PID控制算法及MATLAB仿真分析.doc

河河南南农农业业大大学学 本本科科生生毕毕业业论论文文 设设计计 题 目 PID 控制算法及 MATLAB 仿真分析 学 院 机电工程学院 专业班级 电子信息工程 05 级 2 班 学生姓名 指导教师 撰写日期 2009年 05 月 30 日 摘摘 要要 PID 控制器具有结构简单 容易实现 控制效果好 鲁棒性强等特点 是 迄今为止最稳定的控制方法 它所涉及的参数物理意义明确 理论分析体系完 整 并为工程界所熟悉 因而在工业过程控制中得到了广泛应用 从实际需要 出发 一种好的 PID 控制器参数整定方法 不仅可以减少操作人员的负担 还 可以使系统处于最佳运行状态 因此 对 PID 控制器参数整定法的研究具有重 要的实际意义 本文介绍了 PID 控制技术的发展历史和研究进展 分析了传统 的模拟和数字 PID 控制算法 并对传统的 PID 控制算法进行微分项和积分项的 改进 学习了几种比较普遍运用的方法 如不完全微分 PID 控制算法 微分先 行 遇限消弱积分 PID 控制算法等 在学习的基础上 提出了一种自整定参数 的专家模糊 PID 控制算法 由仿真结果可以看到 这种参数自整定方法与一般 控制方法 抗积分饱和控制法 相比 在调节时间 抑制超调量 稳定性都要 好 可以在工业上推广使用 关键词关键词 PID 控制 结构简单 鲁棒性 控制算法 参数整定 Research of the PID Control Arithmetic of Using MATLAB Software Abstract So far the PID is the most common control arithmetic Its structure is simple and easy to implement however the control effect is perfect and it has a strong robust characteristics The physical parameters is meaning of theoretical analysis of system is integrity and it is familiar by the engineering sector which in the industrial process control has been widely used For the actual needs a good parameter PID controller tuning method can not only reduce the burden on operators but also make the system running at best Therefore the fixed PID controller parameter tuning study has important practical significance In this paper we will introduce the development history and the research progress of PID control technology analysis the traditional analog and digital PID control algorithm and improve the differential and integral of traditional PID control algorithm Learn several methods we used commom Such as not fully differential PID control algorithm first differential when limited to weaken the integral PID control algorithm based on study we will learn the expert fuzzy control algorithm that can self tuning PID parameters from the simulation