【毕业学位论文】（Word原稿）嵌入式Web视频监控系统服务器的设计与实现-软件工程

i 目 录 第一章 绪论 . 1 究背景 . 1 频监控技术的现状及发展 . 2 频监控系统的现状 . 2 频监控系统的发展 . 5 题研究的目标和内容 . 6 文的组织结构 . 6 第二章 系统平台构建及工作原理 . 9 入式系统概况 . 9 流嵌入式操作系统分析 . 12 统构成和工作原理 . 13 统组成 . 13 频服务器硬件系统构成 . 14 频服务器嵌入式操作系统的选择 . 18 第三章 频数据采集应用软件设计 . 20 C 语言编程环境概述 . 20 入式 发环境的搭建 . 21 于 图像采集概述 . 22 介 . 22 持的重要数据结构及其用途 . 22 像头的选择及驱动的加载 . 25 第四章 频数据采集应用软件开发 . 29 件结构 . 29 像采集模块实现 . 29 4l 结构体的定义及初始化 . 30 开摄像头 . 33 取摄像头参数 . 34 置摄像头参数 . 35 像头数据采集 . 35 频流网络发送模块实现 . 38 第五章 嵌入式 频服务器的设计与实现 . 41 述及在嵌入式中的应用 . 41 议介绍 . 42 识概述 . 53 绍 . 44 嵌入式 频服务器 . 45 于 B/S 结构的网络视频监控实现 . 47 频监控主页面的编写 . 48 程序的具体实现 . 49 台控制的实现 . 51 台 . 51 台控制协议 . 52 统集成 . 53 第六章 系统调试及运行结果 . 55 动系统板 . 55 叉编译环境的程序调试 . 55 载摄像头驱动模块 . 56 行视频采集应用程序 . 57 客户端运行 看视频图像 . 57 第七章 总结 . 58 作总结 . 58 文的不足之处及后续工作展望 . 58 参考文献 . 60 致 谢 . 错误 !未定义书签。 在学期间的研究成果 . 错误 !未定义书签。 表清单 图 系统框图 . 7 图 入式体系结构图 . 11 图 统组成 . 13 图 统板硬件结构图 . 14 图 编译过程 . 20 图 叉编译环境 . 21 图 入式交叉编译过程 . 22 图 核加入 块 . 27 图 核加入 口驱动 . 28 图 核加入摄像头 驱动模块 . 28 图 件结构 . 29 图 像采集流程 . 30 图 序运行参数 . 31 图 络发送流程 . 39 图 像数据发送流程 . 40 图 务器工作流程 . 41 图 议结构 . 42 图 求报文格式 . 42 图 答报文格式 . 43 图 工作原理图 . 53 图 频服务器的实现原理 . 46 图 统主页面 . 48 图 络通信流程图 . 50 图 台控制通信流程图 . 54 图 嵌入式 动界面 . 55 图 频监控界面 . 57 表 统板主要元件器说明 . 15 表 处理器系列 . 16 表 议格式 . 52 表 令字 1 和命令字 2 的设置内容 . 52 1 第一章 绪论 究背景 安全是民用航空业永恒的主题，这不仅是指飞行安全，对于地面保障的主要场所 机场来说，其区域范围内的安全和管理，尤其是飞行区、货运区、油库区和候机大 楼的安全控制和管理，直接关系到空防的安全和地面保障的正常运行。在这样大的区域内，如果仅仅只靠人来管理、控制，势必要派出大最的工作人员去值班、站岗、巡逻、检查，还要注意克服许多人为因素、气候因素、环境因素 (许多角角落落和人不便触及或不能触及的地方 )带来的问题，可以说肯定会出现许多防不胜防的现象。现代安全防范技术的发展，使得安全防范的手段日趋完善，尤其是计算机、通信和数字技术的日益发展，使得安全防范系统的功能、系统的可靠性大大提高，达到了相当的程度。计算机、通信和数字技术的日益发展，也使得安全防范备份系统可以根 据需要被选择并更有机地组合在一起，各有侧重相对独立，又互相补充联合防范，从而构成一个多种手段、多道防线、集而不死、分而不散、安全可靠、管理灵活的完整系统，真正做到技术系统为管理服务，为安全提供保障 。