吴振顺《控制工程基础》王积伟第二版课后习题解答.pdf

第一章第一章 3 解 1 工作原理 电压 u2 反映大门的实际位置 电压 u1 由开 关 门开关的指 令状态决定 两电压之差 u u1 u2 驱动伺服电动机 进而通过传动装置控制 大门的开启 当大门在打开位置 u2 u上 如合上开门开关 u1 u上 u 0 大门不动作 如合上关门开关 u1 u下 u0 大 门执行开门指令 直至完全打开 使 u 0 如合上关门开关 u1 u下 u 0 大门不动作 2 控制系统方框图 4 解 1 控制系统方框图 u 放 大 电动机 鼓轮 开关位置 指令 u1 大门位置信号 u2 被控量 大 门位置 大 门 h 实 际 水 位 h 杠杆机 构 机械进水 阀 水箱 浮球 给 定 液 位 h h 干 扰 a 系统方框图 2 工作原理 a 水箱是控制对象 水箱的水位是被控量 水位的给定值 h 由浮球顶杆的长度给 定 杠杆平衡时 进水阀位于某一开度 水位保持在给定值 当有扰动 水的使 用流出量和给水压力的波动 时 水位发生降低 升高 浮球位置也随着降低 升高 通过杠杆机构是进水阀的开度增大 减小 进入水箱的水流量增加 减 小 水位升高 降低 浮球也随之升高 降低 进水阀开度增大 减小 量 减小 直至达到新的水位平衡 此为连续控制系统 b 水箱是控制对象 水箱的水位是被控量 水位的给定值 h 由浮球拉杆的长度 给定 杠杆平衡时 进水阀位于某一开度 水位保持在给定值 当有扰动 水的 使用流出量和给水压力的波动 时 水位发生降低 升高 浮球位置也随着降 低 升高 到一定程度后 在浮球拉杆的带动下 电磁阀开关被闭合 断开 进水阀门完全打开 关闭 开始进水 断水 水位升高 降低 浮球也随之 升高 降低 直至达到给定的水位高度 随后水位进一步发生升高 降低 到 一定程度后 电磁阀又发生一次打开 闭合 此系统是离散控制系统 2 1 解 c 确定输入输出变量 u1 u2 22111 RiRiu 222 Riu dtii C uu 1 1221 得到 1 1 21 22 1 22 2 1 u R R dt du CRu R R dt du CR 一阶微分方程 e 确定输入输出变量 u1 u2 i d t C iRiRu 1 211 R uu i 21 h 实 际 水 位 h 电气开 关 电磁进水 阀 水箱 浮球 给 定 液 位 h h 干 扰 b 系统方框图 消去 i 得到 C u dt du R C u dt du RR 11 2 22 21 一阶微分方程 第二章第二章 2 2 解 1 确定输入 输出变量 f t x2 2 对各元件列微分方程 222 21 33 1 11111 2 2 2 2223 2 1 2 1311 xKf dt xxd Bf dt dx BfxKf dt txd mfff dt txd mtftftftf KB BK BKB BBK 3 拉氏变换 2 2 22222213 1 2 12131111 sXsmssXBsXKsXsXsB sXsmsXsXsBssXBsXKsF 4 消去中间变量 2 3 2 23232 131123 sX sB smsBKsB smsBKsBssXBsF 5 拉氏反变换 dt df BxKK dt dx BKBKBKBK dt xd KmmKBBBBBB dt xd mBmBmBmB dt xd mm ss 3221 2 32123121 2 2 2 212122131 3 2 3 1321221 4 2 4 21 2 3 解 2 2 1 1 2 ss tt ee 2 2 4 2 1 1 3 1 1 1 9 1 4 1 9 1 sss ttt teee 3 1 9 1 9 1 4 5 2 1 1 1 2 2 2 sss ttt teee 22 2 6 ssss s5 2 1 2 4 225 0 4 225 0 22 5 222s in2co s5 0 t ett 2 5 解 1 D s 0 得到极点 0 0 2 5 M s 0 得到零点 1 2 D s 0 得到极点 2 1 2 M s 0 得到零点 0 0 1 3 D s 0 得到极点 0 2 31j 2 31j M s 0 得到零点 2 4 D s 0 得到极点 1 2 M s 0 得到零点 2 8 解 1 a 建立微分方程 dt tdx Btftf txtxktf txktf tf b a tf tftftftxm Bk k k i kk 2 022 011 21 b 拉氏变换 2 022 011 210 2 sBsXsF sXsXksF sXksF sF b a sF sFsFsFsXms k k k i kk