步进电机驱动方案概述资料.doc

此文档收集于网络，如有侵权，请联系网站删除步进电机驱动方案概述众所周知,步进电机的驱动方式有整步,半步,细分驱动三者即有区别又有联系,目前,市面上很多驱动器支持细分驱动方式本文主要描述这三种驱动的概述本文仅供参考,且由广州邦控科技()的工程笔记整理所得,如发现错误请联系我们:E-mail: 如下图是两相步进电机的内部定子示意图,为了使电机的转子能够连续平稳地转动,定子必须产生一个连续平均的磁场因为从宏观上看,电机转子始终跟随电机定子合成的磁场方向如果定子合成的磁场变化太快,转子跟随不上,这时步进电机就出现失步现象既然电机转子是跟随电机定子磁场转动,而电机定子磁场的强度和方向是由定子合成电流决定且成正比即只要控制电机的定子电流,则可以达到驱动电机的目的下图是两相步进电机的电流合成示意图其中Ia是由A-A相产生,Ib是由B-B相产生,它们两个合成后产生的电流I就是电机定子的合成电流,它可以代表电机定子产生磁场的大小和方向有了以上的步进电机背景描述后,对于步进电机的整步半步细分的三种驱动方式,都会是同一种方法,只是电流把一个圆(360)分割的粗细程序不同整步驱动对于整步驱动方式,电机是走一个整步,如对于一个步进角是3.6的步进电机,整步驱动是每走一步是走3.6下图是整步驱动方式中,电机定子的电流次序示意图:由上图可知,整步驱动每一时刻只有一个相通电,所以这种驱动方式的驱动电路可以是很简单,程序代码也是相对容易实现,且由上图可以得到电机整步驱动相序如下:BBAABBAABB下图是这种驱动方式的电流矢量分割图: 可见,整步驱动方式的电流矢量把一个圆平均分割成四份下图是整步驱动方式的AB相的电流I vs T图:可以看出,整步驱动描出的正弦波是粗糙的使用这种方式驱动步进电机,低速时电机会抖动,噪声会比较大但是,这种驱动方式无论在硬件或软件上都是相对简单,从而驱动器制造成本容易得到控制半步驱动对于半步驱动方式,电机是走一个半步,如对于一个步进角是3.6的步进电机,半步驱动是每走一步,是走1.8(3.6/2)下图是半步驱动方式中,电机定子的电流次序示意图:由上图可见,半步驱动方式的比整步驱动方式相对复杂一些,在同一时刻,可能两个相都需要被通电,如果要求电机转动的力矩平稳,则需要在两相同时通电时,通电电流应该为单相通电电流的sin(45),即2/2当然,可以直接通以和单相通电流相等的电流,结果是电机转动过程中的力矩不恒定,但它带来的好处是驱动电路或软件编写的简化具体应用视实际场合而定,更具体可以联系a href=././index.php邦控科技(a href=././index.php)以下是这种的驱动方式的驱动相序:BBBB AAAABB AA BBBB AAAA AA BB如果需要反转,只需按以上相序的逆向进行通电即可当按以上相序对电机通电,产生的电流矢量则可以把一个圆分割成8份,如下图所示:半步驱动一方面使电机的步进分辨率提高了一倍,且电机运转会更为平稳对比地,半步驱动方式的两相电流图如下图所示:由上图看出,半步驱动方式描出的正弦波较之整步驱动方式,有了改观,提高了精度这样的好处是在无需更改电机的情况下,电机的步进角分辨率提高了一倍,且电机运行相对安静一些细分驱动如下图,可以看出某种规律:看上图,电流矢量分割圆越来越稠密,如上图的c这是4细分驱动的分割图,从宏观上可想象,电机转子走一步的角度将会随着细分数的增加而减小,电机转动也越来越平稳安静从某种意义上,整步和半步驱动也是细分驱动的一样,它们的关系就如正方形和长方形的关系上图是4细分驱动方式的两相电流图,由图看出,这时每相电流的曲线较半步驱动时的电流曲线更加细腻电流细分是细分驱动的其中方法,恒流的实现常用斩波驱动,给定的电流是以正弦波分布另一种为电压细分,这种方法是比正弦波的电压驱动电机的线圈,可以不需要反馈地实现电机的细分驱动,但是由于电机的反电势等的作用,正弦波电压驱动并不能产生正弦波的电流,效果没有电流细分好,但是它的驱动电路相对简单细分可以提高电机的步进角分辨率,但是,这并不是细分驱动的初衷,而是为了减缓步进电机运转过程的震动和噪声,使电机的力矩输出更平稳这像数码相机的光学变焦和数字变焦的关系,提高步进系统分辨率最好依靠电机本身和机械结构精品文档励志美文美句摘抄 1不要放弃自己就是真正的坚强,虚心就是坚强,努力就是坚强,从头再来就是坚强,正直就是坚强,学会坚强之前要学会如何爱惜自己 