对于一个现代化大型国际机场的安全管理和运行管理，设计、安装一个完善、先进的安全防范系统，编织 一个安全防范的天罗地网是十分必要和重要的。 整个大系统应以 视频 监控 系统为基础，其它所有不同防范手段系统除了具有自己的报警管理系统外，同时也把它们的报警信号送至监控系统，以及时与 视频 监控联合行动，取得报警现场的实际情况。 随着 各种空难事故的发生，世界各地都将航空和机场安全提到了最高警戒级别，视频监控系统作为机场安全防范系统的基础系统，在整体系统中所占比例一般 在 50%以上，监视摄像点大多安装在候机厅、安检通道、登记口、电梯、周界、停机坪和建筑物顶层。称其为基础系统，是因为视频监控系统能直接对现场的情况进行监视，其他防范系统可以将各自探测感知的报警信息传递给视频监控系统，进行信息共享和联动反应，及时调配人员和设备，对报警现场的实际情况做综合处理。近年来我国屡次发生飞机起落架舱坠人事故，充分暴露了安全监控方面存 在着很大的薄弱环节，从而对机场周围环境的实时监控提出了新的要求。 而如今的机场监控以电视监控为主，这种监控方式存在着模拟单一控制、体积大、成本高、信息共享不便的诸多缺点。 因此本课题 根据视频监控的发展方向，提出 并实现 了一种 全数字、网络化的视频监控方案，该方案具有设备体积小，成本低，即插即用、方便传输的优点， 为后继的图像处理及智能监控打下良好的基础， 对于提高机场数字化、信息化 安全保障 措施 具有很强的现实意义。 2 频监控技术的现状及发展 视频监控系统是安全防范系统的组成部分，它是一种防范能力较强的综合系统。视频监控以其 直观、方便、 信息内容丰富而广泛应用于许多场合。近年来，随着计算机 网络以及图像处理、传输技术的飞速发展，视频监控制技术也有长足的发展 1。 频监控系统的现状 在国内外市场上，主要推出的是数字控制的模拟视频监控和数字视频监控两类产品。前者技术发展已经非常成熟、性能稳定，并在实际工程应用中得到广泛应用，特别是在大、中型视频监控工程中的应用尤为广泛；后者是新近崛起的以计算机技术及图像视频压缩为核心的新型视频监控系统，该系统解决了模拟系统部分弊端而迅速崛起，但仍需进一步完善和发展。目前，视频监控系统正处在数控 模拟系统与数字系统混合应用并将逐渐向数字系统过渡的阶段。 1、数字信号控制的模拟视频监控系统 数字信号控制的模拟视频监控系统分为基于微处理器的视频切换控制加 的多媒体管理和基于 实现对矩阵主机的切换控制及对系统的多媒体管理两种类型。 1于微处理器的视频切换控制加 的多媒体管理类型。 80 年代是微处理器的年代，视频监控系统利用微处理器固件发展的矩阵切换器，将原来分散的全硬件视频监控系统微型集中化，如将视频切换、对前端的控制等功能集合一起，一机处理，是技术上的一个突破。 自备微处理器的矩阵主机可通过 的图形管理软件实现以下功能： 对单一工作站之中的视频监控、出入口控制、内部通讯、报警等进行综合全面控制 (注：只能提供一个简单的、可增强系统控制功能的用户界面，但不能代替矩阵主机的安防配置和编程能力 )； 任意一台工作站可通过网络，控制其它工作站所连接的矩阵主机、报警设备，完成视频切换、云台、镜头控制及报警联动等； 可通过软件实现对众多矩阵主机和报警接口软件模块的控制。 1于 实现对矩阵主机的切换、控制和对系统的多媒体管理 基于 的视频监控系统采用软件设计，实现摄像机到监视器的视频矩阵切换，云台和镜头的控制，通过串口连接报警设备的报警信息，并通过程序编程自动完成视频切换、云台控制、报警联动、报警录像等各项控制功能。系统能充分利用 的资源，使视频监控系统随电脑技术的发展而不断进步，同时其开放性的结构特性更可使之与其它多种系统如与消防报警系统、出入口管理系统、楼宇自控系统等实现互动集成。 