过程控制系统设计

过程控制系统过程控制系统 课程设计课程设计 题题 目目 基于组态软件的双容液位单回路控制系统设计基于组态软件的双容液位单回路控制系统设计 院系名称 院系名称 电气工程电气工程 专业班级 专业班级 自动化自动化 13021302 学生姓名 学生姓名 张倩倩张倩倩 学学 号 号 7 7 指导教师 指导教师 闫晶晶闫晶晶 设计地点 设计地点 3152031520 设计时间 设计时间 6 6 月月 2727 日日 7 7 月月 8 8 日日 设计成绩 设计成绩 指导教师 指导教师 本栏由指导教师根据大纲要求审核后 填报成绩并签名 过程控制课程设计任务书过程控制课程设计任务书 学生姓名学生姓名张倩倩专业班级专业班级自动化 1302学号学号7 题题 目目基于组态软件的双容液位单回路过程控制系统设计 课题性质课题性质课程设计课题来源课题来源自拟题目 指导教师指导教师闫晶晶 主要内容主要内容 通过某种组态软件 结合实验室已有设备 按照定值系统的控 制要求 根据较快较稳的性能要求 采用单闭环控制结构和 PID 控 制规律 设计一个具有较美观组态画面和较完善组态控制程序的双 容液位单回路过程控制系统 任务要求任务要求 1 根据双容液位单回路过程控制系统的具体对象和控制要求 独立 设计控制方案 正确选用过程仪表 2 根据双容液位单回路过程控制系统 A D D A 和开关 I O 的需要 正确选用过程模块 3 根据与计算机串行通讯的需要 正确选用 RS485 RS232 转换与通 讯模块 4 运用组态软件 正确设计双容液位单回路过程控制系统的组态图 组态画面和组态控制程序 5 提交包括上述内容的课程设计报告 主要参主要参 考资料考资料 1 组态王软件及其说明文件 2 邵裕森 过程控制工程 北京 机械工业出版社 2000 3 过程控制教材 4 辅导资料 审查意见审查意见 指导教师签字 年 月 日 摘要摘要 过程控制就是对工业生产过程的自动控制 它采用测量仪表 执行机构和 计算机等自动化工具设计控制系统实现生产过程自动化 流量单回路控制系统 就是采用计算机 传感器等设备对水箱的水位进行控制使其带到预期的状态 组态王开发监控系统软件 是新型的工业自动控制系统 它以标准的工业计算 机软 硬件平台构成的集成系统取代传统的封闭式系统 关键词 过程控制 工业 流量 组态王 目目 录录 1 设计目的 1 2 控制要求 1 3 系统结构设计 1 3 1 控制方案 1 3 2 控制规律 2 3 3 过程仪表及过程模块 2 3 3 1 液位变送器 3 3 3 2 电动调节阀 4 3 3 3 模拟量采集模块 5 3 3 4 模拟量输出模块 6 3 3 5 通信转换模块 7 3 3 6 其他设备 7 3 4 硬件连接 8 4 系统组态设计 10 4 1 组态软件介绍 10 4 2 系统流程图 11 4 3 数据词典 12 4 4 组态画面 12 4 5 PID 控制算法流程图 13 4 6 趋势曲线 14 结 论 15 参 考 文 献 16 附录 程序代码 17 1 设计目的设计目的 1 加深对过程控制系统基本原理的理解和对过程仪表的实际应用能力 2 培养运用组态软件和计算机设计过程控制系统的实际能力 2 控制要求控制要求 1 能根据具体对象及控制要求 独立设计控制方案 正确选用过程仪表 2 能够根据过程控制系统 A D D A 和开关 I O 的需要 正确选用模块 3 能根据与计算机串行通讯的需要 正确选用 RS485 RS232 转换与通讯模 块 4 能运用组态软件 正确设计过程控制系统的组态图 组态画面和组态控制 程序 3 系统结构设计系统结构设计 3 1 控制方案控制方案 串级控制系统是一种常见的复杂控制系统 它是根据系统结构命名的 一 基本原理 它是由两个或者两个以上的控制器串联而成的 一个控制器的输出 是另一个控制器的的给定值 二 结构 整个系统包括两个控制回路 即主回 路和副回路 主回路有主控制器 副回路 主对象和主变送器构成 而副回路 由副控制器 控制阀 副对象和副变送器构成 三 特点 与简单控制系统相 比 串级控制系统由于在结构上增加了一个副回路 所以有以下特点 1 对于 进入副回路的扰动具有较快 较强的克服能力 