results we can see that compared the general anti saturation control this method of parameter self tuning in regulation time overshoot suppression and stability well It can promote be used in industry Key words PID Control Simple Structure Robustness Control Arithmetic Parameter Tuning 目目 录录 摘 要 1 ABSTRACT 1 1 引言 1 1 1 国内外研究进展 1 1 2 本论文研究内容 2 2 PID 控制算法 3 2 1 模拟 PID 控制算法 4 2 2 数字式 PID 控制算法 5 2 3 PID 控制算法的改进 7 2 3 1 微分项的改进 7 2 3 2 积分项的改进 11 2 4 模糊 PID 控制算法 13 2 4 1 模糊推理的系统结构 14 2 4 2 PID 参数在线整定原则 14 2 5 PID 控制器研究面临的主要问题 15 3 MATLAB 编程和仿真 16 3 1 PID 控制算法分析 16 3 2 MATLAB 仿真 17 4 结语 23 参考文献 24 致 谢 25 附录 1 1 附录 2 1 1 1 引言引言 PID 控制器以其结构简单 稳定性好 工作可靠 调整方便而成为工业控制 的主要技术之一 光学表面等离子共振 SPR 生物传感技术受温度影响很大 因此设计高精度的温度控制器对于生物分析仪十分重要 在指导导师研究的便 携式 SPR 生物分析仪中的温度控制就采用了 PID 控制技术 本论文研究 PID 的 控制算法是 PID 控制器整定参数优化和设定的关键技术之一 在工业过程控制中 目前采用最多的控制方式依然是 PID 方式 即使在日 本 PID 控制的使用率也达到 84 5 它具有容易实现 控制效果好 鲁棒性强 等特点 同时它原理简单 参数物理意义明确 理论分析体系完整 并为工程 界所熟悉 因而在工业过程控制中得到了广泛应用 尽管自 1940 年以来 许多 先进控制方法不断推出 但 PID 控制器仍被广泛应用于冶金 化工 电力 轻 工和机械等工业过程控制中 然而 在实际的应用中 许多被控过程机理复杂 具有高度非线性 时变不确定性和纯滞后等特点 特别是在噪声 负载扰动等 因素的影响下 参数复杂烦琐的整定过程一直困扰着工程技术人员 为了减少 参数整定的工作量 克服因环境变化或扰动作用造成系统性能的降低 就要提 出一种 PID 控制参数的自动整定 3 1 11 1 国内外研究进展国内外研究进展 今天熟知的 PID 控制器产生并发展于 1915 1940 年期间 在工业过程控制 中 PID 控制器及其改进型的控制器占 90 在 1942 年和 1943 年 泰勒仪器公 司的 zieiger 和 Nichols 等人分别在开环和闭环的情况下 用实验的方法分别研 究了比例 积分和微分这三部分在控制中的作用 首次提出了 PID 控制器参数 整定的问题 随后有许多公司和专家投入到这方面的研究 经过 50 多年的努力 在 PID 控制器的参数调整方面取得了很多成果 诸如预估 PID 控制 Predictive PID 自适应 PID 控制 adaptive PID 自校正 PID 控制 self tuning PID 模糊 PID 控制 Fuzzy PID 神经网络 HD 控制 Neura PID 非线性 PID 控制 Nonlinear PID 等高级控制策略来调整和优化 PID 参数 1 日本的 Inoue 提出一种重复控制 1 用于伺服重复轨迹的高精度控制 它原 2 理来源于内模原理 加到被控对象的输入信号处偏差外 还叠加一个 过去的 偏差 把过去的偏差反映到现在 和 现在的偏差 一起加到被控对象的控制 偏差重复利用 这种控制方法不仅适用于跟踪周期性输入信号 也可抑制周期 性干扰 1 由卡尔曼提出的卡尔曼滤波理论 1 采用时域上的递推算法在数字计算机 上进行数据滤波处理 该滤波器对控制干扰和测量噪声具有很好的滤波作用 由美国 Michigan 大学的 Holland 教授提出的遗传算法 