AMK伺服系统使用说明书

AMK 伺服系统伺服系统 使用说明书使用说明书 目录目录 系统简介系统简介 1 电源模块电源模块 9 驱动模块驱动模块 15 控制面板控制面板 24 参数配置参数配置 30 故障诊断故障诊断 46 附录 参数列表附录 参数列表 一 系统简介一 系统简介 1 伺服电机伺服电机 AMK 伺服电动机分 DH DS DT DV 和 DW 等系列 其编码器分为旋转变压 器型编码器 R HiperFace 接口型编码器 S T EnData 接口型编码器 E F 和增量型编码器 I 其中 旋转变压器型编码器通过 DB9 型插头连接到 KW 驱动器的 X130 接口 其他型号的编码器通过 DB15 型插头连接到 KW 驱动器的 X131 接口 AMK 伺服电动机编码器接口引脚功能表伺服电动机编码器接口引脚功能表 KW 驱动器编码器接口引脚功能表驱动器编码器接口引脚功能表 AMK 伺服电机的动力接线也采用航空插头的接线方式 其根据电机功率大 小采用的插头大小不同 但其动力电缆的引脚分布基本相同 AMK 电机动力接口引脚功能表电机动力接口引脚功能表 引脚引脚功能功能引脚引脚功能功能 PEA热敏电阻热敏电阻 1UB热敏电阻热敏电阻 4VC抱闸抱闸 3WD抱闸抱闸 AMK 伺服电机型号定义伺服电机型号定义 1 DW 液体冷却主轴电机液体冷却主轴电机 DW 系列液体冷却三相异步电机在高功率时也有紧凑的结构 恒功率调速范 围为 1 3 额定功率可高达 28kW 额定力矩可高达 150N m 重载型设计和加强 型轴承允许高径向载荷 DW 伺服电机型号定义及名牌数据伺服电机型号定义及名牌数据 2 DS 系列同步伺服电机系列同步伺服电机 DS 系列同步伺服电机具有结构紧凑 高动态响应 调速范围宽等特点 这 些无刷的永磁交流伺服电机 是 4 极的或 6 极的 DS 系列伺服电机型号定义及名牌数据系列伺服电机型号定义及名牌数据 3 DV 系列伺服电机系列伺服电机 DV 系列伺服电机是坚固的感应式异步交流电机 不会消磁 具有较高的过 载能力和平稳的运行特性 DV 伺服电机在从 0 加速到额定速度的过程中提供的 几乎是恒定转矩 最高转速可扩展至 10000r min 力矩范围为 0 3 26N m DV 系列伺服电机型号定义及名牌数据系列伺服电机型号定义及名牌数据 4 DH 系列主轴电机系列主轴电机 DH 系列主轴电机是高动态响应和坚固的三相异步电机 特别适合主驱动器 或高功率伺服驱动器 恒功率调速范围为 1 3 额定功率可高达 38kW 额定力 矩可高达 240N m 重载设计和加强型轴承允许高径向载荷 电机可以短暂的输 出 2 3 倍的额定力矩直到达到额定转速 DH 系列伺服电机型号定义及名牌数据系列伺服电机型号定义及名牌数据 5 DT 系列同步伺服电机系列同步伺服电机 DT DTK 系列同步伺服电机属于高转矩电机 不同的是 DTK 在尺寸上比 DT 伺服电机小 它们都具有高可靠性 高动态性能 尺寸小 过载容量高 任意 位置安装和免费维修等特点 2 伺服驱动器 伺服驱动器 模块化的 AMKMSYN KE KW 系列伺服驱动器由电源模块和驱动器模块构成 可以控制的 AMK 伺服驱动器功率到达 100kVA 紧凑型的电源模块 KE 集成了再生制动 产生的直流母线电源可以拖动高达 32 个同步伺服轴 它需要外部提供线电压为 3 400 480 V 的交流电源 和 24V 的直流电源 紧凑型的数字驱动模块 KW 是四象限模式控制驱动器 具有精确性和高动态 响应等优点 紧凑型的驱动模块 KWD 包含两个独立的 KW 逆变器 这为小功率的多轴系统 提供了经济的解决方案 此外 在合理的价格内 该系统还可以扩展输出功率 至 2kVA 的双变频器 KWF 可以通过内部的 ACC 总线和其他现场总线相结合来实现多功能网络并构成 高级控制系统 选项卡使系统功能得以扩展 例如给驱动器命令的二进制接口 现场总线 和 PLC 功能 用户项目的 PLC 编程符合 IEC1131 国际标准 模块使用了最先进的功率半导体元件 它集合了最新的计算机技术和智能 的 强大的控制理念 保证了驱动器非凡的灵活性和高可用性 冷板冷却技术保持了在非常紧凑的尺寸下和高功率密度下的最大可靠性 KE KW 系列装置适用于采用了变量电动机编码器的每一个应用程序 以及 驱动器的关于定位和同步控制的标准功能 另外 它对电动机启动提供了一个 安全联锁保护电路 模块化的驱动器和控制系统可以灵活地 自动地处理任务 具有以下先进 技术 自由可扩展的 SYMAC 控制 控制系统和驱动系统的最佳匹配 通过现场总线卡扩展的多功能的网络 有 PLC 扩展卡实现的简单电源扩展 编程系统将 PLC 软件标准 IE61131 3 和 CoDeSys 编程接口相结合 开放的 应用程序集适用于不同的 AMKASYN 平台 二 电源模块二 电源模块 X08 X09 KE 的 24V 电源 失败时间大于 10ms 产生错误 X03 RBP RBN 制动电阻接线端 KE 为驱动器 KW 提供直流动力电源 吸收电机减速时 产生的过剩电能 当 KE 工作异常时 电机减速产生的过剩电能被 KE 内 部电容吸收 一旦超过电压限制 KE 将触发接通外部制动电阻 KEN 除 外 将其转化为热量耗散掉 X25 RT1 RT2 