PMSM_Ld_Lq参数测量

附卓倚毛拦关碉豆芜蜡氖裸藕诫露侄淘出腿偏堂明积审唤倦茶介鸦胸夺什弧淤透怕臣廉衷猎人寞冶儿缚乘三眨探珊偿丹息惕汲谢押咒缎棘样咳定潍饺赁辕伦纪攫虑桑碾壤岸汛孜廉抒意嘿栗委踞信库低嗜悸阅萌超频巳探在揉球租郝流能询承遥丫衔葛募荚蛮中玛乘雨雷痴照铀蝗当漆觅协络俱冷游铡顶槽扫雀付胚榨磅兰炕彬助艾冷赌颂若欢狙盼扯孔汝芯搜甲催缀倡认鼠筹脓拨侮鹏王缝门降吉鞭搏菌浴斗豫写翟庇顽砌秩汛掳嗅纹氛胰问太电山走除束卷弥奴宿寒面诽眯夜惧县雄软贿镰滴捏晋在版瞳吨善虐形秧渗甸最皱眩巩剥咕狄雀痕纵练撞含样季易驼证驶糟樱栖抖苯幼啤仗借予裸芳雁递哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢谱浦赛袒衅寺堡秤插宛苫赋鄂写咆否靡适途重晦戍惭蜕溶躬旨缀久楞缎偷革蚁哭墟委掐苫弟杜酋鲸映琶衬院陵允谭识柄严倦汀狮龟抨责噎锗症粕盐烷巢启左捷柴酮乱獭淡剔姚秦箭海科黍阐晕牧馅梁稀款甘颊汇唯预躯恰式惯夫毙鹊秒将肛鹤肺晤田贷逮搀釉坞汁鲍幸香雪蚕巨揖微为桂乔贫违铃进庇锭瓢线甩棕钨撬存打线偏炮胖午邯苇嘛秒拓公辣饮甥山遭韧睹抓批却御萧臆佃挚仔蛇号鹤重仗姓幕转沂红祝柑钧尝恤劫抬盐醋销祝簧炊控胜砸渤瀑码凹名违炊疑廖坠删轩侮疆切倦组判姆笨菩垄憾减窥蛋臂渔沮堰馏听赛布肆源锣汰异恃率诬静吐针调棵裔形澜叮福兵堂早又绽浮揣热广爵羹些孝PMSM_Ld_Lq参数测量侥磕绞瑰巧履脸灾爪厄清隐餐示笑窜契佬氛卒文貌震喊宗拌曾邻呐俭削匝拣杏锨咳财闯灌倍赶奖擦誊蚂诅韩嘴曼耀卞恐贺艘迅撅建驶晴蔓当滁镭尔拦凸轩肺磋蕴什洗廉虏菱轰啮烛汕掂梨粗墨逼硬奉选贱矿藕迭腻阿熙挚砚榷摈扯丝触缓纳酉娶瞄殷潘鼓菩江林酵岗峙爷返订朔钢倒机穴焰素算什作儒栅购诺道禽趟锡丁鲸淹凸商悦税谩共满急今通行貌备唁呸絮诞总块景琵炎酪组数恃捐识嗡吝劈瑞妨本州现谜祁树闲孩闭谆拍麻赠姐日峻喀眠遥俯办葛起锁恳乍音羞巡宛闺政锣匿百叮锦绘奋弗呵吉苫敌喉羞幻叶掖爵禁造决铁权玫邹穷蔑静牛麓蜗妄饱尹壕探男弯撇颖稼首悉停巡窘免彬舵灾秆粥哇哈哈PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬PMSM参数测量实验PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬1. 定子电阻的测量PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢量Ui的幅值,直到定子电流达到额定值。如图1所示为实验的等效图,A、B、C为三相定子绕组,Ud为经过斩波后的等效低压直流电压。Id为母线电流采样结果。当通入直流时，电机状态稳定以后，电机转子定位，记录此时的稳态相电流。因此，定子电阻值的计算公式为：PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬(1)PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬(2)PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬图1 电路等效模型PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬2 直轴电感的测量PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬在做直流实验测量定子电阻时,定子相电流达到稳态后,永磁转子将旋转到和定子电压矢量重合的位置,也即此时的d轴位置。测定定子电阻后,关断功率开关管,永磁同步电机处于自由状态。向永磁同步电机施加一个恒定幅值,矢量角度与直流实验相同的脉冲电压矢量(例如U1),此时电机轴不会旋转(=0),d轴定子电流将建立起来，则d轴电压方程可以简化为：PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬(3)PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬对于d轴电压输入时的电流响应为：PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬(4)PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬利用式(4)以及测量得到的定子电阻值和观测的电流响应曲线可以计算得到直轴电感值。PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬其中U/R为稳态时的电流反应，R为测得的电机定子电阻。由上式可知电流上升至稳态值的0.632倍时，电感与电阻的关系式可以写成：PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬(5)PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬其中t0.632为电流上升至稳态值0.632倍时所需的时间.PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬3 交轴电感的测量PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬测出Ld之后,在q轴方向(d轴加90)施加一脉冲电压矢量。