丂6-1Teaching_tran.doc

D系列控制器 6. 示教川崎机器人操作手册6.0 示教本章描述怎样通过示教器进行示教和编辑程序。如果要在PC上用AS语言创建更复杂的程序，请参阅另册发行的AS Language Reference Manual （AS语言参考手册）。6.1 示教前准备6-36.1.1确认紧急停止按钮6-36.1.2示教期间的警示6-46.1.3 示教锁定开关的设置6-46.1.4 停止机器人的方法6-46.1.5编程方式选择6-56.1.5.1编程方法的分类6-56.1.5.2编程方法6-76.2 一体化示教画面操作流程6-76.2.1 示教画面的调出6-76.2.2 画面的组成6-86.3 示教操作6-96.4 设置其他辅助信息6-146.4.1 设置“J/E”（跳转/结束）信号6-146.4.2 设置OX信号6-156.4.3 设置WX 信号6-176.4.4 设置夹具信号6-186.4.4.1 示教夹具信号6-186.4.4.2 点焊规格示教6-186.4.4.3 搬运规格示教6-196.4.5 注释区设置6-206.5 检查程序运行6-206.6 编辑程序数据6-216.6.1 位置数据改写6-226.6.2 辅助数据改写6-236.6.3 插入步6-246.6.4 删除步6-256.7AS语言示教画面的操作流程6-266.7.1创建新程序6-266.7.2在程序中增加一步6-326.7.3在程序中改写一步6-336.7.4在程序中插入/删除步6-346.7.5其他功能6-346.8位置示教画面的操作流程6-356.9T命令操作流程6-39 注意 1. 一体化示教操作的详情（按I 时），请参阅6.2“一体化示教画面操作流程”。注意一体化示教画面和“4.3 B区画面”描述的示教屏幕相同。2. 程序编辑画面的操作详情（按I 时），请参阅“8.0程序编辑画面”。为防意外，示教中在程序完成时保存所有数据。警 告6.1 示教前准备为确保示教操作过程中的安全，在开始操作前请检查下列事项。1. 确认所有紧急停止开关能正常工作。2. 在醒目的地方指示“正在示教中”。 3. 把示教器上的TEACH LOCK （示教锁定）拨向ON（开）。仅通过川崎培训课程的人员才能进行示教和监督操作。警告6.1.1 确认紧急停止按钮紧急停止开关用于在可能发生危险的时候立即停止机器人运行。在操作机器人之前，确认以下紧急停止开关：控制器上、示教器上和其他设备上的紧急停止开关。1. 按下操作面板、示教器和控制面板等上的EMERGENCY STOP （紧急停止）开关。确认电机电源关闭且电机电源指示灯熄灭。2. EMERGENCY STOP （紧急停止）开关按下后再复位，确认电机电源可以重新开启。请在运转机器人之前，确保所有紧急停止开关都有效。危险当E-STOP （紧急停止）开关按下后电机刹车立即启动，机器人运动会立即停止。突然停止会使机器人部件受到额外冲击，因此除非情况紧急，一般情况下避免使用E-STOP （紧急停止）开关。 小 心 注意 1. 无论是在示教模式还是再现模式下紧急停止都有效。2. 当E-STOP （紧急停止）按钮按下后，控制器上的故障灯点亮，操作画面上将显示故障信息。3. 当出现故障后电机电源不可能上电。若要重新启动机器人，先排除故障。 .6.1.2 示教期间的警示参照1.2.3 示教期间安全章节，在工作场地周围放置“示教中”警示牌以防止他人在示教期间偶然启动机器人运行。6.1.3 示教锁定开关的设置在示教器上把TEACH LOCK （示教锁定）开关拨向ON（开）。一旦拨向ON后，即使不小心把TEACH/REPEAT （示教/重复）开关拨向再现模式，机器人也不会运行。如果把TEACH LOCK （示教锁定）开关拨向OFF（关），机器人将不能在示教模式下手动操作。6.1.4 停止机器人的方法在示教模式和再现模式下停止机器人的方法是不同的。1.在示教模式下,(1) 放开示教器上的TRIGGER （触发）开关。(2) 确认机器人完全停止后把操作面板上的 HOLD/RUN （保持/运行）开关拨向 HOLD（保持）位置。2. 在再现模式下,(1) 在步选项中选择Step Once（单步）。 (详情参照 4.2.5.7 改变再现条件)(2) 确认机器人完全停止后把操作面板上的 HOLD/RUN （保持/运行）开关拨向 HOLD（保持）位置。1. 机器人停止后为防止其运动，可按下控制器或示教器上的EMERGENCY STOP （紧急停止）按钮以切断电机电源。2. 一旦电机电源切断后，为防止他人偶然打开电源，可采取贴标签或锁定开关等措施。