制动电阻的 PTC 接线端 用于检测制动电阻温度 未配置制动电阻时 将其短接 X20 L1 L2 L3 三相电源输入端 3x400V 480V 10 50 60 Hz 用于 DC BUS 充电 X20 EH1 EH2 主接触器 K1 控制端 主接触器动作时间必须小于 150ms X01 L1 1 L1 2 L1 3 三相电源输入端 3x400V 480V 10 50 60 Hz KE 供电电源 相位 必须与 X20 L1 L2 L3 一一对应 失败时间大于 100ms 产生错误 主 接触器 K1 跳开 X21 两位开关量输出端 Pin 1 KE 备好 Pin 2 KE 加使能后工作正常 Pin 3 开关量输入输出 0V 电压 Pin 4 开关量输入输出 24V 电压 X22 两位开关量输入端 两位开关量输出端 Pin 1 故障复位 Pin 2 UE 给 KE 加使能 Pin 3 通过 ID32867 自由配置 Pin 4 通过 ID32868 自由配置 X236 X237 ACC BUS 接口 S1 用于设置 KE 的 ACC BUS 地址及波特率 KE 的 ACC BUS 地址出厂默认 值为 33 波特率为 1000 kBd 其他设置如下 设置地址 设置地址 24V 电源 X09 通电 将 4 拨到 0 按下表拨动 1 2 3 设置地址 24V 电源 X09 断电 将 1 2 3 4 拨到 0 24V 电源 X09 通电 保存 设置波特率 设置波特率 24V 电源 X09 通电 将 4 拨到 1 按下表拨动 1 2 3 设置波特率 24V 电源 X09 断电 24V 电源 X09 通电 保存 无无 ACC BUS 操作模式 操作模式 将 1 2 3 4 拨到 1 X23 AMK 厂家服务接口 H1 KE 工作状态指示灯 KE 工作过程 工作过程 24V 电源 X09 通电 KE 系统准备好 UE 电源模块加使能 通过 ACC bus 或开关量输入端 X20 L1 L2 L3 三相电源正确 对 KE 充电 1 5 s 后 X20 EH1 EH2 接通 内部充电接触器 控制外部主接触 器 K1 吸合 X01 L1 1 L1 2 L1 3 电源正确 KE 进入正常工作状态 KE 故障诊断故障诊断 H1 为 KE 的工作状态指示灯 KE 的故障代码也可以通 ACC BUS 在主站 读取 H1 指示灯阐述如下 1 2 4 为绿灯 指示为绿灯 指示 KE 工作状态工作状态 3 为红灯 指示为红灯 指示 KE 故障诊断故障诊断 KE 工作状态列表 工作状态列表 3 红灯不亮 红灯不亮 指示灯指示灯工作状态工作状态 KE 系统备好 等待加使能 KE 已加使能 进入正常工作状态 再生制动模式启动 需配置再生制动电阻 KE 故障诊断列表 故障诊断列表 3 红灯亮 红灯亮 指示灯指示灯故障简述故障简述 24V 电源 X09 错误 X20 X01 X09 欠压 过压或缺相 X20 L1 L2 L3 与 X01 L1 1 L1 2 L1 3 相位错误 两次 UE 时间间隔过短 DC Bus X02 短路或过压 重启后主电源同步错误 电压频率超限 47 63HZ 电流超限 制动电阻电路过流 KE 过载 温度超限或 X25 RT1 RT2 热敏故障 内部电源电压 12V 小于 10V ACC BUS X236 X237 错误 三 驱动模块三 驱动模块 X04 电机三相接线端 U V W 必须与 1 2 3 一一对应 相位错误将导致电机不 受控制 X05 直流母线 DC BUS 接线端 X08 X09 KW 的 24V 电源 失败时间大于 10ms 产生错误 X12 电机热敏接线端 X14 X15 17A B EF 使能电源接线端 为伺服器提供使能互锁 防止电机贸然启动 在 更换控制模块或参数存储卡后 需查看参数 ID34055 的值 若为 4 配置 正确 若为 2 配置错误 结构简图如下 X13 X16 17A B 使能反馈接线端 H2 KW 工作状态指示灯及参数存储卡 参数存储卡中存储了所有关于伺服器 的配置参数 软件 更换时可在断电状态下从控制模块上直接插拔 更换 后 伺服器会报警 1440 直接用控制面板复位即可 X130 旋转变压器接口 当旋转变压器作为伺服电机速度 位置反馈源时 从该 接口接入 其结构简图如下 注意 屏蔽线必须在两端接地 否则电机将无法启动 并报警注意 屏蔽线必须在两端接地 否则电机将无法启动 并报警 2311 X131 I S E T F 型编码器接口 其结构简图如下 注意 编码器电缆屏蔽线必须在两端接地 注意 编码器电缆屏蔽线必须在两端接地 电机编码器插头结构图电机编码器插头结构图 X132 方波脉冲输入输出端 其结构简图如下 X133 模拟量 开关量输入输出端 其结构简图如下 A1I 0 10V AIN 0V 可作为转矩或速度的命令源 取决于伺服器的控制模式 用来设置一个转 矩或命令值 A2I 0 10V A2N 0V 可作为转矩限制的命令源 用来设置一个转矩限制点 BVCC 开关量输入输出 24V 电源 BGND 开关量输入输出 0V 电源 BA1 QRF KW 已加使能 BA2 SBM KW 备好 BA3 BR 外部制动启动 BE1 RF KW 加使能 BE2 FL 系统复位 BE3 NK 电子凸轮定位 X135 