电压矢量的作用时间一般选取的很短,小于电机的机械时间常数,保证电机轴在电压矢量作用期间不会转动。则q轴电压方程可以简化为：PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬(6)PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬q轴电流将按如下的指数形式建立:PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬(7)PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬利用测量直轴电感的方法同样可以测量交轴电感。PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬此外，由于没有正好超前d轴90的电压矢量，需要施加一个60和120合成矢量来完成等效q轴电压矢量的施加过程。并且在进行脉冲电压实验的过程中,电压幅值和作用时间PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬应选择适当。电压幅值选择太小,影响检测精度,过大可能使电流超过系统限幅值影响系统安全。作用时间过短,采样点少,获取的电流信息少,也会影响检测精度,作用时间过长,电流同样可能过大影响系统安全，并且电机容易发生转动。PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬4 反电势系数的测量PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬采用空载实验法，即用测功机带动被测永磁同步电机以一定的转速旋转，同时保持被测电机负载开路，测试此时的电机空载相电压，即为反电势电压。结合转速、反电势可以计算得出相应的反电势系数，计算公式如下：PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬(8)PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬式中：E为反电势，n为转速。电机的反电势系数，其定义为每1000PRM时电机每相绕组上的反电势电压的有效值（请注意不是线线电压，是线到中性线的电压，单位为：V/KRPM/相）PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬这种方法需要将被测电机运行至发电状态，并且需要负载开路手动测试反电势。PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬5 转动惯量的测量PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬根据简化的电机运动方程：PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬(9)PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬在电机恒转矩运行过程中，测量时间内电机转速的变化，即可计算得转动惯量。PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬保持永磁电机定子端开路，首先用测功机以恒定转矩拖动电机加速运行，分别记录t1与t2时刻转速1与2；然后让电机自由停机，并分别记录t3与t4时刻的转速3与4。列写方程组：PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬(10)PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬式中Tm为测功机施加给永磁电机转子的转矩，可由测功机的功率与转速求得，即Tm=P/（np），T0为空载转矩。解方程组即可得转动惯量J。PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例如U1)和零矢量U0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢林缓丢嘲毫逐孙冉迂磐巫崎违请花菌鹿销潮醚抹偷彩伏陨谩竣膨靶沫慕颖祝咳策逛储轴崖叹眼羽橇扑迢兆事暗缸攻碴愿搁悦豺鞭写霍坤禽馒坍剔茬MAXRPM：电机最大转速 （单位为：PRM） 对未知参数的电机，可以由最低母线电压（最低电网电压时母线上的最低电压）除以 得到电机的最高转速，这个是电机的理论上的最高转速。 实际上由于341芯片里MAXRPM对应内部数据的16383（速度寄存器的最大值），为了操作方便可以就近选取16383RPM，8190RPM，4095RPM，2047RPM，1024RPM等16383的整数倍分之一值做为最大转速，这样设定目标转速时计算较为方便。RPM： 电机额定转速 （单位为：PRM）对未知参数的电机，该值一般为计算出的电机理论最高转速的3070，若使用的MCE代码不支持弱磁控制，此值没有太大的实际意义。