2 改善主控制器的广义对象 的特性 3 对符合和操作条件的变化有一定的自适应能力 4 副回路可 以按照主回路的需要更精确地控制操纵变量的质量流和能量流 四 应用场合 1 用于克服变化剧烈的和幅值大的干扰 2 用于时滞较大的对象 3 用于容量之后较大的对象 4 用于克服对象的非线性 本控制系统中 被控参量有两个 上水箱的液位和下水箱的液位 这两个 参量具有相关关系 上水箱的液位可以影响下水箱的液位 根据上下水箱的液 位相关关系 故系统采用的串级控制 其中 内环控制上水箱的液位 外环控 制下水箱的液位 系统远行使下水箱的液位跟随给定值 系统框图如下图 3 1 所示 图 3 1 双容液位单回路控制系统框图 3 2 控制规律控制规律 本设计采用的是工业控制中最常用的 PID 控制规律 内环与外环的控制算 法采用 PID 算法 PID 算法实现简单 控制效果好 系统稳定性好 外环 PID 的输出作为内环的输入 内环跟随外环的输出 在工程实际中 应用最为广泛 的调节器控制规律为比例 积分 微分控制 简称 PID 控制 又称 PID 调节 它结构简单 参数易于调整 在长期的应用中积累了丰富的经验 其主要特点是 1 技术成熟 PID 调节是连续系统理论中技术最成熟 应 用最广泛的控制方法 它的结构灵活 不仅可实现常规的 PID 调节 而且还可 根据系统的要求 采用 PI PD 带死区的 PID 控制等 2 不需求出系统的数 学模型 3 控制效果好 虽然计算机控制是非连续的 但由于计算机的运算速 度越来越快 因此用数字 PID 完全可代替模拟调节器 并且能得到比较满意的 计算机计算机调节阀液位液位 液位变送器 液位变送器 x1 t z1 t z2 t x1 t e t u t g t f1 t f2 t q t y t 效果 3 3 过程仪表及过程模块过程仪表及过程模块 本设计中共用到了以下过程仪表和过程模块 3 3 1 液位变送器液位变送器 液位传感器是用来上位水箱和下位水箱的液位进行检测 采用工业用的 DBYG 扩散硅压力变送器 本变送器按标准的二线制传输 采用高品质 低功耗 精密器件 稳定性和可靠性大大提高 可方便的与其他 DDZ IIIX 型仪表互换 配置 并能直接交换同类仪表 校验的方法是通电预热十五分钟后 分不在零 压力和满程压力下检测输出电流值 在零压力下调整零电位器 使输出电流为 4mA 在满程压力下调整量程电位器 使输出电流为 20mA 本传感器精度为 0 5 级 因为二线制 故工作时需串联 24V 直流电源 液位传感器用来上水位箱和中水 位箱的水位进行检测 采用工业用的 DBYG 扩散硅压力变送器 精度为 0 5 级 二线制 4 20mA 标准信号输出 图 3 2 液位传感器 图 3 3 压力传感器 3 3 2 电动调节阀电动调节阀 调节阀用于调节介质的流量 压力和液位 根据调节部位信号 自动控制 阀门的开度 从而达到介质流量 压力和液位的调节 调节阀分电动调节阀 气动调节阀和液动调节阀等 调节阀由电动执行机构或气动执行机构和调节阀 两部分组成 调节并通常分为直通单座式和直通双座式两种 后者具有流通能 力大 不平衡办小和操作稳定的特点 所以通常特别适用于大流量 高压降和 泄漏少的场合 德国 PS 公司进口的 PSL202 型智能电动调节阀 PS 系列电子式 执行机构可以用于对管道的阀门和风门的调节及开与关的控制 其主要特点如 下 一体化结构设计 位置变送器和伺服放大器作为两个独立部件均可直接装 入执行机构内部 直接接受 4 20mA 的控制信号 输出 4 20mA 或者 1 5VDC 的阀位反馈信号 具有自诊断功能 使用和调校十分方便 功能模块式结构设 计 通过不同可选择功能的组合 实现从简单到复杂的控制 满足不同的应用 要求 结构简单 体积小巧 重量轻 便于安装和维护 机械零件全部采用 CNC 加工 部件 工艺精湛 传动全部采用小齿隙密封齿轮 具有效率高 噪声低 寿命 长和稳定可靠 无需再加油等特点 具有多种运行速度 可以满足各种控制系 统的要求 以保证系统的快速响应及稳定性 PSL 系列同阀门的连接采用柔软盘黄连接 可避免阀杆与输出轴不同轴给 阀门带来的影响 可预置阀门关断能力保证阀门的可靠关断 