关于四足通用仿生机器人行走的研究

关于四足通用仿生机器人行走的研究广州市天河双龙电子有限公司 耿德根四足通用仿生机器人如何行走值得研究,行走必须考虑四足通用仿生机器人的平衡,还需考虑直走,左、右转弯,后退等动作。为了问题简单化,以双龙机器猫为例,研究四足通用仿生机器人如何行走对。 双龙机器猫使用14只伺服电机,4条腿共12只电机,猫头、尾各用一只电机,见图1。图1双龙机器猫部件电机分配双龙机器猫部件名称与伺服电机编号、单片机I/O口对应表,见表1。为了复杂问题简单化,程序必须先初始化中,即机器猫应站稳,作好行走准备。表 1 双龙机器猫部件名称与伺服电机编号、单片机I/O口对应表AVR的PC口PC0PC1PC2PC3PC4PC5PC6PC7电机编号马达1马达2马达3马达4马达5马达6马达7马达8身体名称左前1左前2左前3 尾左后1左后2左后3AVR的PA口PA0PA1PA2PA3PA4PA5PA6PA7电机编号马达9马达10马达11马达12马达13马达14马达15马达16身体名称右前1右前2右前3 点头右后1右后2右后3三行程序行走控制编程方法:机器猫程序初始化后,我们把马达3(左前3脚)与马达16(右后3脚)一起移动,移动幅度相同;然后马达8(左后3脚)与马达11(右前3脚)一起移动,移动幅度相同;这样机器猫就直行了,见图2。如要让机器猫左转或右转,只要这两组行走数据幅度不同,数确大的脚围绕数据小的脚转弯。可以改变速度因子,看机器猫运动情况。五行程序行走控制编程方法1:机器猫程序初始化后,第一步右后脚3(马达16)向前移动,第二步右前脚3(马达11)向前移动, 第三步左前脚3(马达3)向前移动,第四步左后脚3(马达8)向前移动, 移动幅度相同;这样机器猫就直行了。可以改变速度因子,看机器猫运动情况。如要让机器猫左转或右转,你应如何考虑行走数据幅度不同?同样请你考虑机器猫后退及后退转弯怎样初始化?怎样编程?五行程序行走控制编程方法2:机器猫程序初始化后,第一步右后脚3(马达16)向前移动,第二步左前脚3(马达3)向前移动, 第三步左后脚3(马达8)向前移动,第四步右前脚3(马达11)向前移动, 移动幅度相同;这样机器猫就直行了。可以改变速度因子,看机器猫运动情况。如要让机器猫左转或右转,你应如何考虑行走数据幅度不同?同样请你考虑机器猫后退及后退转弯怎样初始化?怎样编程?如要让机器猫左转或右转,你应如何考虑行走数据幅度不同?同样请你考虑机器猫后退及后退转弯怎样初始化?怎样编程?图2 双龙机器猫初始化姿态及最简单直行走数据广州市天河双龙电子有限公司 http:/WWW.SL.COM.CN http:/WWW.AVR.COM.CN广州双龙:广州市天河北路609号华标广场荟华阁 B3006室 （510635）TEL38473502、38473566 FAX业部：广州市天河路561号新赛格电子城一楼 198档TEL85510191北京双龙：北京市海淀区黄庄知春路132号中发电子大厦616室 （100086）TEL82623551、62653785 FAX业部：北京市海淀区黄庄知春路132号中发电子大厦二楼2123档TEL海双龙：上海市北京东路668号科技京城东搂12H2室 (200001)TEL530