3 1控模拟视频监控系统的优缺点 随着微处理器、微机的功能、性能的增强和提高，多媒体技术的应用，系统在功能、性能、可靠性、结 构方式等方面都发生了很大的变化，视频监控系统的构成更加方便灵活、与其它技术系统的接口趋于规范，人机交互界面更为友好。但由于视频监控系统中信息流的形态没有变，仍为模拟的视频信号，系统的网络结构主要是一种单功能、单向、集总方式的信息采集网络，介质专用的特点，因此系统尽管已发展到很高的水平，已无太多潜力可挖，其局限性依然存在，要满足更高的要求，数字化是必由之路。 模拟监控系统的主要缺点有： 通常只适合于小范围的区域监控 模拟视频信号的传输工具主要是同轴电缆，而同轴电缆传输模拟视频信号的距离不大于 1绞线的距离更短，这就决定了模拟监控只适合于单个大楼、小的居民区以及其它小范围的场所； 系统的扩展能力差 对于已经建好的系统，如要增加新的监控点，往往是牵一发而动全身，新的设备也很难添加到原有的系统之中； 无法形成有效的报警联动 在模拟监控系统中，由于各部分独立运作，相互之间的控制协议很难互通，联动只能在有限的范围内进行。 2、数字视频监控系统 90 年代末，随着多媒体技术、视频压缩编码技术、网络通讯技术的发展、数字视频监控系统迅速崛起，现今市场上有两种数字视频监控系统类型 ，一种是以数字录像设备为核心的视频监控系统，另一种是以嵌入式视频 务器为核心的视频监控系统 2。 2字监控录像系统 数字监控录像系统通常分为两类：一类是基于 组合的计算机多媒体工作方式；另一类是嵌入式数字监控录像系统。 计算机多媒体方式的数字监控录像系统 数字视频压缩编码技术日益成熟，计算机的普及化，为基于 的多媒体监控创造了条件。这种新型视频监控系统的迅速崛起，部分地取代了以视频矩阵图像分割器、录像机为核心，辅以其它传送器的模拟视频监控模式，其优越性主要表现在 ： a、 的多媒体监控主机综合了视频矩阵、图像分割器、录像机等的众多功能，使系统结构大为简化。 b、由于采用计算机网络技术，数字多媒体远程网络监控不受距离限制； c、由于采用大容量磁盘阵列存盘器或光盘存储器，可以节省大量的磁带介质，同时有利于系统实现多媒体信息查询。 但随着基于 的视频监控录像系统的发展，在实际工程使用过程中，也暴露出一些不足，主要是系统工作的不稳定性。 4 基于 视频监控录像系统的组成结构为：兼容 /工控 +视频采集卡 +普通较可靠的操作平台 +应用软件 。从系统的组成结构来分析： a、 兼容 用于 24 小时不间断工作时，其性能是不很稳定的，工控 相对兼容 的稳定性有一个档次上的提高，适用于较复杂的工作环境； b、 操作系统 以 8 为操作平台的系统，业内人士都知道， 稳定性是有一定问题的，如果同时应用软件又不是很规范，这样就容易在使用过程中出现工作不稳定、死机等问题，而基于 5/98/通用操作系统上，同时系统文 件、应用软件和图像文件都存储在硬盘上，视频处理必须高密度输入大量数据，同时硬盘要进行多工工作，普通的硬盘逻辑(如 无法适应，以致极易产生系统的不稳定性，造成死机现象； c 、应用软件 采用简易应用软件的系统是不能够用于安防领域的，视频监控系统的应用软件能力上应支持多任务并发处理，如监视、录像、回放、 备份、报警、控制、远程连接等的多种 处理能力； d、视频采集卡 视频监控录像系统通常均为多路输入系统，视频采集卡可采用多卡方式，也可采用单卡方式。一般说，单卡方式集成 度高，稳定性会优于多卡方式，很多采用一路一卡的方式很容易形成硬件冲突，其稳定性会有较大的影响。目前市场上也有部分为追求高帧数而设计采用多卡进行迭加的多路单卡设备，但其仍在计算机的总线上进行传输、处理，不可能会有质的飞跃。 嵌入方式的视频监控系统 3 嵌入式系统是以应用为中心，软硬件可裁减的，适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积等综合性严格要求的专用计算机系统，亦即为监控系统量体裁衣的专用计算机系统。 