c 画单元框图 略 d 画系统框图 2 a 建立微分方程 dt tdx Btf dt txtxd Btf txtxktf tftftftxm o B oi B ik BBk 22 11 0 21 0 b 拉氏变换 022 11 21 2 ssXBsF sXsXsBsF sXsXksF sFsFsFsXms B oiB oik BBko c 绘制单元方框图 略 4 绘制系统框图 Xo s F s Fi s a b 1 ms2 K1 k2 1 Bs 2 11 解 a 12123212 321 4 1HGGHGGHG GGG G b 1 21432121 4321 HGGGGHGG GGGG 2 14 解 1 321 2 321 32 1 32 1 01 1 1 1 KKKsTs KKK Ts K s K K Ts K s K K sX sX i i 321 2 430321 32 1 32 10 3 4 02 1 1 1 1 KKKsTs sKKsGKKK Ts K s K K Ts K s K KsG Ts K K sN sX s n 2 由于扰动产生的输出为 321 2 430321 02 sN KKKsTs sKKsGKKK sNssX n 要消除扰动对输出的影响 必须使0 02 sX 得到 0 430321 sKKsGKKK X0 s B1s K 1 ms2 B2s Xi s 得到 21 4 0 KK sK sG 第三章第三章 3 1 解 1 法一 一阶惯性环节的调整时间为 4T 输出达稳态值的 98 故 4T 1min 得到 T 15s 法二 求出一阶惯性环节的单位阶跃时间响应 代入 求出 2 法一 输入信号 6 1 min 10 00 sCttCtxi 是速度信号 2 6 1 s sX i 15 1 15151 6 1 151 1 6 1 22 0 sssss sGsXsX i 1515 6 1 15 1 t o ettx 5 2 15 6 1 6 1 0 15 1 Cettimle t t 法二 利用误差信号 E s 3 3 解 3 2 1 2 1 s tsXi 6 5 13 6 5 13 3 2 ssssss s sXsGsX io 部分分式展开 65 s C s B s A sXo 系数比较得到 A B C 0 11A 6B 5C 0 30A 13 得到 A 13 30 0 433 B 13 5 2 6 C 13 6 2 1667 6 1667 2 5 6 2433 0 sss sXo 拉氏反变换 tt o eetx 65 1667 26 2433 0 3 4 解 闭环传递函数为 4 1 4 45 4 1 2 sssssG sG s 1 单位阶跃函数的拉氏变换 s sXi 1 4 1 4 sss sXssX io 部分分式展开 41 s C s B s A sXo 系数比较得到 4A 3B 0 A 3C 0 A 1 得到 A 1 B 4 3 C 1 3 4 3 1 1 3 41 sss sXo 拉氏反变换 tt o eetx 4 3 13 41 2 法一 利用微分关系 把结果 1 微分 法二 单位脉冲函数的拉氏变换 1 sXi 4 1 4 ss sXssX io 部分分式展开 41 s B s A sXo 系数比较得到 A B 0 4A B 4 得到 A 4 3 B 4 3 4 3 4 1 3 4 ss sXo 拉氏反变换 tt o eetx 4 3 43 4 3 6 解 闭环传递函数为 22 2 2 21 1 1 nn n wsssssG sG s 得到 1 n wrad s 5 0 相位移 3 3arctan 1 arctan 2 时间响应各参数 st n r 4 2 5 011 3 1 22 st n p 6 3 5 0111 22 st n s 8 5 01 02 0lnln 3 16 100 2 2 5 01 5 0 1 eeM p 1 1 5 0 5 01212 2 2 N 3 7 解 1 求闭环传递函数 KsKKs K sHsG sG s h 1 1 2 二阶振动环节 KK K hn n 12 2 得到 K KK K h n 2 1 2 求结构参数 最大超调量2 0 2 1 eM p 得到 456 0 峰值时间1 1 2 n p t 得到 53 3 n 3 求 K Kh 代入 1 得到 178 0 46 12 h K K 4 利用结构参数求其它时域指标 调整时间 02 0 48 2 ln 取 st n s 上升时间 65 0 1 1arctan 2 2 st n r 3 8 解 闭环传递函数 Kss K sHsG sG s 5 34 1 2 5 342 