防止泄露 PSQ 系列有转矩开关保护 可防止因阀门产生过大转矩而损坏阀杆 驱动电机采用 高性能稀土磁性材料制作的高速度同步电机 运行平稳 具有体积小 转矩大 抗堵转 控制精度高等特点 可设置分段调节 即由一台调节器输出的双时间 比例信号控制两台执行机构 4 12mA 对应 PSL1 的全开全闭 12 20mA 对应 PSL2 的全开全闭 阀位反馈元件全密封高精度多圈电位器 具有体积小 精度 高 死区小 使用寿命长等特点 行程可调 便于与阀门连接 全部电器元件 均采用世界名牌产品 质量可靠 使用时间长 电器部件布线严谨并传动部件完全隔离 提高执行机构运行性的可靠 图 3 4 电动调节阀 3 3 3 模拟量采集模块模拟量采集模块 模拟量输入模块可测量多通道交流电压 电流输入信号 测量精度 0 2 级 16 位 A D 循环采样 采样速率 3000 次 S 1 2 倍量程可正确测量 过载 2 倍量程输入 1S 不损坏 隔离电压 1000VDC 模拟量输出模块输出标准电流信 号 可用于驱动继电器 开关等 这用 A D 牛顿 7017 模块 8 路模拟电压 1 5V 3 3 4 模拟量输出模块模拟量输出模块 D A 牛顿 7024 模块 4 路模拟输出 电流 4 20mA 电压 1 5V 信号均 可 3 3 5 通信转换模块通信转换模块 485 232 转换牛顿 7520 模块 转换速度极高 300 115KHz 232 口可长 距离传输 图 3 7 牛顿模块示意图 3 3 6 其他设备其他设备 在控制系统回路中所涉及的设备还有水泵 变频器 电磁阀 开关电源等 水泵采用丹麦格兰富循环水泵 噪音低 寿命长 扬程可达 10 米 功率小 220V 供电即可 在水泵出水口装有压力变送器 与变频器一起可以构成恒压供 水系统 所用到的电磁阀的工作电源为 DC24V 关断能力强 使用方便 结构 简单 所采用的 24V 开关电源最大电流是 2A 可以满足系统的需要 4 系统组态设计系统组态设计 4 1 组态软件介绍组态软件介绍 随着工业自动化水平的迅速提高 计算机在工业领域的广泛应用 人们对 工业自动化的要求越来越高 种类繁多的控制设备和过程监控装置在工业领域 的应用 使得传统的工业控制软件已无法满足用户的各种需求 在开发传统的 工业控制软件时 当工业被控对象一旦有变动 就必须修改其控制系统的源程 序 导致其开发周期长 已开发成功的工控软件又由于每个控制项目的不同而 使其重复使用率很低 导致它的价格非常昂贵 在修改工控软件的源程序时 倘若原来的编程人员因工作变动而离去时 则必须同其他人员或新手进行源程 序的修改 因而更是相当困难 通用工业自动化组态软件的出现为解决上述实 际工程问题提供了一种崭新的方法 因为它能够很好地解决传统工业控制软件 存在的种种问题 使用户能根据自己的控制对象和控制目的的任意组态 完成 最终的自动化控制工程 组态 Configuration 为模块化任意组合 通用组态软件主要特点有 1 延续性和可扩充性 用通用组态软件开发的应用程序 当现场 包括硬件 设备或系统结构 或用户需求发生改变时 不需作很多修改而方便地完成软件 的更新和升级 2 封装性 易学易用 通用组态软件所能完成的功能都用 一种方便用户使用的方法包装起来 对于用户 不需掌握太多的编程语言技术 甚至不需要编程技术 就能很好地完成一个复杂工程所要求的所有功能 3 通用性 每个用户根据工程实际情况 利用通用组态软件提供的底层设备 PLC 智能仪表 智能模块 板卡 变频器等 的 I O Driver 开放式的数 据库和画面制作工具 就能完成一个具有动画效果 实时数据处理 历史数据 和曲线并存 具有多媒体功能和网络功能的工程 不受行业限制 最早开发的通用组态软件是 DOS 环境下的组态软件 其特点是具有简单的 人机界面 MMI 图库 绘图工具箱等基本功能 随着 Windows 的广泛应用 Windows 环境下的组态软件成为主流 与 DOS 环境下的组态软件成为主流 与 DOS 环境下的组态软件相比 其最突出的特点是图形功能有了很大的增强 国 外许多优秀通用组态软件是在英文状态下开发的 它具有应用时间长 用户界 面不理想 