控制面板 PC AMK 服务模块接口 X136 X137 ACC BUS 接口 最前和最后的模块接口应配置终端电阻 Option slot 1 Option slot 2 选择模块插孔 为了增加控制模块的功能 可选择性安装选择模块在控制 模块左侧的两个插槽中 一个控制模块最多按装两个不同类型的选择模块 选择模块类型如下 KW PB1 过程现场控制数据处理 PROFIBUS DP 接口模块 KW SC1 串行实时通信系统 SERCOS 接口模块 KW CN1 控制器局域网接口 CAN BUS 模块 KW PIW 光脉冲传输解耦模块 KW EA2 开关量输入输出模块 I O KW PLC1 带额外局域网的逻辑控制器 PLC KW PB1 KW PB1 通信卡用于扩展 KW 系列伺服驱动器的 Profibus DP 通信功能 该选项卡可以安装到 KW 驱动器的选项卡插槽 1 或选项卡插槽 2 中 通过 KW PB1 通信卡 KW 驱动器可以作为从站 只能是从站 与 Profibus DP 主站进行 通信 其最大数据量为输入 输出各 48 字节 KW PB1 通信卡接口功能如下图 所示 X47 Profibus DP 总线接口 DX SP 状态指示灯 S1 S2 设置 KW 驱动器在 Profibus DP 总线上的节点地址 也可通过驱动器参数 ID34023 来设置 此时必须设定 S1 为 3 和 S2 为 1 KW PLCx KU KW PLCx x 代表版本号 下同 卡是 AMKASYN 驱动系统 KE KW 和 KU 的一 个选项卡 它可以和控制卡 KU KW R0 x 一起使用 KU KW PLCx 集成一个 PLC 可以对驱动器相关的任务进行编程 编程符合 IE61131 3 标准 其接口功能图如下所示 X65 X66 CAN S 总线接口 X65 为总线输入 X66 为总线输出 S1 S2 CAN S 总线的站地址设置开关 可设置的数值在 0 127 之间 S1 为低 四位字节 S2 为高四位字节 若两个开关都被设置为 0 则 ID34025 中的 数值有效 地址 2 127 为从站地址 地址 1 为主站预留 X64 RS422 接口 连接外部的操作面板 通过该接口 操作面板通过 Modbus 协议与 PLC 进行数据交换 状态指示灯状态指示灯 显示 CAN 接口和 PLC 软件的当前状态 红色灯指示 PLC 的故障状态 绿色灯指示的状态信息需通过驱动器参数 ID32799 来配置 四 控制面板四 控制面板 1 按键功能介绍 按键功能介绍 主功能键 主功能键 将控制面板插入控制模块 X135 接口 面板显 或 按一下键 进入主功能菜单 当已 进入菜单或参数后 按一下键 退出该菜单或参数 上行键 上行键 用来选择菜单 显示屏上共两行 下行有效 下行键 下行键 用来选择菜单 显示屏上共两行 下行有效 附加功能键 附加功能键 启动该键的附加功能 如 输入 确定键 确定键 进入所选菜单或数据输入确认 数字数字 符号键 符号键 输入数字或符号 2 基本操作方法 基本操作方法 1 设置伺服地址 设置伺服地址 在写程序前 需设定各个伺服器地址 具体方法为 将控制面板插入控制 模块 X135 接口 此时显示或 按一下键 进入主菜单 用 选到 按进入并用 选到 再按进入 用数字键输入从站地址如 10 按进入 master 设定 用数字键输入主站 地址如 1 双击显示 断电并重新通电即可 双轴驱动器模块 KWZ 地址设定 如 DF3 的风泵 时 A 模地址设定直接用 上述方法 B 模设定方法为 用 5 参数配置操作方法进入到界面 按 进入到界面 用 5 参数配置操作方法将参数 ID34023 的值设 置为 B 模地址 断电并重新通电即可 KW 地址范围为 1 32 1 为主站地址 2 32 为从站地址 33 为 KE 地址 有 且只有一个主站 伺服器地址设定 master 为 1 其全为从站 伺服器地址设定 master 为 0 主站发出硬件同步信号 从站接受 所有站点的波特率 ID34024 值必须相等 KE 通过 S1 设置 2 故障代码查询 故障代码查询 将控制面板插入控制模块 X135 接口 此时显示 按一下键 进入主菜单 用 选到 按一下键 此时显 示故障代码如 2311 用可查 阅伺服器可能存在的其他故障 依照故障代码在故障诊断说明书上寻找解决方 案 3 复位 复位 将控制面板插入控制模块 X135 接口 此时显示 按一下键 进入主菜单 用 选到 按一下键 完成 伺服器有些故障可以用复位来清除 有些不能 4 查看电机实际转速或位置 查看电机实际转速或位置 将控制面板插入控制模块 X135 接口 此时显示 按一下键 进入主菜单 用 选到 再按一下键进入 或 由控制模式决定 查看电机的实际转速或位置 5 参数配置 参数配置 将控制面板插入控制模块 X135 接口 此时显示 按一下键 进入主菜单 用 选到 按一下键 进入次 菜单 用选到 按一下键 进入参数列表界面 第一行显示参数 ID 代码 伺 服器地址 第二行显示代码功能 直接用数字 符号键输入参数代码如 32800 然后按键 进入 再按 键 进入参数 ID32800 值修改界面 第一 行显示参数 ID32800 的设定值 第二行显示代码功能 直接用数字 符号键输 