法兰克-机器人基础知识

法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 法兰克机器人基础知 识与 UI UO 解释 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 Hi4 Hi4aHi4 Hi4a 操作培训指导书操作培训指导书 1 1 基本操作基本操作 1 1 1 1 系统概述系统概述 机器人被分为两部分 一个是机器人本体 另一个是控制其本体的控制柜 1 1 1 概述 下图展示的机器人系统的基本结构 图 1 1 机器人系统的基本结构 机器人靠控制柜上的操作面板和与其连接的示教板的操作来运动 图 1 2 示教器和操作面板 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 1 1 1 基本操作基本操作 Hi4 Hi4aHi4 Hi4a 操作培训指导书操作培训指导书 1 2 操作面板 操作面板的外观 控制柜的操作面板包括自动操作机器人本体的按钮和开关 图 1 3 操作面板的外观 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 2Hi4 Hi4aHi4 Hi4a 操作培训指导书操作培训指导书 1 1 基本操基本操 作作 1 3 按钮描述 表 1 1 按钮描述 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 3 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 2 2 基本操作基本操作 Hi4 Hi4aHi4 Hi4a 操作培训指导书操作培训指导书 1 4 示教板的屏幕 通过下图中展示的示教板屏幕所显示的 示教板屏幕包括 5 个标题栏 一个能显示 11 行 40 个字的编辑栏 图 1 5 示教板屏幕 屏幕内容 标题栏 显示当前时间 时 分 秒 模式状态 精度等级和手动速度 1 当前时间 时 分 秒 显示当前时间 修改时间参照 PF1 Service 8 Date setting Day time 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 4 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 Hi4 Hi4aHi4 Hi4a 操作培训指导书操作培训指导书 1 1 基本操作基本操作 2 模式状态 显示操作面板上的 AUTO MANUL 开关的状态 是自动 还是手动 在手动模式下 机 器人的工作是靠指示命令的 在自动模式下 机器人的工作是靠已经指示过的工作模式 一步 一个周期 连续的 3 精度等级 精度等级范围在 0 5 之间 用 SHIFT high speed ACC Interpolation 键来实现更改 查看 PF1 Service 3 Machine parameter 8 Accuracy 4 手动速度 决定手动操作机器人的速度 速度有 8 个 1 8 等级 速度等级的增加通过按示教板上的 键来完成 速度的下降靠键来实现 如果按 SHIFT high speed Speed键 速度等级直接设定到 8 如果按 SHIFT high speed Speed 键 速度等级直接设定到 2 编辑栏 显示控制柜的环境 程序 文件保护状态 步骤号 功能序号 记录的速度和记录的命令 语句 步骤 0 显示机器人的类型 共有几轴和总共的步骤 位置 条件文件 等等 1 控制柜的环境 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 5 1 1 基本操作基本操作 Hi4 Hi4aHi4 Hi4a 操作培训指导书操作培训指导书 显示控制柜当前的设定状态 包括选择的工具序号 焊枪序号 传送器的移动状态 伺服 的应用状态 点焊的条件序号和序列号等等 2 程序 显示为 PN 103 103 代表的是程序号 如果控制柜中没有工作程序显示为 A 显 示内存中是否有选择的程序存在 如果有程序 显示为 如果没有 显示为 3 保护状态 显示所选择程序的保护状态 查看 PF1 Service 5 File manager 7 Protect 去了解保护的详细描述 4 步骤序号 功能序号 显示为 S F 3 0 代表步骤或程序的当前所选状态 功能序号是指两步之间的功能记录 而 不是程序中的所有功能记录 5 速度显示 根据标题栏上选择的速度等级不同 动态的显示步骤上记录的速度 具体的详情请参照 PF1 Service 3 Machine parameter 9 speed 6 机器人类型 显示机器人本体的名称 具体的详情请参照 PF2 System 5 Initialize 2 Robot type selection 7 轴的总数 显示机器人本体上总共轴的数目 包括 6 