2 nn K 1 K 200 22 1 4 14 n 此时 系统为过阻尼系统 为两个惯性环节串联 无振荡动态参数 2 K 1500 得到 44 0 73 38 n 最大超调量 214 0 2 1 eM p 峰值时间 09 0 1 2 st n p 调整时间 05 0 087 0 ln 取 st n s 上升时间 058 0 1 1arctan 2 2 st n r 振动次数 975 0 2 13 2 次 N 3 K 13 5 得到 4 7 67 3 n 此时 系统为过阻尼系统 为两个惯性环节串联 无振荡动态参数 4 对于二阶系统传递函数化为标准形式后 只要 n 不变 系统调整时间 ts 不变 随着 n 增大 过渡过程在缩短 tp tr 但总过渡时间 调整时间 ts 不变 而 随着 的减小 振动幅度在加剧 振动次数 N 超调量 Mp 都在加大 3 8 解 闭环传递函数 Kss K sHsG sG s 55 34 5 1 2 5 342 5 2 nn K 1 K 200 55 0 6 31 n 最大超调量13 0 2 1 eM p 峰值时间 12 0 1 2 st n p 调整时间 05 0 175 0 ln 取 st n s 上升时间 037 0 1 1arctan 2 2 st n r 振动次数 73 0 2 13 2 次 N 2 K 150 得到 20 0 6 86 n 依次得到的动态性能指标 0 54 0037s 0 175s 0 02s 2 34 3 K 13 5 得到 2 1 2 8 n 此时 系统为过阻尼系统 为两个惯性环节串联 4 对于二阶系统传递函数化为标准形式后 只要 n 不变 系统调整时间 ts 不变 随着 n 增大 过渡过程在缩短 tp tr 但总过渡时间 调整时间 ts 不变 而 随着 的减小 振动幅度在加剧 振动次数 N 超调量 Mp 都在加大 3 9 解 开环传递函数为 104 0 15 0 20 ss sG 单位反馈系统的 H s 1 位置稳态误差系数为 20 0 sGimlK s p 速度稳态误差系数为 0 0 ssGimlK s v 加速度稳态误差系数为 0 2 0 sGsimlK s a 单位阶跃输入的稳态误差 0476 0 201 1 1 1 0 1 p ss KH e 单位速度输入的稳态误差 v ss KH e 1 0 1 单位加速度输入的稳态误差 a ss KH e 1 0 1 3 10 解 开环传递函数 2 2 n n k ss sG 此系统为 I 型系统 稳态误差系数 0 2 2 0 0 0 sGsimlK ssGimlK sGimlK k s a n k s V k s P 1 单位阶跃输入稳态误差 0 1 1 p K e 2 单位速度输入稳态误差 nv K e 21 3 单位加速度输入稳态误差 a Ke 1 法二 1 lim lim lim 000 sGssXssssEe ki sss ss 3 11 解 开环传递函数 11 0 100 ss sGk 此系统为 I 型系统 1 稳态误差系数 0 100 2 0 0 0 sGsimlK ssGimlK sGimlK k s a k s V k s P 2 输入信号为阶跃信号 速度信号和加速度信号的组合 它们的系数分别为 210 aCaBaA 根据信号线性叠加的原理 系统的稳定误差为 010011 210 aaa K C K B K A e avp ss a 当0 2 a时 ss e b 当0 0 12 aa时 100 1 aess c 当0 0 12 aa时 0 ss e 3 12 解 s KK s K KsHsGsGsGk 212 121 1 1 仅有输入信号作用下的稳态误差 偏差传递函数 sKKsGsX s s ki i i 1 1 1 1 21 误差信号 2121 11 1 1 KKsssKK sXssHssE iiii 稳态误差0 1 lim lim 21 00 KKs sssEe s i s ssi 2 仅有干扰信号作用下的稳态误差 干扰偏差传递函数 sKK sK sG sHsG sN s s k n n 1 1 21 22 干扰误差信号 21 2 21 2 1 1 KKs sK ssKK sK sHsNs sH s sE n n n 干扰稳态误差 121 2 00 1 lim lim KKKs K ssEe ss ssn 3 系统总稳态误差 1 1 K eee ssnssiss 3 13 解 特征根分别为 8 9 4 j5 4 j5 闭环系统的所有特征根均具有负实部 所 以系统是稳定的 3 14 解 单位反馈系统的闭环传递函数 T K s T s T K KsTs K Tss