2人生,就没有,永远的悲痛;也没有,永远的欢欣能使我们坚强的,往往不是顺境,而是逆境;能让我们醒悟的,往往不是高兴,而是伤心学会忍受,懂得艰辛,于曲折中前进 3人都说比天空和大地更远的距离是人与人的距离,因为人心里都会藏匿太多的猜忌和戒备,想要快乐就甩开生命中这些过于沉重,却又不必要的行李吧,生命中有爱就足够了试着给周围你所熟识的还有你还陌生的人一个真诚无惕的微笑吧,它可以触摸到他人的心灵,微笑是有感染力有连带性的,它会无声的渗透进每个易感的心灵,更会让更多的心灵为之感动,心中有爱就会快乐,就会让微笑发自心底,灿烂在脸上 4千万不要因为自己已经到了结婚年龄而草率结婚想结婚,就要找一个能和你心心相印相辅相携的伴侣不要因为放纵和游戏而恋爱,不要因为恋爱而影响工作和事业,更不要因一桩草率而失败的婚姻而使人生受阻感情用事往往会因小失大 5你要从现在开始,微笑着面对生活,不要抱怨生活给了你太多的磨难,不要抱怨生活中有太多的曲折,不要抱怨生活中存在的不公当你走过世间的繁华与喧嚣,阅尽世事,你会幡然明白:人生不会太圆满,再苦也要笑一笑! 6不要让灰色的乌云笼罩一辈子,生命中还有很多美好的不要让其遮盖,不要因为一片乌云毁了一切,人生中还有很多可以去把握 7每一个成功者的背后都有一个心路的旅程,雨中漫步你不会比别人先一步看到彩虹 8面对人生的烦恼与挫折,最重要的是摆正自己的心态,积极面对一切再苦再累,也要保持微笑笑一笑,你的人生会更美好! 9命运,不过是失败者无聊的自慰,不过是懦怯者的解嘲人们的前途只能靠自己的意志自己的努力来决定 10你或许无法改变身高和体形,但是可以改变你的态度我们每个人都有力量去培养和保持为我所用的积极态度,提高我们的人生质量,完成我们的人生目标态度是人生理想的昭示,而非既有成果的反映改变你的态度,就可以改变你的人生 11不要像玻璃那样脆弱有的人眼睛总盯着自己,所以长不高看不远;总是喜欢怨天尤人,也使别人无比厌烦没有苦中苦,哪来甜中甜?不要像玻璃那样脆弱,而应像水晶一样透明,太阳一样辉煌,腊梅一样坚强既然睁开眼睛享受风的清凉,就不要埋怨风中细小的沙粒 12常言道,失败是成功之母,而我却认为,失败是一种解脱和潇洒,也是一种“得”人生中,有成功有失败,成功是鲜花,失败同样也精彩 13该来的会来,该走的会走,有时候离开并不意味着结束,而是另一种开始 14人生,无非只有三天,昨天,今天,明天昨天很长,说不清有多少天,但不管有多少天,不管是受到挫折,还是取得辉煌,都只能代表过去,昨天你失败了,将来可能会成功,昨天你辉煌了,将来你可能会萎靡不振,只有把过去的挫折和辉煌都变成今天的基石,才能登上美好的明天 15每个人都有每个人的做法,每个人都有每个人的想法,别人做什么,想什么,我们无法掌握,也无法控制我们能做的,就是做好自己,管好自己,凭自己的本身,靠自己的良心,踏踏实实地做事,老老实地做人,即使遭遇不公,遭遇不平,也能想开,懂得包容,学会用宽容的心怀,善良的言行,对待身边所有的人生活中的许多磨难,让我们理解了人情,理解了这个社会能给你的所有尊重,于艰难中,懂得了承受,懂得了坚定,慢慢挺起自己的灵魂 16老师告诉她,用心去观察研究昆虫和花草,渐渐地就会发现,动植物的世界是一个多么神奇有趣的世界 17老师给我们讲了个有趣的故事 18你说的这个问题本身就很有趣 19世界是神奇的,让我们不断着探索周围发生的有趣的现象 20他每天都坚持读一篇有趣的故事 21他真是个有趣的人 22天文馆里的宇宙空间,充满了神奇有趣的色彩 23我看一本有趣的漫画书,笑得我肚子都疼了 24星期三,学校举行了一次有趣的文艺演出,让我回味无穷,永远留在我的脑海里 25学生选择自己喜欢的动物和反映的主题编写有趣的故事 26要是法布尔先生不这样写的话,我完全可以认定这是一本普通的记叙文,一本枯燥无味的记叙文(A good sentence )没有创意,没有什么特别的地方以及引人注目的地方可他运用了,这样就像把我也一起带进了这个神秘有趣的昆虫王国,自己也是一只顽固可爱的小昆虫,就像在看动画片小人书一样的有趣好玩把我吸进了这个似人却非人的王国 27有趣的文艺演出在我们的掌声中结束了,我真希望这次文艺演出永远也不会结束 28有些人认为杂志有趣,但是我觉得小说跟有趣 29这位名扬四海誉满天下的法布尔先生,运用了巧妙的拟人手法,再加入