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User s Manual 使用手册使用手册 广汽菲亚特广汽菲亚特 A1机器人自动化生产线机器人自动化生产线 2012 ABB Engineering ShangHai Ltd User s Manual 1 目录 一 整线概述 3 二 生产线安全 4 安全描述 4 安全概述 4 安全标准 5 维修时安全 7 编程时安全 8 紧急停止 9 急停处理 9 机器人急停 10 急停的恢复 13 安全门 15 三 整线操作 16 触摸屏 16 单元机器人的操作面板 38 四 快速启动生产线 51 快速启动生产线 51 启动 54 User s Manual 2 章 1 整线概述整线概述 本手册提供操作信息 命令 安全和怎样启动机器人自动化线的生产 本手册没有放进程序和维修事项 在广汽菲亚特的自动化生产线是由 由 5 台济二压机 其中一台 2000T 和 4 台 1000T 一台 SMT 清洗机 进料皮带 机械式对中台和七台 ABB 的 IRB6660 机器人其中 2 台六轴机器人和 5 台七轴机器人构成 线首的操作柜由一台西门子的工业计算机和一台西门子的 MP377 触摸 屏组成 管理整线操作模式 生产和处方 控制 诊断 等操作 User s Manual 3 章章 2 生产线安全生产线安全 安全描述安全描述 安全概述安全概述 1 工作在自动化设备的人员应对安全负责 安全的方法应该和特别的 安装和相关危险的安全级别一样 这些方法应该包含所有的防范措 施 加上针对一些特别单独的设备的安全措施 还有在当前车间里必 须进行的安全措施 2 机器人应该有和其它的工业机器相同的预防措施 尽管 ABB 机器人 按最大程度的安全标准来设计 但没有机器能保证绝对的安全 3 关于这点的参考资料 请参考下列标准 UNE EN 292 2 A1机械安全 UNE EN 775工业机器人安全 UNE EN 292 1机械安全 UNE EN 292 2机械安全 使用手册 1 安全标准安全标准 工作在自动化生产线的人员应遵守下列规章 1 工作区域保持干净 2 用于围栏 安全连锁的保护装置 终点挡板 光幕 和其它的安全设备 必须不能损坏 永远不要工作在安全设备或是安全回路有问题的设 备上 3 所有相关人员必须充分的知道所有急停开关的位置 和电源启动 停 止的地方 4 所有的操作自动化的人员应该充分的掌握安全方法和习惯 所有有 权使用机器的人应最大限度的进行安全的培训 5 应该总是记住这是一个有风险的工业机器在运转 它会产生很强大 的力即使它在低速运转 6 一个应该充分的知道的事实是 当机器人在操作模式 它也许会在没 有警告的情况下突然运动 程序包含着许多控制的命令 比如 一个 暂停或一个低速会突然加速到高速 来自外围的信号也会影响到机 器命令的激活 一个重复的运动会在没有预兆的情况下改变运动 7 当系统是示教模式时人员不能单独工作 一个人员应该在线外守着 急停按钮已防止有危险的事情发生 8 在操作设备前应确认安全区域内有没有其它影响安全的设备 监督 人员很维修人员应随时查看并同胞一些不规律的运转和那些不能正 使用手册 2 确操作的操作者 假如有可能保持机器内部的工作环境 9 只要有可能就确认机器是在电机关状态 最小化的保证程序执行并 尽快关闭电机 10 选上操作盒前的示较器 移动程序单元从工作的车间 激活按钮 不要按 进入工作区域 这个动作将保证机器断电和机器处在电机 电源断模式 总是穿戴防护衣和配置相关的安全设备 作为基本的规则 宽松 的衣服不能穿着靠近机器 没有垂下的物品 像链 领带等物 使用手册 3 维修时的安全维修时的安全 在对机器人进行维修时 下列安全规章和以前提及的应该一起被 遵守 1 确认所有在工作区域的人都很清楚的知道机器的运行特性和它潜在 的危险 2 当用示教器操作或是在操作模式 应没有任何人在安全区内 3 在运行机器前机器人主电源应总是被切断操作器应被锁上 4 