入预设定的参数值如 003C0043 然后按键 保存 再按一次 键 退出该参数修改界面 注意 大部分参数修改后 伺服器重新加使 能便有效 有些则须断电重启 对于列表类参数如 ID26 进入界面 包括 16 个子参数 后 用 键进入子参数进行设置 6 外部使能启动 外部使能启动 KW 模块支持外部开关量输入使能启动 具体方法为 A 用 5 参数配置 操作方法将参数 ID32796 的值改为 0 外部开关 量输入使能 B 133 接口接线如下 BVCC 24V BGND 0V BE1 RF 24V 备用 C 将控制面板插入控制模块 X135 接口 此时显示 按一下键 进入主菜单 用 选到 按一下键 进 入次菜单 用选到 按一下 键进入界面 将 X133 的 BE1 RF 加 24V 进入界面 用数字 符号键输入速度值如 100 输入 100 为反转 按一下键进入界面 按 启动电机 按退 出 五 参数配置五 参数配置 控制卡 KW R03 带扩展槽 SLOT1 和 SLOT2 可连接 15 针引脚编码器 和 KW R04 为不可编程卡 伺服所有功能通过参数配置实现 并储存于 H2 参 数储存卡中 可通过 AMK 伺服驱动器配置软件 AipexPro 或控制面板对 KW R03 进行参 数配置 KW R03 共有 600 多个参数 包括系统参数 电机参数 驱动器参数 总 线参数等 控制伺服器实现各种不同的功能 现将与基本功能相关的重要参数介绍如下 共包括 电机参数 ID111 ID32774 ID32775 ID32769 ID32770 编码器参数 ID32953 ID32776 ID116 电机刚性参数 ID100 ID101 ID102 ID104 控制参数 ID1 ID2 ID26 ID265 ID32785 ID32786 ID32795 ID32796 ID32958 ID32926 ID32800 ID32804 运动参数 ID38 ID39 ID113 ID32780 ID32781 ID32782 ID32935 ID32768 ID32772 ID32991 总线参数 ID34023 ID34024 ID34025 ID34026 ID34027 附 KDF3 参数配置 1 电机参数 电机参数 ID111 ID32774 ID32775 ID32769 ID32770 ID111 Motor nominal current 电机额定电流 电机额定电流 设置时参阅电机铭牌 电机额定电流作为转矩大小的参考标准 必须与电 机铭牌数据相符 同时该值的大小将影响到电机刚性参数 ID100 速度增 益 的调整 ID32774 Rotor time constant TR 转子时间常数转子时间常数 设置时参阅电机铭牌 转子时间常数是电机转子的电气时间常数 同步电 机为 0 01S 异步电机参阅电机铭牌 ID32775 Motor pole number 电机极数电机极数 设置时参阅电机铭牌 电机极数为 AMK 伺服电机绕组的极数 必须与铭 牌标示相符 设置错误将导致电机无法加使能或驱动错误 ID32769 Magnetizing current 磁化电流磁化电流 设置时参阅电机铭牌 对异步电机 ID32953 XX0X 和有弱磁控制的同 步电机 ID32953 XX3X 有效 ID32769 为额定转速 nN 时的磁化电流 它 随着转速的升高而减小 对无弱磁控制的同步电机 ID32953 XX1X 无作 用 ID32770 Magnetizing current 磁化电流磁化电流 设置时参阅电机铭牌 对异步电机 ID32953 XX0X 和有弱磁控制的同 步电机 ID32953 XX3X 有效 ID32770 为 1 5nN 时的磁化电流 若铭牌 上没有 可设定 ID32770 50 ID32769 ID32770 对无弱磁控制的同步 电机 ID32953 XX1X 无作用 ID34166 Temperature sensor motor 电机温度传感器电机温度传感器 设置电机温度传感器相关参数 对电机进行热保护 ID34166 的值为 5 位 代码 T T T A X 设置方法如下表所示 ID34166 设置表设置表 代码代码意义意义值值 T温度 0 654 A传感器个数 0 9 X传感器类型0 无 1 THW 2 NTC 3 PTC 4 KTY 83 5 KTY 84 mit 825 Ohm 6 KTY 84 7 PT100 8 Type J 例 ID34166 14033 电机共装 3 个 PTC 温度传感器 热保护报警温度为 140 2 编码器参数 编码器参数 ID32953 ID32776 ID116 ID32953 Encoder type 编码器类型 编码器类型 设置伺服电机类型和使用的编码器 为 4 位 16 进制编码 设置方法如下 表所示 配置时参阅电机铭牌 ID32953 编码器类型设置方法表编码器类型设置方法表 3 位 位 2 位 位 1 位 位 0 位 位 位置反馈编码器位置反馈编码器速度反馈编码器速度反馈编码器电机类型电机类型电机编码器类型电机编码器类型 0 电机编码器 1 A H 型 2 T 型 3 4 5 I 型 6 7 S 型 8 旋转变压器 R 9 方波编码器 A E F 型 B 外部编码器 