3 时他提出的模拟 自然界遗传机制和生物进化论而形成的一种并行随机搜索最优化方法 它将优 胜劣汰 适者生存的进化论原理引入优化参数形成的编码串联群体中 按所选 择的适配值函数通过遗传中的复制 交叉及变异对个体进行筛选 使适配值高 的的个体被保留下来 组成新群体 新群体有继承上一代信息 优于上一代 周而复始知道得到满意值 这种算法简单 可并行处理 得到全局最优解 对于工业控制中许多被控对象的纯滞后性质 Smith 1 提出一种纯滞后补偿 模型 与 PID 控制器并接一个补偿环节 该补偿环节称为预估器 实际上的预 估模型是反向并联在控制器上的 smith 控制方法前提是必须确切地知道被控对 象的数学模型 再次基础上能得到精确地预估模型 得到很好的控制效果 随着现代工业的发展 人们面临的被控对象越来越复杂 对于控制系统的 精度性能和可靠性的要求越来越高 这对 PID 控制技术提出了严峻的挑战 但 是 PID 控制技术并不会过时 它必将和先进控制策略相结合向高精度 高性能 智能化的方向发展 1 2 本论文研究内容本论文研究内容 本文在介绍传统的 PIDPID 控制算法 并对传统算法改进后 在学习的基础上 提出一种模糊参数自整定方法 这种模糊控制的 PID 算法必须精确地确定对象 模型 是操作人员 专家 长期实践知识用控制规则模型化 再运用推理对参 数实现最佳调整 它在常规 PID 基础上 以输出反馈值与目标值的误差 e 和误 差变化率 ec 作为输入 用模糊推理的方法对 PID 参数 kp ki kd 进行在线自 整定 以满足不同 e 和 ec 对控制器参数的不同要求 把规则的条件 操作用模 3 糊集表示 并把有关信息作为知识存入计算机知识库中 然后计算机根据控制 系统的实际响应情况 运用模糊推理 便可实现对 PID 的参数最佳调整 2 PID 控制算法控制算法 PID 控制器是一种基于偏差在 过去 现在和将来 信息估计的有效而简 单的控制算法 而采用 PID 控制器的控制系统其控制品质的优劣在很大程度上 取决于 PID 控制器参数的整定 PID 控制器参数整定 是指在控制器规律己经 确定为 PID 形式的情况下 通过调整 PID 控制器的参数 使得由被控对象 控 制器等组成的控制回路的动态特性满足期望的指标要求 达到理想的控制目标 6 对于 PID 这样简单的控制器 能够适用于广泛的工业与民用对象 并仍以很 高的性价比在市场中占据着重要地位 充分地反映了 PID 控制器的良好品质 概括地讲 PID 控制的优点主要体现在以下两个方面 原理简单 结构简明 实现方便 是一种能够满足大多数实际需要的基本控制器 控制器适用于多种 截然不同的对象 算法在结构上具有较强的鲁棒性 确切地说 在很多情况下 其控制品质对被控对象的结构或参数摄动不敏感 但从另一方面来讲 控制算法的普及性也反映了 PID 控制器在控制品质上 的局限性 具体分析 其局限性主要来自以下几个方面 算法结构的简单性决定 了 PID 控制比较适用于单输入单输出最小相位系统 在处理大时滞 开环不稳 定过程等受控对象时 需要通过多个 PID 控制器或与其他控制器的组合 才能 得到较好的控制效果 算法结构的简单性同时决定了 PID 控制只能确定闭环系 统的少数主要零极点 闭环特性从根本上只是基于动态特性的低阶近似假定的 出于同样的原因 决定了单一 PID 控制器无法同时满足对假定设定值控制和伺 服跟踪控制的不同性能要求 如何更好地整定 PID 控制器的参数一直是 PID 控制器设计的主要课题 从 实际需要出发 一种好的 PID 控制器参数整定方法 不仅可以减少操作人员的 负担 还可以使系统处于最佳运行状态 传统的 PID 控制算法或是依赖于对象 模型 或是易于陷入局部极小 因此存在一定的应用局限性 且难以实现高性 能的整定效果 常常超调较大 调整时间较长 误差指标过大等 常规的控制 系统主要针对有确切模型的线性过程 其 PID 参数一经确定就无法调整 而实 4 际上大多数工业对象都不同程度地存在非线性 时变 干扰等特性 随着环境 变化对象的参数甚至是结构都会发生变化 自 Ziegler 和 Nichols 提出 PID 参数 经验公式法起 有很多方法已经用于 PID 控制器的参数整定 这些方法按照发 展阶段 可分为常规 PID 控制器参数整定方法和智能 PID 