一个紧急的迂回进路应一直要准备好 5 在机器上没板件或是其它临时设备时应放慢或停止机器 6 机器的排气口会排出气体 应对伤害人员和设备做出必要的预防措 施 使用手册 4 在编程时的安全在编程时的安全 在对机器人进行编程调试时 下列安全规章和以前提及的应该一 起被遵守 1 自动化系统应由编程者控制 2 只有编程者有权使用有限的环境 3 设备的移动范围应由编程者控制 4 机器应该总是以低的速度运行 除非有必要进行程序确认时开高速 5 在开始自动模式前编程者应在安全区域之外 使用手册 5 紧急停止紧急停止 我们可以定义整线紧急停止的区域 这条线配置了急停按钮 E STOP 它能切断整个急停区域 急停 按钮位于操作站和线尾的操作面板上 急停处理急停处理 安全设备位置作用区域激活解除 操作站 A1 EP P1 P5 R10 R61 IP11 IP62 EC 硬线停止所有机器人 general stop 硬线停止所有压机 停止清洗机 停止皮带机 停止拆垛机 当压下按 钮 当弹开 按钮并 从 A1 复 位 使用手册 6 机器人急停机器人急停 从 OP 上和 IP 上急停的不同只是在单元不正常时有影响 机器人配置两个急停按钮 E Stop 它能切断整个单元 急停按钮 位于示教器和面板上 单元单元 1 安全设备位置作用区域激活解除 机器人 R1 R2 面板 示教 器 硬线停止所有机器人 general stop 硬线停止所有压机 停止清洗机 停止皮带机 停止拆垛机 当压下按 钮 当弹开 按钮并 从 A1 复 位 单元单元 2 安全设备位置作用区域激活解除 机器人 R3 面板 示教 器 硬线停止所有机器人 general stop 硬线停止所有压机 停止清洗机 停止皮带机 停止拆垛机 当压下按 钮 当弹开 按钮并 从 A1 复 位 使用手册 7 单元单元 3 安全设备位置作用区域激活解除 机器人 R4 面板 示教 器 硬线停止所有机器人 general stop 硬线停止所有压机 停止清洗机 停止皮带机 停止拆垛机 当压下按 钮 当弹开 按钮并 从 A1 复 位 单元单元 4 安全设备位置作用区域激活解除 机器人 R5 面板 示教 器 硬线停止所有机器人 general stop 硬线停止所有压机 停止清洗机 停止皮带机 停止拆垛机 当压下按 钮 当弹开 按钮并 从 A1 复 位 使用手册 8 单元单元 5 安全设备位置作用区域激活解除 机器人 R6 面板 示教 器 硬线停止所有机器人 general stop 硬线停止所有压机 停止清洗机 停止皮带机 停止拆垛机 当压下按 钮 当弹开 按钮并 从 A1 复 位 单元单元 6 安全设备位置作用区域激活解除 机器人 R7 面板 示教 器 硬线停止所有机器人 general stop 硬线停止所有压机 停止清洗机 停止皮带机 停止拆垛机 当压下按 钮 当弹开 按钮并 从 A1 复 位 使用手册 9 急停的恢复急停的恢复 我们可以依照下列步骤来恢复生产单元内的急停 次 序 状态 动作结果 指示 1 假如有必要 机器人和压机手动 模式 检查操作面板的信息提示 2解决不明原因的故障或急停 3在任意地方复位急停 生产线为手动命令准备好 4 假如机器人停在压机内 移动机 器人到原点或是安全点 将光标 放在 主程序 上 最好是所有机器人在安全位置 机器人准备好通过自动 5 假如一些压机没有在上死点 移 动到上死点 压机准备好通过自动 6通过自动 复位 整线准备好启动 检查各条件 并启动 User s Manual 11 安全门安全门 当安全门打开时所有的安全区域内的设备全部停止 打开的安全门会停止所有的机器人 自动停止 所有的压机 压 机会停住 离合器 但不是主电机 皮带机 电机停止 单元 1 和单元 2 门 打开时 严禁穿过压机去另一个单元 假如一个安全门被打开在整线运行时 所有机器人立即停止 自 动停止 可能在压机之内 在被控制的过程内 压机会在上死点停止 离合器 机器人会停在 原点 步骤 按下请求按钮 黄色按钮 