通过模块 KU KW EN1 输入 0 电机编码器 1 A H 型 2 T 型 3 4 5 I 型 6 7 S 型 8 旋转变压器 R 9 方波编码器 A E F 型 0 异步电机 1 同步电机 无 弱磁控制 2 U f 控制 变 频器控制模式 3 同步电机 有 弱磁控制 0 I 型 默认值 1 A H 型 2 T 型 3 4 5 I 型 6 7 S 型 8 旋转变压器 R 9 方波编码器 A E F 型 ID32776 Sine encoder periods 正弦编码器周期 正弦编码器周期 电机编码器周期 配置时参阅电机铭牌 ID116 Motor encoder resolution 电机编码器分辨率 电机编码器分辨率 当电机编码器作为位置反馈编码器时 ID116 决定电机每圈位置增量数 作为伺服器位置 速度计算的基础 设置方法如下表所示 ID116 电机编码器分辨率设置方法表电机编码器分辨率设置方法表 电机编码器类型电机编码器类型ID116 正弦编码器ID116 4 ID32776 PV PV 为 1 到 128 之间的整数 旋转变压器ID116 512 PV PV 为 1 到 128 之间的整数 脉冲编码器ID116 4 ID32934 ID32934 为外部脉冲编码器周期 S T 型编码器ID116 32 ID32776 KDF3 电机编码器参数配置表电机编码器参数配置表 电机电机型号型号ID32953ID32776ID116 刀头DW10 20 4 I0W0000100020000 输入棍DV7 10 4 I000000102420480 扩展辊DV7 10 4 I000000102420480 输出辊DV7 10 4 I000000102420480 风泵三相异步电机0020 成束辊DS4 1 6 R00001812865536 甘油泵DS3 0 2 6 R00001812810240 甘油门DS4 2 6 T000012102481920 中缝胶DS4 1 6 R00001812865536 封口胶DS4 1 6 R00001812810240 拖纸辊DS4 2 6 S000017102420480 注意 注意 1 ID32953 ID32776 ID116 参数配置错误 将导致伺 服器报警 2310 2311 2 ID32953 ID32776 参数配置参阅电机铭牌 ID116 值由配置方法 和高一级控制单元决定 不可随意更改 否则将导致伺服器位置 速度计算错误 3 电机编码器参数配置错误 编码器电缆连接错误 编码器损坏等 原因将导致伺服器报警 2310 2311 有些不报此错误 电机驱动 异常 加使能无法锁定 飞车 速度波动大 无法加使能等故障 此时需检查参数配置 连接电缆及电机编码器 4 电机编码器工作是否正常检查方法 电机加使能锁止正常 命令值运行正常 伺服器不出现 2310 2311 报警 手动旋转电机 在速度显示窗口 观察电机速度反馈值是否平 稳 是否出现正负跳动现象 电机编码器电缆各个插针 屏蔽层按原理图接法完全正确 3 电机刚性参数 电机刚性参数 ID100 ID101 ID102 ID104 ID100 Velocity gain KP 速度增益速度增益 KP 本参数决定速度控制回路的应答性 KP 设定越大对于速度命令的追随性 越佳 但是过大的设定容易引发机械共振 负载惯量越大 设定值越大 在系统不产生振荡的条件下 尽量设定较大的值 ID101 Velocity integral time TN 速度积分时间速度积分时间 TN 本参数决定速度控制回路的消除静态误差 如上图中的系统误差 的能力 TN 设定越小消除静态误差的能力越强 但是过小的设定容易引发机械共振 设置值越小 积分速度越快 在系统不产生振荡的条件下 尽量设定较小 的值 ID102 Speed controller differentiation time Td 速度微分时间速度微分时间 Td 本参数决定速度控制回路动态性能的好坏 Td 越大 系统抑制震荡的能 力越强 反应越迟钝 Td 选择合适情况下 可以减少超调 减少调节时间 ID104 Position loop KV 位置环增益位置环增益 KV 本参数决定位置回路的应答性 KV 值越大对于位置命令的追随性越佳 位置误差量越小 定位整定时间越小 但是多大的设定会造成机械振动 负载惯量越大 设定值越大 在系统不产生振荡的条件下 尽量设定较大 的值 KDF3 电机消除震荡方法电机消除震荡方法 电机电机ID100ID101ID102ID104消除震荡消除震荡 刀小 ID102 减小 ID100 输入 扩展 输出辊12001001000增加 ID102 减小 ID100 拖纸辊160250800减小 ID100 其它减小 ID100 电机刚性优化结果曲线如下图所示 应保证控制环反应迅速 震荡小 曲电机刚性优化结果曲线如下图所示 应保证控制环反应迅速 震荡小 曲 线为两个波 峰值超调量为设定值的线为两个波 峰值超调量为设定值的 20 PID 调节常用口诀 调节常用口诀 参数整定找最佳 从小到大顺序查 先是比例后积分 最后再把微分加 曲线振荡很频繁 比例增益要放大 曲线漂浮绕大弯 比例增益往小扳 曲线偏离回复慢 积分时间往下降 曲线波动周期长 积分时间再加长 曲线振荡频率快 