个基本轴和附加轴 具体的详情请参照 PF2 System 5 Initialize 2 Robot type selection 8 步骤的总数 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 显示当前所选的程序的总共步骤数 6 1 1 基本操作基本操作 Hi4 Hi4aHi4 Hi4a 操作培训指导书操作培训指导书 1 5 键盘描述 表 1 2 键盘描述 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 7 Hi4 Hi4aHi4 Hi4a 操作培训指导书操作培训指导书 1 1 基本操作基本操作 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 8 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 1 1 基本操作基本操作 Hi4 Hi4aHi4 Hi4a 操作培训指导书操作培训指导书 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 9 Hi4 Hi4aHi4 Hi4a 操作培训指导书操作培训指导书 1 1 基本操作基本操作 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 10 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 1 1 基本操作基本操作 Hi4 Hi4aHi4 Hi4a 操作培训指导书操作培训指导书 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 11 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 Hi4 Hi4aHi4 Hi4a 操作培训指导书操作培训指导书 1 1 基本操作基本操作 1 6 手动操作 用 Jog 键手动操作机器人 编制程序 并且检查编制的程序 步骤如下 1 检查安全栅栏内是否有人 或者机器人工作区域内是否有障碍物 2 检查示教板的标题栏是否显示为手动模式 如果是自动模式 转换 AUTO MANUAL 开关到 MANUAL 方向 3 按组合键 Shift Speed Prog STEP 选择额需要的程序 1 999 确认程序的方法 PF2 Service 5 File Manager 1 Show file names in memorry 选择 Yes or No 初始屏幕 R17 SET 4 在操作面板上按一下 Motor ON 键 看 Motor ON 灯是否一闪一闪的 并且再检查一下 示教板上的 Motor ON 灯的状态 这时机器人已经提供伺服电源给电机了 5 按示教板上的 Jog on 灯 打开它 这个操作是为了可以手动的操作机器人的各轴 6 按下示教板后面的 ENABLE 键 并检查下操作面板上的 Motor ON 灯的闪烁状态 然后 再检查下示教板上的 Motor ON 灯 这时 MSPR MSHP 继电器动作 电机的抱闸打开 此时变成 伺服状态 也就是说 此时可以操作机器人 7 依靠速度等级和坐标系统 手动移动机器人 8 在某个位置按下 Position Modify Record 键 来记录当前的机器人位置 9 记录功能 10 用 STEP FWD BWD 键来检查工作内容 当按着 STEP FWD BWD 键时 机器人会移动 当 机器人到达目标位置时 表示完成的标记 显示在相关命令的前面 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 12 1 1 基本操作基本操作 Hi4 Hi4aHi4 Hi4a 操作培训指导书操作培训指导书 1 7 自动操作 在检查完机器人的程序后 将开关放到 AUTO 方向进行自动工作 1 7 1 自动操作 自动操作的步骤如下 1 按下 Jog ON 灯 并确认该灯已熄灭 2 将 AUTO MANUAL 开关换到 AUTO 方向 再检查一下示教板上的标题栏上是否显示为自动 模式 3 设定需要的工作周期 从 PF5 Condition setting 1 Cycle type 上设定 4 设定机器人的操作速度 从 PF5 Condition setting 4 Speed rate 上设 定 如果设定的是 100 则机器人按照记录的速度运行 如果设定的是 50 则机器人按照记 录的速度的一半速率运行 5 按下操作面板上的 Operation 按钮 并检查该按钮的状态 然后才能检查机器人的程序 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 13 1 1 基本操作基本操作 Hi4 Hi4aHi4 Hi4a 操作培训指导书操作培训指导书 1 8 步骤 