K Tss K sG sG s 1 1 1 1 1 2 2 特征根为 2 4 1 1 2 2 1 T K TT s 要使系统稳定 上述特征根的实部必须为负实部 当 TT K T 1 4 1 2 时 可保证特征根具有负实部 解得 04 T K 因 K T 均大于零 所以上式成立 所以系统是稳定的 3 15 1 解 法一 劳思阵列 126s 0 15126 s 126 0 s 15 1 0 2 2 3 s 第一列有负数 系统不稳定 法二 a0 1 a1 0 a2 15 a3 126 三阶系统 因所有系数不全为正 所以不稳定 2 解 劳斯阵列 5 s 0 13 5s 0 5 16s 0 16 8s 5 18 1 0 1 2 3 4 s 劳思阵列中第一列元素的符号全为正 系统是稳定的 3 法一 劳思阵列 10s 0 2 5s 10 4s 5 1 0 2 3 s 劳思阵列中第一列元素的符号全为正 系统是稳定的 法二 a0 1 a1 4 a2 5 a3 10 因为三阶系统 a0 a1 a2 a3 均大于 0 且 a1 a2 20 a0 a3 10 所以该三阶系统稳定 5 法一 劳思阵列 0 160s 00 20 0s 160 10 s 16 1 s 0 2 3 辅助多项式 16010s s 2 A 20s ds s d A 劳思阵列第一列中无负号 但有一列的元素全为 0 所以系统是临界稳定的 法二 a0 1 a1 10 a2 16 a3 160 因为三阶系统 a0 a1 a2 a3 均大于 0 且 a1 a2 160 a0 a3 160 所以该三阶系统临界稳定 3 16 2 解 劳思阵列 15 s 0 1099k 6000k 10ks 15 2k 1 20 99 s 0 10k 20k s 15 5 1 0 2 2 3 4 s 系统稳定的条件 劳思阵列第一列元素全为正号 即 3 1099 6000 10 2 0 2 1 20 99 1 020 2 k k k k k 由式 1 得 k 0 式 2 得 k 10 99 式 3 得 k1 式 3 可化为 04 3 2 1 2 k 显然 上式无法满足 即 无论 k 取何值 式 1 2 3 条件都无法同时满 足 所以劳思阵列第一列中一定有负号 所以系统是不稳定的 第四章第四章 4 4 解 闭环传递函数 ssG sG s 11 10 1 频率特性 j 11 10 幅频特性 2 121 10 A 相频特性11 arctan 1 0 0 30 1 稳态输出 8 24sin 9 0 2 530sin 9 0 11 1arctan30sin 1121 10 0000 ttttx 2 0 0 45 2 稳态输出 7 342cos 79 1 3 10452cos 5 4 11 2arctan452cos 2 2121 10 0000 2 ttttx 3 稳态输出 7 342cos 79 1 8 24sin 9 0 00 tttx 4 9 解 1 2 30 1 5 A 30arctan j jj j G 22 9001 150 9001 5 301 301 301 5 2 9001 5 U 2 9001 150 V 2 22 01 01 1 1 0 1 1 A 1 0ar ct an90 0 01 01 1 0 01 01 1 01 22 jjj G 01 01 1 0 2 U 01 01 1 2 V 4 12 1 解 a 典型环节 放大环节 2 惯性环节 1 转折频率 1 1 1025 1125 0 w 惯性环节 2 转折频率 1 2 1055 0 w b 在博德图上标出 w1 w2 c 对数幅频特性 22 2 1lg20 8 1lg202lg20 L d 低频渐近线 w w1 斜率为 0 L w 6dB e w1 w2 渐近线 斜率为 20dB dec f w2 渐近线 斜率为 40dB dec 3 解 a 典型环节 放大环节 50 二阶积分 2 1jw 惯性环节 转折频率 1 1 1011 0 w 二阶振动环节 转折频率 0 2 1011 w b 在博德图上标出 w1 w2 c 对数幅频特性 22222 1 lg20 10 1lg20lg2050lg20 wwwL d 低频渐近线 w w1 斜率为 40dB dec 取 2 10101 0 w dBwL114101lg2050lg20 4 e w1 w2 渐近线 斜率为 60dB dec f w2 渐近线 斜率为 100dB dec 4 解 传递函数标准形式 110 15 20 2 ss s sG a 典型环节 放大环节 20 二阶积分 2 1jw 惯性环节 转折频率 1 1 1011 0 w 一阶积分环节 