先把微分降下来 动差大来波动慢 微分时间应加长 理想曲线两个波 前高后低 4 比 1 一看二调多分析 调节质量不会低 4 控制参数 控制参数 ID1 ID2 ID26 ID265 ID32785 ID32786 ID32795 ID32796 ID3295 8 ID32926 ID32800 ID32804 ID1 NC cycle time 数控循环时间数控循环时间 设置命令值写入周期 KDF3 设置为 8 ID2 SERCOS cycle SERCOS 总线数据传输周期总线数据传输周期 设置 SERCOS 总线数据传输周期 KDF3 设置为 8 ID26 Configuration list status bits 可按位定义的状态字可按位定义的状态字 设置一个可按位配置的 16 位二进制输出信息 只对从站有效 ID26 为 一个 16 位的二进制数据 每个位可通过配置相关代码 0 表示不配置 来代表相应的信息 该数据通过 ID144 显示 由从站向主站传输 用于从 站向主站传输驱动器信息 ID26 配置表配置表 元素元素012345 17 内容内容3636330293303033031000 意义意义字长字长SBMQUEQRF000 状态位状态位0123 15 KDF3 配置配置 ID26 状态位状态位内容内容意义意义 0 1 置位 置位 33029SBM 伺服器备好 1 1 置位 置位 33030QUE 电源模块已加使能 2 1 置位 置位 33031QRF 驱动模块已加使能 更多代码参阅 AMKASYN Servo inverters KE KW and KU Parameter description ID265 Language 语言语言 设置软件显示语言 0 德语 1 英语 2 法语 ID32785 Kx message 16 16 位信息位信息 设置驱动器从站向主站或更高一级控制单元传输的 16 位数据信息 需通 过相关代码配置 KDF3 配置 ID32785 33090 电机实际速度值 16 位 更多代码参阅 AMKASYN Servo inverters KE KW and KU Parameter description ID32786 Kx message 32 32 位信息位信息 设置驱动器从站向主站或更高一级控制单元传输的 32 位数据信息 需通 过相关代码配置 KDF3 配置配置 电机电机ID32786意义意义 刀头32899实际位置值 32 位 干油门51实际位置值 32 位 其他40实际速度值 32 位 更多代码参阅 AMKASYN Servo inverters KE KW and KU Parameter description ID32795 Source UE 电源模块使能方式电源模块使能方式 设置电源模块加使能的方式 KE 使能方式使能方式 ID32795意义意义 0默认方式 通过模块上的开关量输入端加使能 2通过 AMK SBUS 加使能 8 KDF3 电源模块备好 SBM 后自动加使能 更多代码参阅 AMKASYN Servo inverters KE KW and KU Parameter description ID32796 Source RF 驱动模块使能方式驱动模块使能方式 设置驱动模块加使能的方式 更改后重新通电方有效 KW 使能方式使能方式 ID32796意义意义 0通过模块 X133 的开关量输入端加使能 5 KDF3 通过 ACC Bus 加使能 25通过 ACC Bus 和 X133 的开关量输入端共同加使能 更多代码参阅 AMKASYN Servo inverters KE KW and KU Parameter description ID32958 Cycle time 16 bit position setpoint value 16 位位置置命令值循环位位置置命令值循环 周期周期 设置 16 位位置命令值循环时间 位置模式时 应与 ID2 相同 KDF3 配置 ID32958 ID2 8 ID32926 AMK homing parameter AMK 回归参数回归参数 设置 AMK 回归功能相关属性 KDF3 设置设置 电机电机ID32926意义意义 干油门0000 1010 0000 0000方向逆转后回归第一个零脉冲 其他0000 1000 0000 0000默认属性 更多代码参阅 AMKASYN Servo inverters KE KW and KU Parameter description ID32800 AMK main operation mode AMK 主控制模式主控制模式 设置驱动器主要控制模式及其相关属性 为 32 位二进制数 其意义如下 表所示 ID32800 数据配置数据配置 位值意义 0无控制模式 1预设 2转矩控制模式 3速度控制模式 4位置控制模式 0 3 5平行伺服控制模式 4 5 0转矩限制通过参数设置 ID82 和 ID83 1转矩限制通过模拟量输入端 A2 0速度比率关闭 速度控制模式 6 1速度比率打开 ID32780 ID32781 0速度差补器关闭 速度控制模式 7 1速度差补器打开 80位置控制类型为对位控制器 0跟踪误差补偿关闭 位置控制模式 命令值来源为 diMainSetpoint