控制器参数整定方法 按照 PID 的控制方式又分为模拟 PID 控制算法和数字 PID 控制算法 2 1 模拟模拟 PID 控制算法控制算法 模拟 PID 控制系统结构如图 2 1 所示 c t u t e t r t 比例 积分 微分 被控对象 图 2 1 模拟 PID 控制系统结构 图 它主要由 PID 控制器和被控对象所组成 而 PID 控制器则由比例 积分 微分三个环节组成 它的数学描述为 2 1 pD 1 e t dt 1de t u t K e t T T dtrnr 2 2 P s 56780 G s s3 87 65s2 1234s 123 式中 K 为比例系数 T 为积分时间常数 T 为微分时间常数 p I D PID 控制器各校正环节的主要控制作用如下 l 比例环节及时成比例地反映控制系统的偏差信号 e t 偏差一旦产生 控制器立即产生控制作用 以减少偏差 比例系数 k 的作用在于加快系统的响 P 应速度 提高系统调节精度 k 越大 系统的响应速度越快 系统的调节精度 P 越高 也就是对偏差的分辨率 重视程度 越高 但将产生超调 甚至导致系统 不稳定 k 取值过小 则会降低调节精度 尤其是使响应速度缓慢 从而延长 P 调节时间 使系统静态 动态特性变坏 5 2 积分环节主要用于消除静差 提高系统的无差度 积分作用的强弱取 决于积分时间常数 越大 积分作用越弱 反之则越强 积分作用系数越 大 系统静态误差消除越大 但积分作用过大 在响应过程的初期会产生积分 饱和现象 从而引起响应过程的较大超调 若积分作用系数过小 将使系统静 差难以消除 影响系统的调节精度 3 微分环节能反映偏差信号的变化趋势 变化速率 并能在偏差信号值变 得太大之前 在系统中引入一个有效的早期修正信号 从而加快系统的动作速 度 减少调节时间 2 2 数字式数字式 PID 控制算法控制算法 在计算机控制系统中 使用的是数字 PID 控制器 数字 PID 控制算法通常 又分为位置式 HD 控制算法和增量式 PID 控制算法 1 位置式 PID 控制算法 由于计算机控制是一种采样控制 它只能根据采 样时刻的偏差值计算控制量 故对式 2 1 中的积分和微分项不能直接使用 需 要进行离散化处理 按模拟 PID 控制算法的算式 2 1 现以一系列的采样时刻 点 kT 代表连续时间 t 以和式代替积分 以增量代替微分 则可以作如下的近 似变换 2 3 00 0 t kT k 0 1 2 e kT e k 1 Te k e k 1 t kk jj e t dte jTTe j de t dtTT 显然 上述离散化过程中 采样周期 T 必须足够短 才能保证有足够的精 度 为了书写方便 将 e kT 简化表示成 e k 等 即省去 T 将式 2 3 代入式 2 1 可以得到离散的 PID 表达式为 2 4 0 1 1 k D p j TT u kK e ke je ke k TT 6 中式 k 采样序列号 u k 第 k 次采样时刻的计算机输出值 e k 第 k 次采样时刻输入的偏差值 e k 1 第 k 1 次采样时刻输入的偏差值 K 积分系数 K T I I P I 微分系数 D D D 我们常称式 2 4 为位置式 PID 控制算法 对于位置式 PID 控制算法来说 位置式 PID 控制算法示意图如图 2 2 所示 由于全量输出 所以每次输出均与过去的状态有关 计算时要对误差进行累加 所以运算工作量大 而且如果执行器 计算机 出现故障 则会引起执行机构位 置的大幅度变化 而这种情况在生产场合不允许的 因而产生了增量式 PID 控 制算法 r t e t uc t PID 位置算法 调节阀被控对象 图 2 2 位置型控制示意图 r t e t u c t PID 增量算法 步进电机被控对象 图 2 3 增量型控制示意图 2 增量式 PID 控制算法 所谓增量式 PID 是指数字控制器的输出只是控制量的增量 k 增量式 PID 控制系统框图如图 2 3 所示 当执行机构需要的是控制量的增量时 可以 7 由式 2 4 导出提供增量的 PID 控制算式 根据递推原理可得 2 k 1 pId j 0 u k 1 K e k 1 Ke j K e k 1 e k 2 4 用式 2 3 减去式 2 4 可得 2 pIDu k u k 1 K