转折频率 1 2 1022 0 w b 在博德图上标出 w1 w2 c 对数幅频特性 222 5 1lg20 10 1lg20lg2020lg20 wwL d 低频渐近线 w w1 斜率为 40dB dec 取 2 10101 0 w dBwL106101lg2020lg20 4 e w1 w2 渐近线 斜率为 60dB dec f w2 渐近线 斜率为 40dB dec 4 14 尼氏判据的关键 含零极点 积分环节 的 需作辅助线 从起点 w 0 逆 时针延伸到正实轴 包围或穿越时 逆时针为正 顺时针为负 解 1 正实部根数 q 0 包围 1 j0 点次数 P 1 穿越 1 j0 右负实轴 次数 N 1 P q 或 q 2 闭环系统不稳定 2 正实部根数 q 0 作辅助线后 包围 1 j0 点次数 P 0 穿越 1 j0 右负实轴次数 N 0 P q 或 N q 2 闭环系统稳定 3 正实部根数 q 0 作辅助线后 包围 1 j0 点次数 P 1 穿越 1 j0 右负实轴次数 N 1 P q 或 q 2 闭环系统不稳定 4 正实部根数 q 0 作辅助线后 包围 1 j0 点次数 P 0 穿越 1 j0 右负实轴次数 N 0 P q 或 N q 2 闭环系统稳定 5 正实部根数 q 0 作辅助线后 包围 1 j0 点次数 P 1 穿越 1 j0 右负实轴次数 N 1 P q 或 q 2 闭环系统不稳定 6 正实部根数 q 0 作辅助线后 包围 1 j0 点次数 P 0 穿越 1 j0 右负实轴次数 N 1 1 0 P q 或 N q 2 闭环系统稳定 7 正实部根数 q 0 作辅助线后 包围 1 j0 点次数 P 0 穿越 1 j0 右负实轴次数 N 1 1 0 P q 或 N q 2 闭环系统稳定 8 正实部根数 q 1 包围 1 j0 点次数 P 1 穿越 1 j0 右负实轴 次数 N 1 2 P q 或 N q 2 闭环系统稳定 9 正实部根数 q 1 包围 1 j0 点次数 P 0 穿越 1 j0 右负实轴 次数 N 0 P q 或 q 2 闭环系统不稳定 10 正实部根数 q 1 作辅助线后 包围 1 j0 点次数 P 1 穿越 1 j0 右负实轴次数 N 1 P q 或 q 2 闭环系统不稳定 4 16 解 开环频率特性 4 0 1 2 nn v w w j w w jw K jwG 系统为最小相位系统 正实部根数 q 0 含一积分环节 稳定裕量为 0 时 系统临界稳定 即相角裕量为 0 0 180 0 cc ww 得到 0 2 0 180 1 4 0 arctan90 n n c w w ww w 得到 0 1 2 n w w 得到 sradww n 90 幅值裕量 vv n n g g KK ww w w w wA K 36 4 0 1 1 222 令临界幅值裕量为 1 得到 36 v K 所以 当36 v K时 系统是稳定的 4 17 解 频率特性 11 0 1 wjjwjw K jwG 幅频特性 22 1 0 11 www K wA 相频特性www1 0arctanarctan90 0 1 近似解法 0 6 45 4 1 1 arcsin 1 arcsin r M 相角裕量 0 6 45 c w 0000 4 1341806 45180 cc ww 而又有 00 4 1341 0arctanarctan90 ccc www 0 4 44tan 1 0arctantan arctan cc ww 即 98 0 1 01 1 0 cc cc ww ww 解得 196 0 26 11 1 c w 取83 0 196 0 26 11 1 c w 1 1 0 11 22 ccc c www K wA 解得 K 1 08 2 0 60 c w 0000 12018060180 cc ww 而又有 00 1201 0arctanarctan90 ccc www 0 30tan 1 0arctantan arctan cc ww 即 3 3 1 01 1 0 cc cc ww ww 解得 2 0 007 2905 1 c w 取51 0 2 0 007 2905 1 c w 1 1 0 11 22 ccc c www K wA 解得 K 0 57 3 根据幅值裕量定义可知 0 180 g w 而根据相频特性又有 00 1801 0arctanarctan90 ggg www 解得 16 3 g w 根据幅频特性可得 22 1 0 11 ggg g www K wA dB wA K g g 20 1 lg20 解得 1 0 g wA 根据幅频特性可得 22 1 0 11 ggg