等待知道使能灯变亮 入门允许 所有的机器人和压 力机停止 打开门 弹开请求按钮门会自动复位 启动生产按下循环启动按钮 白色按钮 User s Manual 12 章章 3 启动和整线操作启动和整线操作 触摸屏触摸屏 触摸屏作为整线的控制 监控系统 具备控制整线的各个功能 有 Pro 左右拆垛小车控制 建立新零件参数 自动换模 系统工具等功能 下 面我们简单介绍一下这些功能 User s Manual 13 主屏幕主屏幕 在这个界面上 可以按下面的按钮到要去的界面 显示生产节 拍 当前零件号以及生产件数等 User s Manual 14 生产线总览生产线总览 从这个屏幕上 我们可以看到整线所有设备的状态 压机 皮带机 和机器人上是否有件 安全门是否关好 拆垛小车有没有开到位置 后面端拾器有没有确认 机器人相对于压机是否安全 整线设备自动 化生产有没有准备好等 User s Manual 15 操作操作 这个界面可以选择需要操作的设备 如拆垛小车 磁力臂等 User s Manual 16 拆垛小车拆垛小车 此页面可以控制左 右拆垛小车的自动开进 出 并显示当前自动 开进 出的状态 进行到哪一步 User s Manual 17 磁力臂磁力臂 此页面可以操作左 右磁铁的开进 后退 并控制磁铁锁紧 放松 后面的绿点显示磁铁在原位 当磁铁开到工作位置时 前面的长方形 会显示绿色 中间的文字显示当前磁铁是 锁紧 或是 松开 User s Manual 18 处方激活处方激活 我们可以在触摸屏上创建一个新的零件 配置该零件的参 数并下载到 PLC 的数据存储区 也可已调用查看以前已经下载到存储 区里的零件 创建新零件或查看已经存在的零件只要在如上图所示的 闯建新零件窗口 写上你需要创建或查看的零件号就可以了 输入后 点 下一步 User s Manual 19 压对中台设置压对中台设置 进入到这个画面后 用户可以编辑该零件号下对中台需要选取的挡 块以及挡块的位置 当设置完成后点击 下一步 User s Manual 20 压机用户数据压机用户数据 进入到这个画面后 用户可以编辑该零件号下压机的各项参数 完 成后点 下一步 User s Manual 21 机器人用户数据机器人用户数据 进入到这个画面后 用户可以编辑该零件号下机器人的各项参数 注意第一台机器人装有双料检测器 要输入板料的厚度 完成后点 下一 步 User s Manual 22 其它用户数据其它用户数据 进入到这个画面后 用户可以编辑该零件号下拆垛小车 线末皮带 机等的各项参数 完成后点 下一步 User s Manual 23 保存用户数据保存用户数据 进入这个画面后 可以看到前几个画面配置的参数 操作 者可以在这个画面里把各元件的参数最后检查一下 确认无误后 点击 下一步 User s Manual 24 保存用户数据保存用户数据 进入这个画面后 可以看到选取的对中台挡块以及挡块的位 置 确认无误后 可以点击 保存到数据块 把参数保存一下 这 样 操作者所配置的零件参数就存在于 PLC 的数据存储区了 下次可以 直接查看 或调用 User s Manual 25 自动换模画面自动换模画面 需要进行自动换模的时候 操作者可以从触摸屏上进行更换 从触 摸屏上换模 此屏幕左上方的 激活 ADC HMI 要点中 点中后该按钮 显示绿色 然后进行下一步操作 下面是从触摸屏上换模的操作步骤 User s Manual 26 在上一个零件生产的过程中 进行一下套零件的生产准备 A 将下一套模具吊装到位 插上模具识别装置 B 将下一套机器人端拾器插到端拾器支架上 然后关上换模区的门 按下 端拾器确认 C 将线首的卷帘门打开 小车开出装上下一套零件的板料 然后开进 小车 关闭安全门 结束生产 清空生产线 点中该屏幕上的 激活 ADC HMI 该按钮变绿 在 下一套零件 窗 口中输入下一套零件的零件号 在该屏幕上选择需要更换 Tooling 模具的机器人或压机 可全选也 可单独选 被选中的元件在下方的所有条件都应该为 