e k e k 1 Ke k K e k 2e k 1 e k 2 5 式 2 5 称为增量式 PID 控制算法 增量式控制算法的优点是误动作小 便于实现无扰动切换 当计算机出现 故障时 可以保持原值 比较容易通过加权处理获得比较好的控制效果 但是 由于其积分截断效应大 有静态误差 溢出影响大 所以在选择时不可一概而 论 2 3 PID 控制算法的改进控制算法的改进 针对常规 PID 控制存在的问题 将 PID 控制器与其他的算法相结合 对 PID 控制器进行改进 得到了多种改进型 PID 控制器 2 3 1 微分项的改进微分项的改进 1 不完全微分 PID 控制算法 在 PID 控制中 微分信号的引入可改善系统的动态特性 但也易引起高频 干扰 在误差扰动突变时尤其显出微分项的不足 若在控制算法中加入低通滤 波器 则可使系统性能得到改善 1 不完全微分型 PID 算法传递函数为式 2 6 传递函数框图如图 2 4 所示 1 11 1 S K T ST ST KSG D D D I PC 2 6 8 图 2 4 不完全微分型 PID 算法传递函数框图 2 完全微分和不完全微分作用的区别 图 2 5 完全微分和不完全微分作用的区别 3 不完全微分型 PID 算法的差分方程 1 1 1 nune T K T T nene T K T T nunu D D D D D D DD 2 7 1 nunuKnu T T Knu DDPD I P 2 8 4 仿真分析 设被控对象的传递函数为 80s e G s 60s 1 在对象的输出端加幅值为 0 01 的随机信号 采样时间为 20ms 低通滤波器 为 1 Q s 180s 1 仿真程序 PID Controler 不完全微分 clear all close all ts 20 sys tf 1 60 1 inputdelay 80 dsys c2d sys ts zoh num den tfdata dsys v u 1 0 u 2 0 u 3 0 u 4 0 u 5 0 ud 1 0 y 1 0 y 2 0 y 3 0 9 error 1 0 ei 0 for k 1 1 100 time k k ts rin k 1 0 Linear model yout k den 2 y 1 num 2 u 5 D k 0 01 rands 1 yout k yout k D k error k rin k yout k PID Controller with partly differential ei ei error k ts kc 0 30 ki 0 0055 TD 140 kd kc TD ts Tf 180 Q tf 1 Tf 1 Low Freq Signal Filter M 2 M 1 不完全微分 M 2 普通 Pid 控制 if M 1 Using PID with Partial differential alfa Tf ts Tf ud k kd 1 alfa error k error 1 alfa ud 1 u k kc error k ud k ki ei ud 1 ud k elseif M 2 Using Simple PID u k kc error k kd error k error 1 ki ei end Restricting the output of controller if u k 10 u k 10 end if u k 110 u k 110 end if u k 0 13 l 当 e k 时 采用PD 控制 可避免产生过大的超调 又使系有较快的 响 应 2 当 e k 10 u k 10 end if u k um u k um end if u k um if e k 0 alpha 0 else alpha 1 end elseif u k 0 alpha 1 else alpha 0 end else alpha 1 end elseif M 2 Not using intergration sturation alpha 1 end Return of PID parameters u 3 u 2 u 2 u 1 u 1 u k y 3 y 2 y 2 y 1 y 1 y k e 1 e k x 1 e