IPO 9 1跟踪误差补偿打开 0位置插补器关闭 位置控制模式 命令值来源为 diMainSetpoint IPO 10 1位置插补器打开 0跟踪误差补偿关闭 位置控制模式 命令值来源为方 波输入 iAddSetpoint16 diAddSetpoint32 11 1跟踪误差补偿打开 0标准功能12 1扩展功能 0位置计算模值为 ID116 ID11713 1位置计算模值为 ID103 0位置反馈源为电机编码器 ID116 14 15 1位置反馈源为外部编码器 ID117 ID115 ID121 ID122 01 转矩 速度控制模式 模拟量输入端 A1 03 位置 同步控制模式 方波输入 diMainSetpoint 14 转矩 速度 位置 同步控制模式 扩展功能设置 40 转矩 同步控制模式 iAddSetpoint16 iSetPosition 41 3C 转矩 速度 位置 同步控制模式 iAddSetpoint16 diMainSetpoint IPO iSetSpeed diSetSpeed iSetPosition diSetPosition iSetTorque 42 位置 同步控制模式 iAddSetpoint16 diAddSetpoint32 iSetPosition 43 位置 同步控制模式 iAddSetpoint16 diAddSetpoint32 diMainSetpoint iSetPosition diSetPosition 44 位置 同步控制模式 IPO 内插器 45 位置 同步控制模式 diMainSetpoint diSetPosiiton 46 位置 同步控制模式 diAddSetpoint32 带角度校准的同步控制 16 23 47 位置 同步控制模式 diAddSetpoint32 diMainSetpoint diSetPosition 24 31 预设 ID32801 AMK Secondary operation mode 1 ID32802 AMK Secondary operation mode 2 ID32803 AMK Secondary operation mode 3 ID32804 AMK Secondary operation mode 4 ID32805 AMK Secondary operation mode 5 设置 AMK 第二控制模式 方法如 ID32800 驱动器可以在不同的控制模 式间转换 KDF3 配置配置 电机电机ID32800ID32804 刀头 输入 扩展 输出 拖纸辊003C004300460804 干油门003C004400010043 其他003C004300010043 5 运动参数 运动参数 ID38 ID39 ID113 ID32780 ID32781 ID32782 ID32935 ID32768 I D32772 ID32991 ID38 Positive velocity limit 正向速度限制正向速度限制 ID39 Negative velocity limit 反向速度限制反向速度限制 设置正向转速和反向转速的最大命令值限制 一旦命令值超越该限制 将 产生报警 ID113 Maximum speed 最高转速最高转速 设置电机的最高转速 一旦 1 25 倍的 ID113 被超越 伺服器将报警停机 ID32772 Nominal speed nN 电机额定转速电机额定转速 设置电机额定转速 参阅电机铭牌 ID32780 Acceleration ramp TH ms 加速时间加速时间 ID32781 Deceleration ramp TL ms 减速时间减速时间 设置电机加减速比率 速度从 0 到最大 ID113 的加速和减速时间 ms ID32782 Deceleration ramp TL ms 去使能减速时间去使能减速时间 设置去使能后转速从最大到 0 的减速时间 U f 控制模式 控制模式 ID32935 Standstill voltage 静止电压静止电压 设置转速为 0 时电机电压 只对 U f 控制模式有效 ID32768 Nominal motor voltage 电机额定电压电机额定电压 设置电机额定转速时的电压 参阅电机铭牌 只对 U f 控制模式有效 ID32991 U f startup U f 启动特性启动特性 设置抛物线加速比率特性 软启动 只对 U f 控制模式有效 6 总线参数 总线参数 ID34023 ID34024 ID34025 ID34026 ID34027 ID34023 BUS station address 总线站点地址总线站点地址 设置 ACC BUS 总线站点地址 即伺服地址 对 ACC BUS 主站 为设定 其 Profibus DP 从站通讯地址 若 KW PB1 卡上的地址设定为 13 S1 3 S2 1 此时 ID34023 的值将代表与 DP 主站通信的 DP 从站地 址 若不是 13 Profibus DP 通讯地址由 S1 S2 设定 ID34024 BUS transmission rate kbit s 总线传送速率总线传送速率 设置总线传送速率 所有的站点必须相同 KDF3 设置为 1000 ID34025 BUS mode 