嵌入式系统主要由嵌入式处理器、相关支撑硬件、嵌入式操作系统及应用软件系统等组成，它是 集软硬件于一体的可独立工作的“器件”。 嵌入式操作系统是一种实时的，支持嵌入式系统应用的操作系统软件，它是嵌入式系统极为重要的组成部分，通常包括与硬件相关的底层驱动软件、系统内核、设备驱动接口、通信协议、图形界面、标准化浏览器等，嵌入式操作系统在系统实时高效性、硬件的相关依靠性、软件固态化及应用的专用性等方面具有较为突出的特点。 嵌入式系统的优缺点 a、系统为专用系统，所以系统小，指令精简，处理速度快； b、系统数据置于 用速度快，不会被改变，稳定性5 好； c、系统处理实时性好，性能稳定； d、文件管理系统更适合于大量的视频数据； e、该类系统目前四路以上机型还较为少见； f、 在网络功能、音视频同步等方面也难令人满意。 2入式视频 务器方式 嵌入式视频 务器的主要原理视频服务器内置一个嵌入式 务器，采用嵌入式实时多任务操作系统。摄像机送来的视频信号数字化后由高效压缩芯片压缩，通过内部总线送到内置的 务器，网络上用户可以直接用浏览器观看 权用户还可以控制摄像机、云台、镜头 的动作或对系统配置进行操作。 由于把视频压缩和 能集中到一个体积很小的设备内，可以直接连入局域网，达到即插即看，省掉多种复杂的电缆，安装方便 (仅需设置一个 址 )，用户也无需安装任何硬件设备，仅用浏览器即可观看。 嵌入式视频 务器监控系统与其它监控系统的比较有如下特点： a、 布控区域广阔 嵌入式视频 务器监控系统的 务器直接连入网络，没有线缆长度和信号衰减的限制，同时网络是没有距离概念的，彻底抛弃了地域的概念，扩展布控区域。 b、 系统具有几乎无限的无缝扩展 能力 所有设备都以 址进行标识，增加设备只是意味着 址的扩充。 c、可组成非常复杂的监控网络 采用基于嵌入式 务器为核心的监控系统，在组网方式上与传统的模拟监控和基于 台的监控方式有极大的不同，由于 用统一的协议在网络上传输，支持跨网关、跨路由器的远程视频传输。 d、性能稳定可靠，无需专人管理 嵌入式 务器实际上基于嵌入式电脑技术，采用嵌入式实时多任务操作系统，又由于视频压缩和 能集中到一个体积很小的设备内，直接连入局域 网或广域网，即插即看，系统的实时性、稳定性、可靠性大大提高，也无需专人管理，非常适合于无人值守的环境。 e、当监控中心需要同时观看较多个摄像机图像时，对网络带宽就会有一定的要求。 频监控系统的发展 1、视频监控系统的发展方向 4 前端一体化、视频数字化、监控网络化、系统集成化是视频监控系统公认的发展方向，而数字化是网络化的前提，网络化又是系统集成化的基础，所以，视频监控发6 展的最大两个特点就是数字化和网络化。 字化 数字化是 21 世纪的特征，是以信息技术为 核心的电子技术发展的必然，数字化是迈向成长的通行证，随着时代的发展，我们的生存环境将变得越来越数字化。 视频监控系统的数字化首先应该是系统中信息流 (包括视频、音频、控制等 )从模拟状态转为数字状态，这将彻底打破“经典闭路电视系统是以摄像机成像技术为中心”的结构，根本上改变视频监控系统从信息采集、数据处理、传输、系统控制等的方式和结构形式。信息流的数字化、编码压缩、开放式的协议，使视频监控系统与安防系统中其它各子系统间实现无缝连接，并在统一的操作平台上实现管理和控制，这也是系统集成化的含义。 络化 视频监控系统的网络化将意味着系统的结构将由集总式向集散式系统过渡。 集散式系统采用多层分级的结构形式，具有微内核技术的实时多任务、多用户、分布式操作系统以实现抢先任务调度算法的快速响应。组成集散式监控系统的硬件和软件采用标准化、模块化和系列化的设计，系统设备的配置具有通用性强、开放性好、系统组态灵活、控制功能完善、数据处理方便、人机界面友好以及系统安装、调试和维修简单化，系统运行互为热备份，容错可靠等优点。 系统的网络化在某种程度上打破了布控区域和设备扩展的地域和数量界限。