k Calculating P x 2 e k e 1 ts Calculating D x 3 x 3 alpha e k ts Calculating I xi k x 3 end figure 1 subplot 311 plot time r b time y r xlabel time s ylabel Position tracking subplot 312 plot time u r xlabel time s ylabel Controller output subplot 313 plot time xi r xlabel time s ylabel Integration 从仿真结果来看 采用模糊控制的 PID 算法 系统输出的超调量比一般的 PID 控制 如抗饱和积分控制 要小 调节时间也更快 也迅速地达到稳定时 23 间 不论是从速度还是稳定性都要比一般 PID 控制要好 在工业用途上能满足 各类精度和稳定性能控制的需求 这种模糊控制的 PID 算法必须精确地确定对象模型 是操作人员 专家 长期实践知识用控制规则模型化 再运用推理对参数实现最佳调整 由于操作 者经验不易精确描述 控制过程中各种信号量及评价指标不易定量表示 而模 糊理论是解决这一问题的有效途径 把规则的条件 操作用模糊集表示 并把 有关信息作为知识存入计算机知识库中 然后计算机根据控制系统的实际响应 情况 运用模糊推理 便可实现对 PID 的参数最佳调整 这就是模糊自适应 PID 控制 4 结语结语 本文首先从 PID 控制器及控制技术的研究目的和意义 引出我们对这种控 制算法的理解和仿真具有重大意义 介绍了这种控制技术的发展历史和研究进 展 进而提出什么是 PID 控制算法 控制算法的基本结构 分析了传统的模拟 和数字 PID 控制算法 并对传统的 PID 控制算法进行微分项和积分项的改进 学习了几种比较普遍运用的方法 如不完全微分 PID 控制算法 微分先行和输 入滤波 PID 控制算法 积分限幅法 积分分离 PID 控制算法 遇限消弱积分 PID 控制算法等 在学习的基础上 提出了一种自整定参数的专家模糊 PID 控 制算法 并且直接引用了专家模糊规则库对一个具体控制对象进行了仿真 由 仿真结果可以看到 这种参数自整定方法与一般控制方法 抗积分饱和控制法 相比 在调节时间 抑制超调量 稳定性都要好 可以在工业上推广使用 只 是运用这种模糊推理方法需要建立专家模糊规则库 这需要长时间的实践和调 整才能得到比较合理的知识规则库 另外目前这种控制方法知识规则的推理都 大部分借助计算机程序 因此对这种控制器的开发需要有比较专业的计算机语 言 在这里用到的 MATLAB 语言以及所属的 Simulink 仿真控件 在整个设计过程中 使我对所学知识进行了一个比较大的综合巩固 让我 学会了各种查阅资料以及整理所需材料的能力 通过这次的课题设计 也让我 学习到了不少新知识 在几个月的学习实践中学到的东西比以往学到的都要丰 富 因为我不仅学到了一些新的专业知识还锻炼了自己解决问题的能力 这是 24 不可多得的 但是 在设计过程中我也遇到了不少困难 感觉自己对所学专业 知识的欠缺 让自己增加了紧迫感 要抓紧弥补自己的欠缺 学无止境 这也 让我体会到了不管以后走上什么样的工作岗位 都不要抛弃自己的学习 不进 则退 别人的进步自己的停滞不前终将导致自己的被淘汰 这是我在整个课题 设计过程中最大的体会 参考文献参考文献 1 刘金锟 先进 PID 控制 MATLAB 仿真 第 2 版 M 北京 电子工业出版社 2006 2 郑阿奇主编 MATLAB 实用教程 M 北京 电子工业出版社 2004 3 夏德钤 翁贻方编著 自动控制理论 M 第二版 机械工业出版社 2007 4 朱思洪主编 机电一体化技术 M 中国农业出版社 2004 5 施阳 MATLAB语言精要及动态仿真工具 SIMULINK 西安 M 西北工业大学出版社 1997 6 张思雨 预测控制算法和 P ID 控制算法 J 燕山大学工学硕士学位论文 2003 7 陈超 龚国芳 徐晓东 王静 一种参数自整定模糊 PID 控制器的研究 D 浙江大学流 体传动及控制国家重点实验室 2005 8 朱晓宏 邵冬明 游道华 参数自整定 PID 模糊控制器的设计及 Simulink 仿真 