步骤显示机器人记录的特定状态 或者是机器人工具末端的位置 也就是说 步骤是机器人 所能到达的每个位置 2 5 1 步骤的基本元素 当机器人从一步到另外一步时 也能实现其他不同的功能 MOVE 是指示机器人本体动作的命令语言 是机器人编程的最基本的命令 机器人工具末端 轴的编码器值 还有速度 插补方式等等各项都在该语句中记录 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 14 Hi4 Hi4aHi4 Hi4a 操作培训指导书操作培训指导书 1 1 基本操作基本操作 步骤命令语句的参数 MOVE 条件和 MOVE 一样作为运动命令 指示机器人从一步移动到另一步 这些移动条 件都是参照步骤命令语句的参数的 并把这些参数分为基本参数和选择参数 基本参数是步骤 参数的不可或缺的部分 而选择参数是操作者根据需要加上的 步骤命令语句包含如下 1 插补方式 P 插补方式关闭 L 直线插补 C 弧线插补 SP 静态工具插补关闭 SL 静态 工具直线插补 SC 静态工具弧线插补 2 Pose X Y Z Rx Ry Rz Cfg 坐标系统 Shift X Y Z Rx Ry Rz 坐标系统 3 速度 单位 mm sec cm min sec 4 精度 0 5 5 工具数目 0 9 6 输出可选 点焊 BM 整块标记 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 7 停止条件 8 停止状态参数 15 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 1 1 基本操作基本操作 Hi4 Hi4aHi4 Hi4a 操作培训指导书操作培训指导书 1 9 坐标系统 空间坐标系统是用来决定机器人在空间中移动的方向的 这样 坐标系统就是为了机器人的移 动而定义坐标的 1 9 1 JOG 操作键 当按示教器上的轴操作键时 机器人将按照下表所陈述的机器人在各个坐标系统中机器人的移 动方向来运动 表 1 4 机器人在各个坐标系统中的操作样式 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 16 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 Hi4 Hi4aHi4 Hi4a 操作培训指导书操作培训指导书 1 1 基本操作基本操作 1 9 2 轴坐标系统 手动模式下 在电机打开后 按下 JOG ON 键 并检查 JOG ON 灯是否为亮 然后按示教板后 面的 ENABLE 键 按示教板的坐标系统键 选择轴坐标系统 看看在轴坐标系统下 按各轴操作键 机器人的动作 图 1 4 轴坐标系统 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 17 Hi4 Hi4aHi4 Hi4a 操作培训指导书操作培训指导书 1 1 基本操作基本操作 1 9 3 工具坐标系统 手动模式下 在电机打开后 按下 JOG ON 键 并检查 JOG ON 灯是否为亮 然后按示教板后 面的 ENABLE 键 按示教板的坐标系统键 选择工具坐标系统 看看在工具坐标系统下 按各轴操作键 机器人的动作 图 1 5 工具坐标系统 带弧焊焊枪 下图所示的是机器人不带弧焊焊枪的情况 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 图 1 6 工具坐标系统 不带弧焊焊枪 18 Hi4 Hi4aHi4 Hi4a 操作培训指导书操作培训指导书 2 2 服务菜单服务菜单 Range 用户可以选择整个块或者焊接 无焊接 插补关闭 P 和插补打开 L C 去应用到速度 更改上 Unit 如果 Means 是 Assign 或者 Alter Unit 指定的单位就要被用到速度更改上 Scale 只能用在步骤速度单位和记录的速度单位一样时 Spd Ratio 当 Means 是 Assign Speed Ratio 指的是速度 当 Means 是 Scale 时 Speed Ratio 指的 是速率 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 19 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 3 3 系统设置系统设置 Hi4 Hi4aHi4 Hi4a 操作培训指导书操作培训指导书 3 1 语言语言 Display language 是选择示教器显示语言的功能 Hi4 控制器支持英语和韩语 1 手动模式下按 PF2 System 1 User parameter 1 Language 2 按 SHIFT 方向键 移动光标 显示语言立即转换 示教器画面的显示语言转换为韩语 English 示教器画面的显示语言转换为英语 参考事项参考事项 