一列闭合 方法上使 PA0 对应的列线输出低电平 其余均为高电平 判断一下是否第一列 有键闭合 如有则列计数为 00H 与初值相加则为键值 也即是键盘的键号 如无则把低电平移到第二列上再判断 直到四列线全判断完毕 找出列线为止 然后计算键值 最后可根据键号跳转到相应的键功能程序的入口 4 4 4 步进电机驱动电路设计 1 脉冲分配器 步进电机的控制方式由脉冲分配器实现 其作用是将数控装置送来的一系 列指令脉冲按一定的分配方式和顺序输送给步进电机的各相绕组 实现电机正 反转 数控系统中通常使用集成脉冲分配器和软件脉冲分配器 本设计采用集 成脉冲分配器 YB013 2 光电隔离电路 在步进电机驱动电路中 脉冲分配器输出的信号经放大后控制步进电机的 励磁绕组 如果将输出信号直接与功率放大器相连 将会引起电气干扰 因此 在接口电路与功率放大器间加上隔离电路实现电气隔离 通常使用光电耦合器 12 3 功率放大器 脉冲分配器的输出功率很小 远不能满足步进电机的需要 必须将其输出 信号放大产生足够大的功率 才能驱动步进电机正常运转 因此必须选用功率 放大器 需根据步进电机容量选择功率放大器 本设计选用功率放大器 4 4 5 其它辅助电路设计 的时钟电路 单片机的时钟可以由两种方式产生 内部方式和外部方式 内部方式利用芯片的内部振荡电路 在 XTAL1 XTAL2 引脚上外接定时元件 如 下图所示 晶体可以在 之间任意选择 耦合电容在 pF 之 间 对时钟有微调作用 采用外部时钟方式时 可将 XTAL1 直接接地 XTAL2 接外部时钟源 复位电路 单片机的复位都是靠外部电路实现 在时钟工作后 只要在 引 脚上出现 ms 以上的高电平 单片机就实现状态复位 之后 便从 单元开始执行程序 在实际运用中 若系统中有芯片需要其复位电 平与 复位要求一致时 可以直接相连 五 系统控制软件的设计五 系统控制软件的设计 5 1 系统控制软件的主要内容 数控系统是按照事先编好的控制程序来实现各种控制功能 按照功能可将 数控系统的控制软件分为以下几个部分 1 系统管理程序 它是控制系统软件中实现系统协调工作的主体软件 其功能主要是接受操作者的命令 执行命令 从命令处理程序到管理程序接收 命令的环节 使系统处于新的等待操作状态 2 零件加工源程序的输入处理程序 该程序完成从外部 I O 设备输入 零件加工源程序的任务 3 插补程序 根据零件加工源程序进行插补 分配进给脉冲 4 伺服控制程序 根据插补运算的结果或操作者的命令控制伺服电机的速 度 转角以及方向 诊断程序 包括移动不见移动超界处理 紧急停机处理 系统故障诊断 13 查错等功能 5 机床的自动加工及手动加工控制程序 6 键盘操作和显示处理程序 包括监视键盘操作 显示加工程序 机床工 作状态 操作命令等信息 5 2 软件设计 5 2 1 系统控制功能分析 数控 X Y 工作台的控制功能包括 1 系统初始化 如对 I O 接口 8155 8255A 进行必要的初始化工作 预置接口工作方式控制字 2 工作台复位 开机后工作台应该自动复位 亦可手动复位 3 输入和显示加工程序 4 监视按键 键盘及开关 如监视紧急停机键及行程开关 键盘扫描 等功能 5 工作台超程显示与处理 工作台位移超过规定值时应该立即停止工 作台的运动 并显示相应的指示字符 6 工作台的自动控制 7 工作台的手动控制 8 工作台的联动控制 5 2 2 系统管理程序控制 管理称许是系统的主程序 开机后即进入管理程序 其主要功能是接受和 执行操作者的命令 在设计管理程序时 应确定接收命令的形式 系统的各种 操作功能等 数控 X Y 工作台的基本操作功能有 输入加工程序 自动加工 刀位控制 工作台位置控制 手动操作 紧急停机等 5 2 3 步进电机控制子程序设计 步进电机的控制包括速度 转角及方向的控制 步进电机在突然启动或停 止时 由于负载和惯性 会使电机失步 所以电机运行时有一个加 减速过程 通过确定进给脉冲数和脉冲时间间隔 即可实现步进电机转角与速度的控 制 1 时间常数的确定 在步进电机控制程序中 利用单片机的定时器中断 延时产生进给脉冲的 时间间隔 此间隔由送入定时器的时间常数决定 时间常数由下式计算 14 3 6 10 