系统网络化 将使整个网络系统硬件和软件资源的共享以及任务和负载的共享，这也是系统集成的一个重要概念。 题研究的目标和内容 本课题的思路是结合 视频监控 的发展 趋势 ，开发一套基于嵌入式 远程图像监控系统，即要实现独立的嵌入式智能终端设备及其与 以太网 的直接接入，从而通过网络与远端主机进行通信；在嵌入式智能设备终端上要完成 视频图像采集、视频务器 ，并通过 以太网 传输图像到远端主机， 供客户端实时监控。 本课题采用高度集成的 理器 为系统核心，扩 展少数外围设备，实现了 基于嵌 入式软硬件平台的远程图像监控系统 ， 系统核心部分这里称作对于其他 的 视频监控系统 ， 这样 的 系统更加简洁，成本更低 ，具有广阔的应用空间。 文的组织结构 本系统主要分为服务器端及客户端的实现，服务器端包括 硬件平台和应用软件两7 部分组成，硬件平台是整个视频服务器的硬件构成，应用软件主要包括 图像数据的采集、图像数据的网络发送、云台控制等；客户端包括 编写、视频图像数据的接收与播放 等 。具体的系统框图如图 图 系统框图 全文的内容安排如下： 第一章 绪论 介绍了 课题的研究背景，对视频监控技术的现状及发展情况作了简要的说明，明确了课题 研究 的目标和内容 ，简要介绍本文所做的主要工作。 第二章 系统平台构建及工作原理 介绍了嵌入式系统的基本概念，分析了目前主流的嵌入式硬件平台及嵌入式操作系统。提出了整个系统的主体构成 和工作原理 ，分析了系统各部分的功能，并对系统的核心部分 了详细说明，介绍了视频服务器的硬件选型、系统板构成等，并对视频服务器的操作系统选择也作了说明。 第三章 频数据采集应用软件设计 本章对嵌入式系统下应用软件开发的环境搭建作了介绍， 并对本系 统开发环境作了说明。接着对系统开发的核心基础知识 视频设备编程作了概述，主要是对内核模块 了说明，对它支持的一些重要数据结构和宏定义作了介绍。最后对系统中用到的 像头的选型及对应的驱动加载作了详细说明。 第四章 频数据采集应用软件开发 对系统的核心应用程序视频数据采集应用程序的开发作了详细说明。首先定义了8 软件的系统结构，接着分两大模块对程序的实现作了说明。第一模块是图像采集实现，分别从 构体的定义、摄像头的 I/O 控制、摄像头的参数设定、数据的采 集等功能对这一模块的开发作了详细介绍；第二模块是视频流网络发送的实现，这部分主要是 的网络编程， 介绍了视频流网络发送的具体过程。 第五章 嵌入式 频服务器的设计与实现 本章中首先对 务器的相关知识作了介绍，并引出了 务器在嵌入式中的应用，接着对在本系统中实现的一个嵌入式 频服务器进行介绍。 实现了基于B/S 结构的网络视频监控，主要是对 程序的编写作了说明，这部分程序主要涉及到 网络编程与多媒体图像编程。最后对 术作了说明，并实现了云台控制程序的系统 集成。 第六章 系统调试及运行结果 对系统功能进行整体测试，并观察运行结果。 第七章 总结 对全文进行总结， 指出了存在的不足之处， 并提出了一些需进一步研究的问题。 9 第二章 系统平台构建及工作原理 入式系统概况 一、 嵌入式系统的定义 嵌入式系统是将计算机硬件和软件结合起来构成的一个专门的装置，这个装置可以完成一些特定的功能和任务。由于它可能会工作在一个与外界发生交互并受到时间约束的环境中，所以要求其能够在没有人工干预的情况下独立地进行实时监测和控制。另外，由于被嵌入对象的体系结构 、应用环境不同，所以各个嵌入式系统也可以由各种不同的结构组成 5。 到目前为止，嵌入式系统已经有了 40 多年的发展历史，并且是以硬件和软件交替双螺旋式发展的。第一款微处理器是 4004，它出现在 1971 年， 20 世纪 80年代初、 制成功了 列单片机。 1981 年出现了世界上第一个商业嵌入式实时内核（ 该内核中包含了许多传统操作系统的特征，如任务管理、任务间通信、同步与互斥、中断支持、内存管理等功能。随后，出现了成型的多种嵌入式操作系统。