总线类型总线类型 设置伺服站点类型 0001 为从站 0002 为主站 ID34026 BUS mode attribute 总线类型属性总线类型属性 设置伺服站点类型相关的属性 KDF3 中 主站设为 F008 发送硬件同步 信号 网络管理主站初始化延迟时间为 15s 从站设为 0006 接受硬件 同步信号 同步信号丢失产生错误信息 ID34027 BUS failure characteristic 总线失败特性总线失败特性 设置总线连接失败后 驱动器的反应 KDF3 设置为 2 发送错误信息 驱 动器去使能 ID32799 Configuration of peripherals 配置设备配置设备 设置选择卡 KW PLCx 相关属性 只对配置了选择卡 KW PLCx 的主站有 用 KDF3 主站设置为 00F10000 激活 KW PLCx 卡并关闭其 CAN S 通讯功能 六 故障诊断六 故障诊断 当伺服驱动系统无法正常运行时 存储卡一般会出现红灯报警 此时可通 过操作面板进行复位或查看故障代码 并根据 AMK Diagnosis messages 的 相关说明寻求解决方案 具体操作方法如下 将操控面板插入伺服器插槽 x135 在面板显示已连接 好的状态下 出现 Ready 或 Error 字样 按一下 F1 键 然后用 键 选到 ERROR RESET 即 ERROR RESET 在下行 再按一下 CR SP 键 完成 对于不能用复位来清除的故障 须查明原因 具体方法为 将操控面板插 入伺服器插槽 x135 在面板显示已连接好的状态下 出现 Ready 或 Error 字样 按一下 F1 键 然后用 键选到 DIAGNOSIS 即 DIAGNOSIS 在下行 再按一下 CR SP 键 此时操控面板会显示故障代码 常见故障 代码 说明 常见故障 代码 说明 2310 2311 简要说明 简要说明 编码器故障 排除方法 硬件 排除方法 硬件 检查编码器电缆连接是否正常 插针是否一一对应并连接良好 编码器电 缆 是否与其他电机插反 排除方法 软件 排除方法 软件 伺服器相关参数 ID32953 ID116 ID32776 设置是否正确 2318 简要说明 简要说明 驱动故障 位置命令值与反馈值的差额超越了 ID159 电机未在规定的时 间内达到设定的速度值 排除方法 硬件 排除方法 硬件 检查电机驱动电缆 1 2 3 三相电阻是否平衡 与驱动器端点 U V W 是否连 接良好并一一对应 电机驱动电缆 编码器电缆是否与其他电机插反 电机是否 卡死 电机 驱动器与负载是否匹配 排除方法 软件 排除方法 软件 伺服器相关参数 转矩限制 ID82 ID83 设置过低 优化参数 ID100 ID101 ID104 速度限制 ID38 ID39 设置过低 2320 简要说明 简要说明 使能电源故障 排除方法 硬件 排除方法 硬件 检查 X14 X15 电源是否正确 测量 X14 X15 各个插针内部连接是否正 确 2346 2350 简要说明 简要说明 驱动器温度过高 排除方法 硬件 排除方法 硬件 检查伺服器底座散热风扇工作是否正常 排除方法 软件 排除方法 软件 ID33116 显示驱动器实际温度 ID34215 显示 IGBT 实际温度 2347 2351 简要说明 简要说明 电机温度过高 排除方法 硬件 排除方法 硬件 检查电机热敏线连接是否正常 电机是否过热 排除方法 软件 排除方法 软件 ID33117 显示电机实际温度 ID34166 设置电机温度监控值 2334 简要说明 简要说明 输出端 U V W 过流 排除方法 硬件 排除方法 硬件 检查电机驱动电缆三相 1 2 3 之间是否短路 是否接地 1815 简要说明 简要说明 驱动器未加使能 排除方法 硬件 排除方法 硬件 确认已向驱动器发出驱动命令 排除方法 软件 排除方法 软件 伺服器相关参数 检查 ID32796 驱动器使能方式 设置是否正确 1440 简要说明 简要说明 数据记录改变 在更换驱动模块或存储卡后会出现此警报 排除方法 硬件 排除方法 硬件 直接用操作面板复位 1065 简要说明 简要说明 直流母线电压故障 排除方法 硬件 排除方法 硬件 检查直流母线电压是否正确 530V 左右 排除方法 软件 排除方法 软件 ID32836 显示直流母线电压实际值 ID32837 设置直流母线电压监控值 1063 2685 2697 简要说明 简要说明 ACC Bus 连接失败 排除方法 硬件 排除方法 硬件 检查 ACC Bus 连接是否良好 注意 注意 1 当电机驱动异常 出现不转 跳动 飞车等状况而伺服器却不报警时 需按相关图纸严格检查编码器电缆和驱动电缆各编号芯线及屏蔽线连接是否正 确 2 伺服器相关参数在写完程序后已设置正确并经过优化 一般不会出现错 误 修改时请谨慎操作 更多故障说明参阅资料更多故障说明参阅资料 AMK Diagnosis messages 附录 参数列表附录 参数列表 ID 号描述参数释义默认值单位参数组 1NC cycle time数控循环时间 即控制值写入周 期 10000 001msGLOB 2SERCOS cycleSERCOS 总线数 据传输周期 1000 001msGLOB 17List all op data系统定