J 武 汉科技大学 2006 9 刘绍鼎 樊立萍 姜长洪 基于模糊规则参数自整定 PID控制器的设计 J 沈阳化工院 2006 10 郝伟 谢克明 模糊免疫参数自整定 PID 控制系统设计及仿真 M 太原理工大学 信 息工程学院 2007 11 肖人彬 王磊 人工免疫系统 原理 模型 分析及展望 J 计算机学报 2002 12 Jerne NK Towards a network theory of the immune system J Annual Immunology 1974 13 Farmer JD Packard N H Perelson AS The immune system adaptation and machine learning J Physiea D 1986 14 Kawafuku M Sasaki M Takahashi Adaptive learning method of neural network controller using an immune feedback law J 2000 15 高东杰 谭杰 林红权 应用先进控制技术 M 北京 国防工业出版社 2003 16 谢克明 郭红渡 谢刚等 人工免疫算法及其应用 J 计算机科学与工程 2005 17 尔桂花 窦日轩 运动控制系统 M 北京 清华大学出版社 2002 18 张建民 王涛 智能控制原理及应用 M 北京 冶金工业出版社 2003 25 19 田淑杭 姜丽娟 一种参数 自整定模糊 PID 控制器的研究 J 电气传动自动化 2003 6 20 陶永华 尹怡欣 葛芦生 新型 PID 控制及其应用 M 北京 机械工业出版社 1998 致致 谢谢 四年的学习生涯 对于我来说 是一段充实而又难忘的时光 这期间 既 有经历挫折失败的困惑 也有许多成功的喜悦 我的论文能够顺利完成 离不 开老师们辛勤的指导 同学热情的帮助以及父母的支持和理解 在此 谨向他 们表示最诚挚的感谢 首先感谢我的导师 对导师给予的学术上的指导 做人治学思想上的教育 生活上的关心和帮助致以最衷心的谢意 胡老师渊博的知识和严谨的治学态度给 我留下了深刻的印象 开阔了我的视野 丰富了我的专业领域知识 导师对科 学真理孜孜不倦的追求 脚踏实地 一丝不苟 精益求精的治学态度 以及在 课题组中营造的宽松 自由 民主的学术风气使我终身受益 在此 即将离开 母校 对所有给我殷勤教育的老师们致予谢意 对于你们的教导 将使我终身 难忘 祝你们身体健康 万事如意 其次要感谢我身边给予我帮助和鼓励的同学 在我的实习中 不断地给我技 术上的参考以及就业信息的提供 丰富了我的生活 给我的毕业去向开辟了更 多的方向和选择 同时还要感谢我的父母 对于我的学习和生活 他们给我了 最大的支持 望子成龙是每个父母的心愿 为此他们操了一辈子的心而不途回 报 在此我要衷心地谢谢他们 在设计的学习过程中 遇到不少困难 因为每个人单独的课题 内容也是我 们不很熟悉的 需要靠自己四年积累的知识和自己形成解决问题思路来深入学 26 习新的课题 尽管这样 我还是不得不承认自己所学 能用的知识太少 因此作出的文章 有很大的局限性 不专业或是过多引用别人的理论 在这里需要特别强调 希 望老师给予批评和指正 在这里我将虚心接受老师的教诲 最后 感谢在百忙之中抽出宝贵时间对本论文进行评审的各位老师 附录附录 1 指导教师评语 主要评价论文的工作量 试验数据的可靠性 论文的主要内 容与特点 写作水平等 签 名 年 月 日 答辩委员会评语及论文成绩 主要评价论文的性质 难度 质量 综合训练 答辩情况 不足等 评定论文成绩 主任委员签名 年 月 日 附录附录 2 河南农业大学 本科生毕业设计 论文 任务 书 设计 论文 题目PID 控制算法及 MATLAB 仿真分析 学 院 机电工程学院 专 业 电子信息工程 班 级 05 电信 2 班 学 号 姓 名 2009 年 2 月 20 日 2 论文 设计 选题的来源 目的与意义 论文 设计 选题的来源 目的与意义 来源来源 本论文选题来自于指导导师的科研项目 是国家 863 重点科技攻关计 划项目中的研究内容之一 2007AA100606 目的与意义目的与意义 PID 控制器以其结构简单 稳定性好 工作可靠 调整方便而 成为工业控制中的主要技术之一 光