目前，嵌入式实时操作系统已经 在全球形成了一个产业。 根据 际电气和电子工程师协会 )的定义，嵌入式系统是“用于控制、监视或者辅助操作机器和设备的装置”（ to or of or 可以看出，此定义是从应用上考虑的，嵌入式系统是软件和硬件的综合体，还可以涵盖机电等附属装置。 嵌入式系统的一般定义是：“以应用为中心，以计算机技术为基础，软件、硬件可裁减，功能、可靠性、成本、体 积、功耗严格要求的专用计算机系统”。 嵌入式系统本身是一个相对模糊的定义。一个手持的 一个 微型工业控制计算机都可以认为是嵌入式系统。总之，嵌入式系统采用“量体裁衣”的方式把所需的功能嵌入到各种应用系统中。 二、 嵌入式技术的现状及应用领域 随着信息化、智能化、网络化的发展，嵌入式技术也将获得广阔的发展空间。美国著名学者尼葛洛庞帝 1999 年 1 月访华时预言， 4 至 5 年后嵌入式智能工具将是 后最伟大的发明。 在硬件方面，不仅有各大公司的微处理器芯片，还有用于学习和进行研发的各种配套的软件开发包。目前，底层系统和硬件平台已经相对比较成熟，实现各种功能的芯片应有尽有，巨大的市场需求给我们提供了学习嵌入式技术的机遇。 在软件方面，也有相当多的成熟软件系统。国外的嵌入式实时操作系统有10 。我国自主开发的嵌入式系统软件产品，如科银京城（ 司的 发平台，中科院推出的 入式操作系统。读者可以在网上找到各种各样的免费资源及各种驱动程序源代码。 嵌入式系统技术的发展，大致经历了以下四个阶段：无操作系统阶段，如单 片机；简单操作系统阶段，如 时操作系统阶段，如 向 段。 嵌入式技术可应用在工业控制、交通管理、信息家电、家庭智能管理、网络及电子商务、环境监测和机器人等方面。 术的 识产权）在许多领域已经取得了很大成功。比如，目前在绝大部分的无线设备（如手机等）中都采用了嵌入式技术。在 类的无线设备中，嵌入式微处理器针对视频流进行了优化，并获得了广泛的支持；在数字音频播放器、数字机顶盒和游戏机等中，得到了更广泛的应用。在汽车领域，包括驾驶、安全和车载娱乐等各种功能 在内的设备仅用五六个嵌入式微处理器就可将要求的功能统一实现。事实上，嵌入式技术无处不在，计算机技术也开始进入一个被称为后 术的春天。我们不仅拥有那种放在桌上处理文档、进行工作管理和生产控制的计算机“机器”，而且一个普通人也可能拥有从大到小的各种使用嵌入式技术的电子产品，如 机、智能玩具、电子病历、智能血压仪、无线收费设备、超市物流设备、网络家电、智能车载电子设备、安全监控装置、车雷达等。 在工业和服务领域中，大量嵌入式技术也已经应用于工业控制、数控机床、智能工具、工业机器人、服 务机器人等各个行业，正在逐渐改变着传统的工业生产和服务方式。例如，飞机的电子设备、城市地铁票系统等都可应用嵌入式系统来实现。 三、 嵌入式系统的特点 从前面对嵌入式系统所作的定义可以看出嵌入式系统的几个重要特征 6： 1 系统内核小。由于嵌入式系统一般是应用于小型电子装置，系统资源相对有限，所以内核较之传统的操作系统要小得多。比如 司的 布式系统，内核只有 5 内核则要大得多。 2 专用性强。嵌入式系统的个性化很强，其中的软件系统和硬件的结合非常紧密，一般要针对硬件进行系统 的移植，即使在同一品牌、同一系列的产品中也需要根据系统硬件的变化和增减不断进行修改。同时针对不同任务，往往需要对系统进行较大更改，程序的编译下载要和系统相结合，这种修改和通用软件的“升级”是完全不同的概念。 3 系统精简。嵌入式系统一般没有系统软件和应用软件的明显区分，不要求其功能设计及实现上过于复杂，这样一方面利于控制系统成本，同时也利于实现系统安全。 4 高实时性的操作系统软件是嵌入式软件的基本要求。而且软件要求固化存储，以提高速度。软件代码要求高质量和高可靠性。 11 5 嵌入式软件开发要想走向标准化，就必 须使用多任务的操作系统。嵌入式系统的应用程序可以没有操作系统而直接在芯片上运行；但是为了