注 意6.1.5 编程方式选择 为使机器人工作，必须创建程序来描述工作内容。以下章节给出不同的编程方法。请选择最适当的方法来操作和编制程序。6.1.5.1 编程方法的分类 编程方法可根据下列情况分类。1. 编程时是否使用机器人：使用（在线）/不使用（离线）/两者都用2. 编程时使用的工具：TP（示教器）/PC/两者都用3. 示教位置数据和其他数据的方法：在每步中同时示教多个内容（Block Teaching(一体化示教)）/每个内容分别示教4. 使用AS语言：直接从键盘输入/从清单中选择输入等基于上述分类，川崎提供下列编程方式。(1) 在线1) 使用TP（示教器），编制程序时，同时在一步中示教位置数据和其他辅助数据。这种方式叫Block Teaching（一体化示教）。 2) 使用PC（计算机），直接用AS语言编制程序。位置数据的示教，用TP 把机器人移动到示教点，然后把数据输入PC。这种方式叫AS编程。3) 使用PC ，直接用AS语言编制程序。位置数据的示教，用TP 把机器人移动到示教点，然后示教。（位置数据不是通过PC示教）4) 使用TP，通过TP的键盘画面用AS语言直接编制程序。位置数据的示教是用TP 把机器人移动到示教点然后示教。5) 使用TP，用TP的键盘画面使用预先登录的AS语言直接编制程序。位置数据的示教是用TP 把机器人移动到示教点然后示教。6) 同时使用TP和PC，编程时用T命令在同一步中同时示教AS命令和位置数据。 (这种方法在编制连续运动轨迹点时比较方便)(2) 离线1) 用memo pad（记录板）、MIFES 等把位置数据纪录为文本文件，然后编制离线程序。2) 用川崎机器人仿真器PC-ROSET 创建包括位置数据在内的离线程序。3) 仅用川琦机器人仿真器创建位置数据。离线创建的程序和位置数据可以用Load（载载）命令下载到机器人中。相反的，机器人中 的程序和位置数据可以上载到PC-ROSET 中。因此可以同时在在线和离线时编程。6.1.5.2 编程方法关于上述编程方式(1)-2)的细节，可参阅另册发行的AS Language Reference Manual （AS语言参考手册）。关于上述编程方式(2)-2)和 (2)-3)的细节，可参阅相应的选件参考手册。本节将详细介绍其他编程方式的使用方法。关于(1)-1)，参阅6.2一体化示教画面操作流程。关于(1)-3)，参阅AS语言参考手册。位置数据的示教，参阅6.8位置示教画面操作流程。关于(1)-4)，按“6.9 T命令操作流程”执行步1和2。后续步骤请参阅AS语言参考手册（同(1)-2）。TP的键盘画面操作和PC操作是相同的。位置数据的示教，请参阅“6.8位置示教画面操作流程”。关于(1)-5), 参阅“6.7AS语言示教画面操作流程”和“6.8位置示教画面操作流程”。关于(1)-6)中T命令的详细内容，请参阅“6.9 T命令操作流程”。关于编程方式，参阅6.7 AS语言示教画面操作流程和AS语言参考手册。6.2 一体化示教画面操作流程当用Block Teaching（一体化示教）方式编程时用一体化示教画面。下面将介绍画面的使用方式。6.2.1 一体化示教画面的调出当需要调出一体化示教画面时，激活B区域，然后按MENU(菜单)或在B区域窗口，显示下拉菜单，从中选择Teach（示教）。或者，激活B区域，按键盘SPD/7/D 左边的SCREEN SWITCHING（画面切换）键，每当按下此键时，在block teaching（一体化示教） interface panel（交互面板）画面之间切换。6.2.2 画面的组成一体化示教画面组成如下。参见图6.1。最上面一行叫做标题行，显示一体化示教所必需的项目。但是，由于显示屏尺寸的限制，夹具信号的设置显示在下一画面上，参见图6.2。标题行编辑行图 6.1图6.2当画面显示图6.1时，按S + 将切换到图6.2。按S + 切换回图6.1。如同图6.2的画面中，画面最多显示4行夹具数据。因此，当设置多于4行的夹具数据时，需要两个画面。按上述方式按S + 切换画面。编辑行位于标题行下面。编辑行用于编辑每步的内容。把示教器上的TEACH LOCK（示教锁定）开关拨向ON，按 或 移动光标，用 或改变每一个辅助数据项，或者直接输入数据。编辑行下面显示程序每一步的内容。左边数字指示步编号，通常可以显示7步。行右边显示每步的辅助示教数据。下表列出了每一项的内容。项目内 容Interpolation（插补）选择机器人沿着每个示教点移动的方式。例如，选择直线插补，将使机器人在示教点间的运动轨迹为直线。