MATLAB三关节定位系统说明书.docx

三关节定位系统说明书1. 简介 三关节定位系统人用于在规定的区域内在任意位置定位，并显示出各关节不同时刻所处的位置。2. 利用句柄实现GUI界面设计按钮设定举例PushBut4=uicontrol(fig,Style,pushbutton,Units,normalized, . Position,0.70375 .02 0.17125 0.05,string, Angle-Sliders, . Callback,P4,visible,on,BackgroundColor,0.8 0.8 0.8);滚动调设计举例slider5=uicontrol(fig,Style,slider,Units,normalized, . Position,0.96 0.55 0.03 0.35,min,0,max,pi, .Value,psi_i,Callback,sp,visible,off,BackgroundColor,1 1 1); 利用语句设置滚动条的位置、大小、输入参数等属性， 注意函数中的.用于表示延续连接的的意思，可以解 决语句较长的问题。铰链关节生成举例xL3=0 2.875 3.125 3.125 4.875 6.625 6.6258 4.875 3.125 3.125 2.875 0 xa 0;yL3=1.125*ones(1,3) .875 .875 .25 -.25 -.875 -.875 -1.125*ones(1,3) ya 1.125;Link3=xL3 yL3 zeros(size(xL3) ones(size(xL3); 帮助按钮的设置举例HELP=0; P6 = if HELP=0; . set(Help,visible,on); . set(Help_mes,visible,on); . set(pF1,visible,off); . set(pF2,visible,off); . set(pF3,visible,off); . set(C2,visible,off); . set(C3,visible,off); . set(Ct,visible,off); . set(J2,visible,off); . set(J3,visible,off); . set(Jt,visible,off); . set(dis,visible,off); . set(PushBut6,string,HIDE HELP); . HELP=1; . else; .设置初始状态 PushBut6=uicontrol(fig,Style,pushbutton,Units,normalized, . Position,0.70375 .92 0.17 0.05,string,HELP, . Callback,P6,visible,on,BackgroundColor,0.8 0.8 0.8); 网格线的绘制% 小网格线 for y=0:1:24 plot(-24.9 25,y y,Color,.97,.97,.97)end for x=-24:1:24 plot(x x,0 25,Color,.97,.97,.97)end % 大网格线 for y=0:5:20 plot(-24.9 25,y y,Color,0.9 0.9 0.9)end for x=-20:5:20 plot(x x,0 25,Color,.9,.9,.9)end 黑白显示框的创建dis(1)=fill(-15.5 -15.5 15.5 15.5 -15.5,-9 -4 -4 -9 -9,w); fill设置空白区 dis(2)=plot(-15.5 -15.5 15.5 15.5 -15.5,-9 -4 -4 -9 -9,k); plot设置边界黑框 3. 四个操作界面和一个帮助区Position-slider3操作区Click on target操作区Click and drag 操作区Angle sliders操作区帮助区4.主要问题的解决 1.两个radiobutton只能选一。采用button Groupbox时先画控件，再加radiobutton。 2. 注意格式转化，textbox 中的数据为string，计算时先转化为数值型。同理，显示时数值要化为string. 3.制作过程中控件可以使用unico