OK 如果没有 需要检 查为什么 检查 本地 远程 按钮 应该为 远程 如果相应的元件的灯全是绿色 点中 确认下一套零件 可以观察到 确认下一套零件 窗口中显示你要选择的零件号 可以看到 当前零件号 框会显示出你选择更换的零件号 点中该屏幕右下角的 ADC 步骤 此时该按钮闪烁 进入下一个 屏幕 User s Manual 27 可以看到 ADC 条件满足后 启动 ADC 按钮绿色闪烁 点中 启动 ADC 按钮 机器人 压机开始更换 屏幕中的 RX 换端拾器进行中 压机 X 换模 进行中 灯闪烁 更换完成后 灯熄灭 User s Manual 28 当所有设备换完成后 按下 ADC 暂停 然后返回 上一页 将 激活 ADC HMI 功能取消 User s Manual 29 在线配方修改在线配方修改 从这个画面中 操纵者可以很直观的看到生产线的动态状态 如 拆垛机器人吸盘选择 对中台挡块的选择和挡块的位置 从该画 面的下面的按钮中 又可以切换到具体到各单元的状态 如吸盘 选择的画面如下 User s Manual 30 从这个画面上 操作者可以看到在当前配方里正在使用的吸盘 并可以根据实际情况进行修改 User s Manual 31 从这个画面 操作者可以选择需要调整的挡块 进行调整 调整 的步骤如下 先选择需要调整的挡块 然后使用 A1 控制柜上的 按钮进行调整 调整到理想位置后 点击 示教 修改对中台参 数 然后点击 保存数据到 BD 对中台参数就会保存到配方 中 下次只要调出就可以使用 User s Manual 32 故障报警画面故障报警画面 从这个画面中 操作者可以看到整线的生产报警 包括 机器人 压机 清洗机等 然后根据报警来消除设备故障 User s Manual 33 服务服务 当对中台的挡块位置发生错误时 操作者可以从服务页面的 标 定对中台编码器 按钮切换到此画面 在这个画面 操作者可以 对对中台的挡块进行重新定位 User s Manual 34 单元机器人操作面板单元机器人操作面板 HMI 单元 HMI 是 Stampware 的一个模块 这个模块可以将各种功能集成 到操作面板上面 方便用户操作 概述概述 Cell HMI 的界面如下 菜单菜单 整线状态整线状态 User s Manual 35 整线状态整线状态 在屏幕右侧区域 可以观察当前生产线的状态 这是由 PLC 发送的整线状态信号 所以所有机器人显示的是相同的信息 运行运行 当所有的机器人都在运行状态时 指示灯是绿色 否 则是灰色 暂停暂停 当整线在暂停模式时 指示灯是绿色 此时操作者 可以在 单元控制 界面手动触发上料 下料信号 进入进入 当整线有开门进入请求时 指示灯是绿色 正常情况 下是灰色 急停急停 当整线有急停时 指示灯为红色 正常情况为灰色 围栏围栏 当整线有门 光栅打开时 指示灯为红色 正常状态 为灰色 菜单栏菜单栏 此区域包含子菜单 上拉菜单按钮 User s Manual 36 CELL HMI 生产线命令 界面 界面界面描述描述内容内容 生产线命生产线命 令令 用于整线的用于整线的 操作操作 12 1 3 1 4 1 5 1 6 1 7 1 8 1 User s Manual 37 1 启动启动发送整线循环启动命令 整线必须满足启动条件发送整线循环启动命令 整线必须满足启动条件 2 暂停单击之后 整线进入暂停状态 机器人会在上料单击之后 整线进入暂停状态 机器人会在上料 下料点暂停下料点暂停 3 请求进入请求进入发送整线请求进入命令发送整线请求进入命令 4 故障复位复位整线所有故障复位整线所有故障 5 回原点 发送整线回原点命令发送整线回原点命令 6 离线 User s Manual 38 7 换端拾器 8 排空生产线排空生产线发送整线排空命令 拆垛机器人停止 并且清空发送整线排空命令 拆垛机器人停止 并且清空 生产线内所有板料生产线内所有板料 User s Manual 39 机器人命令 界面 界面界面 描述描述内容内容 