不支持或不免费支持国内普遍使用的硬件设备 组态软件本身费用 和组态软件培训费用高昂等因素 这些也正是国内通用组态软件在国内不能广 泛应用的原因 随着国内计算机水平和工业自动化程度的不断提高 通用组态 软件的市场需求日益增大 近年来 一些技术力量雄厚的高科技公司相继开发 出了适合国内使用的通用组态软件 4 2 系统流程图系统流程图 系统流程图如图 4 1 所示 图 4 1 系统流程图 4 3 数据词典数据词典 根据控制系统的需要建立数据词典 以便确定内存变量与 I O 数据 运算 数据的关系 只有在数据词典中定义的变量才能在系统的控制程序中使用 本 系统中所涉及到的变量的类型重要有与 A D D A 设备进行数据交换的 I O 实型 变量 控制电磁阀开关的 I O 离散变量 用于定义开关动画连接的内存离散变 量 参与 PID 运算的内存型实型变量和实现各种动画效果所用到的内存实型或 内存整型变量等 具体的数据词典如下图 4 3 所示 图 4 3 数据词典 4 4 组态画面组态画面 在液位 液位PID控制系统中 以液位为被控量 其中 测量电路主要功 能是测量对象的液位并对其进行归一化等处理 PID控制器是整个控制系统的 核心 它根据设定值和测量值的偏差信号来进行调节 从而控制双容水箱的液 位达到期望的设定值 单回路调节系统可以满足大多数工业生产的要求 只有在单回路调节系统 不能满足生产更高要求的情况下 才采用复杂的调节系统 组态画面如图4 4所示 其设计原理可见图4 1系统流程图 图 4 4 组态画面 4 5 PID 控制算法流程图控制算法流程图 取 sp pv 形 成偏差 e k 取 a0 e k 做乘法 取 a1 e k 1 做乘法 取 a2 e k 2 做乘法 做 a2e k 2 减 a1e k 1 做 a2e k 2 a1e k 1 a0e k 做 a2e k 2 a1e k 1 a0e k u k 1 输出 u k 数据传送 u k u k 1 数据传送 e k e k 1 e k 1 e k 2 图 PID 控制算法流程图 4 6 趋势曲线趋势曲线 趋势曲线有实时趋势曲线和历史趋势曲线 在组态王中通过图库可方便地 绘制曲线画面 在趋势曲线中可显示系统运行时各个主要变量的历史记录 可 以查询遗爱按任意时段的历史记录 还可设定查询的时间范围 显示某查询时 间和该时间所对应的被控变量值等 实时趋势曲线可以自动卷动 以快速反应 变量随时间的变化 在前馈反馈控制系统中 趋势曲线所要表达的三个参数分 别为计算机依据 PID 算法的输出值 ku 系统给定值 p S和检测反馈值 v P 实时 趋势曲线和历史趋势曲线分别如下图 4 5 4 6 所示 设计心得设计心得 通过本设计我先从一个纯理论者转变成了一个问题者 认识到了实际工作 中细节很多也很复杂 我们以后认识东西不要单从知识下手 还要联系实际应 用中所要熟悉的问题 在研究此课题期间 我真正接触了很多有着求知欲的同学 我和同学讨论 的各方面都影响着我的设计过程 在遇到问题时都能一次又一次的尝试 直到 把问题解决为止 实在解决不了的话 同学不是直接告诉我答案 而是引导我 自己去找到解决的方法 增强了自己的解决问题的能力 在整个系统的设计过 程中 花费时间最多的是硬件的调试 调试时遇到了大量的错误 最后在老师 和同学的帮助下终于调试通过 使整个电路可正常工作 通过不断的纠正错误 我深刻地体会到在设计过程中 需要反复实践 其过程很可能相当烦琐 有时 还特别想放弃 此时更加需要静下心来 仔细查找原因 总之 这次设计我更加知道了一件事情 不是仅靠自己就能完成的 还要 联系以前的理论 结合自己的实际 开创出自己的解决问题的整体策略 并且学会了如何去设计一个过程控制系统 掌握了基本的设计步骤 了解 到 一般情况下 它都要经过一下几个步骤 认知被控对象 设计控制方案 选择控制规律 选择过程仪表 选择过程模块 设计系统流程图和组态图 设 计组态画面 设计数据词典等 直到最后的动画链接成功 并达到控制要求 经过以上步骤 我对整个过程控制系统的设计有了很深的体会 也学会了很多 与设计相关的知识 参参 考考 文文 献献 1 邵裕森 过程控制工程 M 北京 机械工业出版社 2000 2 袁秀英