10 e e T T t 式中 T 为脉冲时间间隔 ms 为单片机机器周期 s 在时钟为 6MHz e t 时 2s e t 2 步进电机加 减速进给脉冲及脉冲时间间隔的确定 设步进电机加 减速方式为直线加 减速 要使步进电机不失步 应满足 mgI TTT 式中 为步进电机启动力矩 为负载力矩 为惯性力矩 m T g T I T 由步进电机 3 92N m 取步进电机的加速启动力矩 maxj T max 0 866 0 3392 0 866 0 3101 84 Mj TT 则使步进电机不失不的惯性力矩 101 8496 575 27 Img TTTN cm 步进电机角加速度 2 2 4 5 27 10 676 25 0 7793 10 I d T rad s J 又又 max bb m fddf dtdtt 式中 为上升到步进电机最高频率所需时间 所以有 m t max 2 1 5 1667 360 64 5 676 25 mb f tms 加速脉冲个数 3 max 11 1667 64 5 1053 76 22 m nft 15 确定加减脉冲个数都为 54 个 又因为 max 0 50 5 nnn m f nftt t t 所以脉冲时刻 max 2 mm n t n t f 结合可以算出对应各脉冲时刻的计数器时间常数 3 6 10 10 e e T T t EPROM 存储器中 时间常数依次安排在首地址为 1000H 的存储单元中 每 个时间常数占据两个字节 低位地址存放时间常数低 8 位 高位地址存放时间 常数高 8 位 在程序中 设置加速 恒速 减速脉冲计数器 N0 N1 N2 以计数器的值 是否为 0 作为相应过程是否结束的标志 步进电机控制程序框图如下所示 图 5 3 步进电机控制子程序 16 图 5 4 步进电机控制中断服务程序 5 2 4 编语言程序设计 1 内存地址分配 加速脉冲数计数器 N0 地址设为 20H 恒速脉冲数计数器 N1 低 8 位字节地址为 21H 高 8 位字节地址位 22H 减速脉冲数计数器 N2 地址位 23H 加速 减速 恒速脉冲总数寄存器 N 低位字节地址位 24H 高位字节地址 位 25H 17 步进电机进给控制子程序 FEED 首地址位 0E80H 每调用一次该程序 步 进电机按规定方向进给一步 2 程序清单 7 N0 EQU 20H 加速 N1L EQU 21H 恒速 N1H EQU 22H N2 EQU 23H 减速 NL EQU 24H 脉冲总数寄存器 NH EQU 25H DS EQU 26H 地址指针偏移量 FEED EQU 0E80H ORG 0E00H 0E00 758160 0E03 758901 START MOV P 60H MOV TMOD 01H 设计数器工作方式为 1 16 位定时器 MOV N0 01A4H 设 N0 为 320 MOV N2 1A4H MOV A N0 计算 2XN0 RL A MOV R0 A CLR C 计算 N1 N 2N0 MOV A NL SUBB A R0 MOV N1L A MOV A NH SUBB A 00H MOV N1H A MOV DPTR 1000H 设时间常数指针初值为 1000H 18 MOV DS 00H 设地址偏移量初值为 00H MOVC A A DPTR 从 EPROM 中读时间常数 MOV TL0 A 送时间常数至定时器 0 中 INC DS MOV A DS MOVC A A DPTR MOV TH0 A INC DS SETB EA 开中断允许 SETB ET0 允许定时器 0 中断 SETB TR0 启动定时器 0 开始计算 WAIT JB EA WAIT 中断允许返回 RET 中断服务程序 ORG 000BH LJMP 0F00H MOVC A A DPTR MOV TL0 A INC DS MOV A DS MOVC A A DPTR MOV TH0 A INC DS 修改地址偏移量指针 ACALL FEED 调 FEED 子程序 MOV A N0 判断 N0 是否为 0 CJNE A 00H LOOP1 MOV A N1H 判断 N1 是否为 0 CJNE A 00H LOOP