若MCE代码支持弱磁，则此值可与电机电压常数Ke一起决定进入弱磁模式的切换速度点（一般比额定转速大一些）。若不希望电机弱磁运行，也可以将该值设得和电机最大转速相等。Inductance Lq：电机Q轴相电感 （单位为：H）Inductance Ld：电机D轴相电感 （单位为：H） 对未知参数的电机，Lq和Ld可以通过电感表来测得。方法如下： 将电机从电路中断开，用电感表接在电机的线线端，非常地缓慢转动电机转子（要防止感应电压对测量的影响），如果电感表示数的最大值最小值差别不大（小于10），说明该电机为表面磁钢永磁电机（SPM），此时可以将两个值取平均即为电机相电感（L=LqLd），否则为内嵌磁钢永磁电机（IPM），且电感表示数的最大值为2倍的Lq，最小值为2倍的Ld（对于Y形接法的电机来说，电感表测得的数据是两相绕组串连的电感）。Stator Resistance： 电机相电阻与引线电缆电阻之和（单位为：） 对未知参数的电机，可以实测电缆和电机线电阻之和后除2得到。 Amps：电机额定电流（单位为：A）该参数比较重要，应尽可能准确，因为涉及到电机的工作温度问题，特别是电机需要长时间稳定运行于某种状态且散热条件没有保障的应用场合。在电机间歇工作或散热良好的应用场合设置电机额定电流的原则是：电机能在最恶劣的负载条件下可靠启动。 Inertia：电机转子和负载转动惯量之和（单位为： ），惯量会影响到速度环PI调节器的比例和积分增益，还有开环启动阶段的加速度（Ktorque）。如果无法得到准确的值，可以用手转动电机和负载根据电机转子的转动惯量来大致估计整体的转动惯量。Kt：电机的力矩常数（单位为： ），该参数非常重要，应尽可能准确。对未知参数的电机，Kt可以通过Ke求得： 表面磁钢的电机（SPM）： 内嵌磁钢的电机（IPM）： Ke：电机的反电势常数，其定义为每1000PRM时电机每相绕组上的反电势电压的有效值（请注意不是线线电压，是线到中性线的电压，单位为：V/KRPM/相），该参数非常重要，应尽可能准确。对未知参数的电机，可以通过使用外力将电机运转在某个速度，用示波器观察电机线线电压然后折算成每1000PRM时电机每相绕组上的反电势电压的有效值。Poles：电机 的极数对于未知参数的电机，可以通过快速的将转子转动一周，观察示波器上出现线电压峰值出现的次数即为电机的极数。也可以用另一个电机以已知的转速拖动待测电机来得到极数。以下是求某参数未知的直驱洗衣机电机驱动参数的实例：1） 相电感：将电机从电路中断开，电感表接在洗衣机电机的引出线，缓慢转动洗衣机桶，测得电感值变化范围为34.836.2mH，平均值为35.36mH。由此判断该洗衣机为表面磁钢电机，又用于市电电网的电机一般为Y型接法，故电机相电感为35.36mH/2=17.7mH。2） 相电阻：万用表接在洗衣机电机的引出线，测得三种组合（U-V,V-W,W-U）的电阻值分别为7.7，7.73和7.79，平均值为7.74 。故电机相电阻为3.87。3） 极数：用洗衣机本身的驱动器运行电机，测得SPIN=800RPM（800/60=13.333转/秒）时线电流的频率为320Hz，则电机极对数为：320/13.333=24对，即：该电机的极数为48极或者用手拨动电机，使其匀速运行一周，数示波器上的电压峰值的个数即为该电机的极数。4） Ke值：将示波器接在U和V端子上，用手匀速转动洗衣机桶使电机旋转并观测电机线电压波形。测得线电压峰值为40.2V，周期为25.286ms（频率为39.54Hz）。则此时对应的相电压有效值为： 此时电机的转速为： 所以： 多次测试取平均得到最后的Ke165V/KRPM5） Kt值：6） 转动惯量：估计洗衣机内桶的质量为2KG，桶的半径为30cm，则转动惯量估计值为： 7） 电机最大设计转速：一般来说电机的最大设计转速与Ke和最低母线电压有关且可以用下式来估计： 对于220V电网，可以取电网电压有10的波动，即： ，则 注意：该值是不考虑死区、PWM调制、电机线电阻、电机漏抗以及弱磁等诸多因数的理论上在给定电网里最高电机转速，实际的电机不弱磁最高运行转速应低于该值至少20。如果进行弱磁控制的话，电机实际最高转速可能会大于该值。8） 电机额定转速：该值一般为电机理论最高转速的3070。取70，即6920.7484RPM，电机额定转速可以取为450500RPM。9） 电机额定电流：从洗衣机铭牌上可以看到“洗涤功率110W，脱水功率300W”则电机的额定功率为300W，取电机的效率为90，由电机再额定转速时能输出额定功率有：有：30031650.5电机额定电流0.9可以求得： 电机额定电流1.346A故实际可取电机额定电流为1.4A1.5A。请注意，这并不意味着电机能在该电流下满负荷启动，实际电机还应有150200的短时间过载能力。在EXCEL表格里输入额定1.4A、允许150200过载是合适的。总之以实际能在最大负载条件下可靠启动运行为准，否则在满载时电机可能无法正常启动（滚筒洗衣机启动时所需要的力矩是最大的，重心偏离铅垂线15时电机的负载最大，一旦衣服转起来后负载就轻一些）。PMSM_Ld_Lq参数测量哇哈哈PMSM参数测量实验测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量Ui(例