库卡培训 机器人程序编辑PPT课件

库卡机器人培训 单位 二期焊装车间讲师 于洋日期 2013 9 26 1 目录 执行机器人程序创建程序模块编辑程序模块存档和还原机器人程序 2 2020 4 5 执行初始化运行 BCO运行KUKA机器人的初始化运行成为BCO运行在下列情况下要进行BCO运行 选择程序程序复位程序执行时手动移动语句行选择 3 2020 4 5 选择和启动机器人程序 1 如果要执行一个机器人程序 则必须事先将其选中 4 2020 4 5 程序启动 对于程序启动 有启动正向运行程序按键和启动反向运行程序按键供选择 5 2020 4 5 对于编程控制的机器人运动 可以提供多种程序运行方式 6 2020 4 5 程序状态 7 2020 4 5 创建程序模块 编程模块应始终保存在文件夹 Program 程序 中 也可建立新的文件夹并将程序模块存放在那里 模块用字母 M 标示 一个模块中可以加入注释 1程序的主文件夹 程序 2其他程序的子文件夹3程序模块 模块4程序模块的注释 8 2020 4 5 程序模块的属性 模块由两个部分组成 9 2020 4 5 编辑程序模块 编辑方式 与常见的文件系统类似 也可以在KUKS导航器中编辑smartPad程序模块 编辑方式包括 复制 删除 重命名 10 2020 4 5 编辑程序模块 程序复制到操作步骤 1 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹 2 在文件列表中选中文件 3 选择软键复制 4 给新模块输入一个新文件名 然后用OK确认 11 2020 4 5 编辑程序模块 程序删除的操作步骤 1 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹 2 在文件列表中选中文件 3 选择软键删除 4 点击是确认安全询问 模块即被删除 12 2020 4 5 编辑程序模块 程序改名的操作步骤 1 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹 2 在文件列表中选中文件 3 选择软键编辑 改名 4 用新的名称覆盖原文件名 并用OK确认 13 2020 4 5 存档和还原机器人程序 存档途径 在每个存档过程中均会在相应的目标媒质上生成一个ZIP文件 该文件与机器人同名 在机器人数据下可个别改变文件名 存储位置 有三个不同的存储位置可供选择 USB KCP KCP smardPAD 上的U盘 USB 控制柜 机器人控制柜上的U盘 网络 在一个网络路径上存档 14 2020 4 5 存档和还原机器人程序 数据 可选择以下数据存档 全部 将还原当前系统所需的数据存档 应用 所有用户自定义的KRL模块 程序 和相应的系统文件均被存档 机器参数 将机器参数存档 Log数据 将Log文件存档 KrcDiag 将数据存档 以便将其提供给库卡机器人有限公司进行故障分析 在此将生成一个文件夹 名为KRCDiag 其中可写入十个ZIP文件 除此之外还另外在控制器中将存档文件存放在C KUKA KRCDiag下 15 2020 4 5 存档和还原机器人程序 存档操作步骤 1 选择菜单序列文件 存档 USB KCP 或者USB 控制柜 以及所需的选项 2 点击是确认安全询问 当存档过程结