控制器重新启动时 默认语言决定于主板的 Dip Switch 1 的状态 ON 为英语 OFF 为韩语 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 20 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 3 3 系统设置系统设置 Hi4 Hi4aHi4 Hi4a 操作培训指导书操作培训指导书 3 2 WAIT DI WI 强制解除强制解除 决定在手动模式 自动模式下对输入信号或焊接结束信号 是否可以按 PF3 Rel WAIT 强制解除其等待状态的功能 1 手动模式下按 PF2 System 1 User parameter 6 WAIT DI WI release 2 按 SHIFT 方向键 移动光标 DSBL 等待输入信号或焊接结束信号时 按 PF3 Rel WAIT 时并不解除其等待 状态 ENBL 等待输入信号时 按 PF3 Rel WAIT 时强制解除其等待状态 继续往下 一步运行 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 21 Hi4 Hi4aHi4 Hi4a 操作培训指导书操作培训指导书 3 3 系统设置系统设置 3 3 速度速度 设置程序里记录速度的功能 记录步的同时被记录的速度值 根据具体情况可以重新设置 被记录的再生速度可根据手动模式下速度 1 8 来决定 由速度等级按下表记录速度 表表 3 1 编辑程序时的记录速度编辑程序时的记录速度 分分类类 等等级级 插插补补O ON N 保保证证轨轨迹迹 插插补补O OF FF F 关关节节旋旋转转 1 110mm sec12 50 2 250mm sec25 00 3 3100mm sec37 50 4 4200mm sec50 00 5 5300mm sec62 50 6 6500mm sec75 7 7800mm sec87 50 8 81200mm sec100 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 22 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 Hi4 Hi4aHi4 Hi4a 操作培训指导书操作培训指导书 4 R4 R 代码代码 4 1 R5 外部启动选择外部启动选择 有效有效 无效无效 决定外部启动选择的有效 无效 不使用控制柜的启动按扭 而是利用外部的数字输入 DI 信号来启动时 把外部启动选择设定为有效 1 按键顺序为 R NO 5 SET YES 画面显示如下 2 数字键 1 有效 0 无效 然后按 SET 键即可 参考事项参考事项 选择外部启动为有效之后 标题栏显示如下 机器人自动运行时无法使用 输入数字之前画面显示的值表示目前被设定的状态 与 PF2 System 1 User parameter 3 Robot start type 功能相同 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 23 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 4 R4 R 代码代码 Hi4 Hi4aHi4 Hi4a 操作培训指导书操作培训指导书 4 2 R6 外部程序选择外部程序选择 有效有效 无效无效 决定外部程序选择的有效 无效 不使用示教器的 SHIFT Program 键 而是利用外部的 数字输入信号 DI 来选择运行程序时 把外部程序选择设定为有效 1 按键顺序为 R NO 6 SET YES 画面显示如下 2 数字键 1 有效 0 无效 然后按 SET 键即可 参考事项参考事项 选择外部程序选择为有效之后 标题栏显示如下 机器人自动运行时无法使用 输入数字之前画面显示的值表示目前被设定的状态 与 PF2 System 1 User parameter 3 External program select 功能相同 P Pd d 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 24 4 R4 R 代码代码 Hi4 Hi4aHi4 Hi4a 操作培训指导书操作培训指导书 4 3 R107 程序首行显示程序首行显示 显示 STEP 0 记录的注释 如果没有记录的注释文 就显示第一步 STEP 1 的内容 1 按键顺序为 R NO 107 SET YES 显示画面如下 2 查看完毕后 请按 ESC 键取消 参考事项参考事项 机器人运行中无法使用 可以使用按方向键上下浏览 与 PF1 Service 5 File manager 2 Program head data display 功能相同 法兰克机器人操作培训手册与 UI UO 解释 25 Hi4 Hi4aHi4 Hi4a 操作培训指导书操作培训