机器人命机器人命 令令 用于单台机用于单台机 器人的操作器人的操作 1 故障复位复位本台机器人的故障复位本台机器人的故障 2 回原点发送本台机器人回原点命令发送本台机器人回原点命令 3 请求进入发送机器人请求进入命令发送机器人请求进入命令 8 User s Manual 40 4 吸盘调整让本台机器人循环停止在让本台机器人循环停止在Pick点 以便于吸盘点 以便于吸盘 调整调整 5 离线让本台机器人移动到离线位置让本台机器人移动到离线位置 6 手动更换端 拾器 不使用不使用 7 自动更换端 拾器 本台机器人自动更换端拾器本台机器人自动更换端拾器 8 吹料点调整 让机器人停在放料点 以便于检查机器人放料位让机器人停在放料点 以便于检查机器人放料位 置 是否与模具有干涉 置 是否与模具有干涉 User s Manual 41 User s Manual 42 安全 界面 界面界面 描述描述内容内容 安全安全显示整线 单 元的安全状 态 显示整线 单元的安全状态 绿色为条件满足 红色为条件不满足 1 单元急停显示本单元的急停状态 2 单元门显示本单元安全门状态 3 生产线安全显示生产线所有单元的安全状态 User s Manual 43 生产 界面 生产生产显示与生 产相关的 信息 分为两个区域 左侧 生产状态 界面用于 修改正线的生产状态 右侧 生产信息 包 含四个数据框 1 当前程序显示当前生产的零件号 2 循环时间显示机器人最近一个循环所消耗的时间 可 以用于计算整线节拍 3 计数器1纪录生产零件数量 当出现零件号切换后复 位为0 4 计数器2纪录当前生产零件数量 旁边有一个复位键 可用于将计数复位为0 User s Manual 44 Interpress 单元控制 单元控制 单元控制分为两个界面 单元状态单元状态 是示教器最常用的界面 用于观察本台机器人相邻单 元设备的状态 以及手动触发命令 真空阀控制真空阀控制 用于监控自动状态下真空阀的状态以及出现真空故 障时复位 指示灯用于表示单元的当前状态 灰色表示条件未满足 绿色为条件 满足 界面界面Descripti on Information User s Manual 45 1a 已上料压力机内已经上了板料 但未冲压 1b 已下料压力机内板料已经被取出 1c 冲压完成压力机内有板料 并且已经冲压完成 1d 双料压力机内上了双料 1e 压机准备 好 压力机满足自动生产条件 1f TDC压力机在上死点 1g BDC压力机在下死点 1h 上料机器 人安全 上料机器人不在压力机内 1i 下料机器 人安全 下料机器人不在压力机内 2 a 2 b 双料复位当压力机内上了双料 并且手动移除后 可以单 击复位双料故障 3a 3b 启动压力 机 发送压力机启动信号 压力机条件满足才能启 动 3c 前台机器 人上料 发送前台机器人上料信号 机器人条件满足才 能上料 3d 本台机器发送本台机器人下料信号 机器人条件满足才 User s Manual 46 人下料能下料 3e 本台机器 人上料 发送本台机器人上料信号 机器人条件满足才 能上料 3f后台机器 人下料 发送后台机器人下料信号 机器人条件满足才 能下料 注意注意 User s Manual 47 章章 4 快速手册启动生产 快速手册启动生产线快速手册启动生产线 信号 第一点也是比较重要的一点是报警灯 三色报警灯三色报警灯 每个单元都有一个这样的报警灯 这是非常有必要去 指示每个单元的处于一个什么样的状态 单元的指示灯状态是 绿灯常亮绿灯常亮 生产线在自动运行 绿灯闪烁绿灯闪烁 生产线自动准备好 安全门和急停是正确的并被复位了 红灯常亮红灯常亮 单元内有一些紧急情况 非常重要的是要了解红色灯是 代表急停而不是安全门 有如下几种情况 紧急停止按钮 机器人断电或机器人紧急停止 此单元的压机没电 或压机立即停止或压机紧急停止 一个急停没有复位 红灯闪烁红灯闪烁 这是指示有一些门被打开 或被关上但没有被复位 黄灯常亮黄灯常亮 这是指示单元暂停可能有如下的原因 User