g www K wA 0 1 解得 K 1 1 4 21 解 先求出各转折频率 画出频率段和各频率段的幅频博德图 分各个典型环 节 分别画出各典型环节的博德图 然后相频图相加 得到开环系统的相频博德 图 在幅频博特图上找出幅值穿越频率 并对应在相频博德图上找出相角裕量 在相位博德图上找出相角穿越频率 并对应在幅频博德图上找出幅值裕量 4 23 解 1 系统的频率特性为 2 2 n n wjwjw w wG 3 16 2 1 eM p 得到 5 0 3 2 106 114 1 n d p w w t 得到 sradwn 65 31 系统的传递函数为 0316 01 65 31 65 315 02 65 31 2 22 sssswss w sG n n 2 15 1 12 1 2 r M 38 2221 2 nr wwrad s 第五章第五章 5 2 解 1 a 图 a 开环传递函数 低频段斜率为 20dB dec I 型系统 有一积分环节 转折 w1 10rad s 斜率为 40dB dec 含惯性环节 1 1 0 1s 低频段穿越频率为 w 20rad s 开环增益 k w 20 系统开环传递函数为 1 01 20 ss sG 图 a 校正装置传递函数 低频段斜率为 0 O 型系统 转折 w1 0 1rad s 斜率为 20dB dec 含一惯性环节 1 1 10s 转折 w1 1rad s 斜率为 0dB dec 含一阶微分环节 1 s 校正装置传递函数为 s s sGc 101 1 近似 PI 滞后 校正后的传递函数为 1 01 101 1 20 101 1 1 01 20 sss s s s ss sGsGsG c b 图 b 开环传递函数 低频段斜率为 20dB dec I 型系统 有一积分环节 转折 w1 10rad s 斜率为 40dB dec 含惯性环节 1 1 0 1s 低频段穿越频率为 w 20rad s 开环增益 k w 20 系统开环传递函数为 1 01 20 ss sG 图 b 校正装置传递函数 低频段斜率为 0 O 型系统 转折 w1 10rad s 斜率为 20dB dec 含一阶微分环节 1 0 1s 转折 w2 100rad s 斜率为 0dB dec 含一惯性环节 1 1 0 01s 校正装置传递函数为 s s sGc 01 01 1 01 近似 PD 超前 校正后的传递函数为 01 01 20 01 01 1 01 1 01 20 sss s ss sGsGsG c 2 图 a 校正后的频率特性 1 01 101 1 20 wjwjjw jw wG 对数幅频特性 222 1 0 1lg20 10 1lg201lg20lg2020lg20 wwwwwL 惯性环节 1 1 10s 一阶微分环节 1 s 惯性环节 1 1 0 1s 的转 折频率分别为 w1 0 1rad s w2 1rad s w3 10rad s 分别在博 德图上依次标出各转折频率 低频段斜率为 20dB dec 取 w 0 01rad s 渐近线纵坐标分贝数 为 6601 0lg2020lg20 wL 转折频率 w1 0 1rad s 渐近线斜率为 40dB dec 转折频率 w2 1rad s 渐近线斜率为 20dB dec 转折频率 w3 10rad s 渐近线斜率为 40dB dec 图 b 校正后的频率特性 01 01 20 wjjw wG 对数幅频特性 2 01 0 1lg20lg2020lg20 wwwL 惯性环节 1 1 j0 01w 的转折频率为 w1 100rad s 在博德图上标出 低频段斜率为 20dB dec 取取 w 10rad s 渐近线纵坐标分贝数为 610lg2020lg20 wL 转折频率 w1 100rad s 斜率为 40dB dec 3 两种校正特性比较 a 为滞后校正 使系统开环幅频特性的中 高频段部分下移 衰减了中高 频段的增益 衰减了高频干扰 提高了抗高频干扰的能力 但穿越 频率 wc 左移 带宽变窄 响应快速性下降 以 20dB dec 斜率穿 越 0 分贝线 稳定裕量提高 b 为超前校正 使系统开环幅频特性曲线上移 中频段上移 穿越频率 wc 右移 系统快速响应能力增强 中高频段上移 高频干扰增强 系 统抗高频干扰能力下降 相位超前 系统相角裕量增加 且以 20dB dec 斜率穿越 0 分贝线系统稳定性提高 5 3 解 1 把未校正系统的开环幅频特性曲线与校正装置的幅频特性曲线相加 即得到校 正后的系统开环幅频特性曲线 注意 有 6 各转折频率 2 系统的开环传递函数为 1 1 1 321 1 wswsws K sG 校正装置的传