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PID调节总结范文 在线性连续系统中，控制规律通常由以下三种情况组成?比例控制控制作用u与偏差e成比例关系；?积分控制控制作用u为偏差e对时间的积分（）成比例关系；?（微分控制控制作用u为偏差e对时间的导数（）成比例关系；因此，控制作用u常用的表示形式为式中的Kc是控制器的比例增益，Ti和Td都具有时间量纲，分别称为积分时间和微分时间。 PID控制器具有以下优点?原理简单，使用方便。 ?适应性强。 ?鲁棒性强，即其控制品质对被控制对象特性的变化不太敏感。 例1纯比例控制（P）的作用和比例调节对系统性能的影响图1比例环节分别为0. 8、2. 4、3.5Simulink示意图05101520253000.20.40.60.811.21.4k=3.5k=2.4k=0.8图2当取K P1时?比例控制改善了系统的稳态性能（开环增益加大，稳态误差减小）?改善了系统的快速性（幅值穿越频率w c增大，过渡过程时间t s缩短）?但是系统的稳定程度变差，只有原系统稳定裕量充分大时才能采用比例控制。 当取K P1时?对系统性能的影响刚好相反例2PI对系统性能的影响PI控制的主要特点为?PI控制器在与被控对象串联连接时，相当于在系统中增加了一个位于原点的开环极点，同时也增加了一个位于s左半平面的开环零点。 ?位于原点的极点可以提高系统的型别，以消除或减小系统的稳态误差，改善系统的稳态性能。 ?增加的负实部零点则可减小系统的阻尼程度，缓和PI控制器极点对系统稳定性及动态过程产生的不利影响。 ?在实际工程中，PI控制器通常用来改善系统的稳态性能。 图3单位阶跃响应010203040506000.20.40.60.811.21.41.61/31/61/9图4单位阶跃响应图5单位阶跃扰动响应0102030405060-0.3-0.2-0.100.10.20.30.40.51/31/61/12图6单位阶跃扰动响应曲线例3PD对系统性能的影响图7单位阶跃响应010203040506000.10.20.30.40.50.60.70.830.90图8单位阶跃响应图9单位阶跃扰动响应010203040506000.050.10.150.20.250.30.350.40.450.530.90图10单位阶跃扰动响应例3PID对系统性能的影响PID控制的主要特点为?当阶跃输入作用时，P作用是始终起作用的基本分量；I作用一开始不显著，随着时间逐渐增强；D作用与I作用相反，在前期作用强些，随着时间逐渐减弱。 ?PI控制器与被控对象串联连接时，可以使系统的型别提高一级，而且还提供了两个负实部的零点。 ?与PI控制器相比，PID控制器除了同样具有提高系统稳态性能的优点外，还多提了一个负实部零点，因此在提高系统动态性能方面具有更大的优越性。 ?PID控制通过积分作用消除误差，而微分控制可缩小超越量，加快反应，是综合了PI控制与PD控制长处并去除其短处的控制。 ?从频域角度来看
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