Speed(速度)指定机器人移动到示教点的速度。Accuracy (精度)指定机器人接近示教点（并认为已到达示教点）的程度。Timer(定时器)指定在示教点的等待时间。Tool(工具)指定机器人末端配备的执行工具编号。Work(工件)指定工件坐标系的编号。Clamp(夹具)指定当抓取工件等时，手部的开/关状态J/E指定由外部信号切换程序。O/X指定一个从机器人到外部设备的输出信号。W/X指定一个外部设备到机器人的输入信号。Comment（注释）可自由输入的注释。在示教画面中最多可显示八个字符。基于上述内容，下面章节将叙述用一体化示教画面示教和编辑程序的流程。6.3 示教操作本节介绍用一体化示教模式创建示教数据的方法。示教在示教器的示教画面上进行。本节介绍如何示教如图6.3的四个点。NO.1NO.2NO.4NO.3图 6.3示教流程1. 首先，设定一个程序名称。详情参阅4.2.1.1 Specify（指定）功能。设定一个程序pg1，示教画面将显示如图6.4。图 6.42.本节示教内容如下表。示教点示教内容步1运行起点步2以直线插补从No.1低速移动到No.2。设置高精度等级，并启动定时器。步3以直线插补从No.2低速移动到No.3。设置一个工具。步4 以直线插补从No.3中速移动到No.4。步5以关节插补从No.4中速移动到No.1。3. 示教步1时，用+/- 将机器人点动到步1的示教点。4. 将速度*设置为9，精度*设置为4。注*： 速度的设置按S + SPD/7 或 或 三者中的任意键，将光标移至辅助数据标题行的Spd(速度)。按 ，在编辑栏上改变速度设置：“9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9”。按 ，在编辑栏上改变速度设置，顺序与上面相反。或者，直接按NUMBER (0-9)设置速度。当所要的数字显示时（本例，9），速度设置完成。注*：精度设置按S + ACC/8 或 或 三者中的任意键，将光标移至辅助数据标题行的Acc(精度)。按 ，在编辑栏上改变精度设置：“1 2 3 4 1”。按 ，在编辑栏上改变精度设置，顺序与上面正相反。或者，直接按NUMBER (1-4)设置精度。当所要的数字显示时（本例，4），精度设置完成。5. 按RECORD （记录）记录步1的位置数据和辅助数据。示教画面显示如图6.5。图6.56. 用+/- 将机器人点动到步2的示教点。7. 插补*设置为Linear(直线)插补，速度设置为7，精度设置为3， 定时器*设置为1。按示教步1的设置流程，进行速度和精度的设置。注*： 设置插补方式按S + INTER 或 或 三者中的任意键，将光标移至辅助数据标题行的Intp(插补)按 ，在编辑栏里切换插补设置：“JOINT LINEAR (LIN(EAR) 2) (CIR(CULAR) 1) (CIR(CULAR) 2) (F LIN(EAR) (F CIR(CULAR) 1) (F CIR(CULAR) 2) (X LIN(EAR) JOINT”。按 ，切换顺序与上面正相反。或者，直接按NUMBER (1-4)设置插补。括弧中的项目为配备选件的规格。当所要的内容显示时（本例，Linear(直线)），插补设置完成。注*： 设置定时器按S + TMR/9 或 或 三者中的任意键，将光标移至辅助数据标题行的Tmr(定时器)。按 ，在编辑栏里切换定时器设置：“0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0”。按 ，切换顺序与上面正相反。或者，直接按NUMBER (0-9)设置定时器。当所要的数字显示时（本例，1），定时器设置完成。8. 按RECORD （记录）记录步2的位置数据和辅助数据。示教画面显示如图6.6。图6.69. 用+/- 将机器人点动到步3的示教点。10. 插补设置为Linear(直线)插补，Spd(速度)设置为5，Acc(精度)设置为3， Tol(工具)*设置为2。按示教步1的设置流程，进行速度和精度设置。按示教步2的设置流程，进行插补设置。注*：设置工具按S + TOOL/BS 或 或 三者中的任意键，将光标移至辅助数据标题行的Tol(Tool：工具)。按 ，在编辑栏里切换工具设置：“1 2 3 4 5 6 7 8 9 1”。按 ，切换顺序与上面正相反。或者，直接按NUMBER (0-9)设置工具。当所要的数字显示时（本例，2），工具设置完成。11. 按RECORD （记录）记录步3的位置数据和辅助数据。示教画面显示如图6.7。图 6.712. 用+/- 将机器人点动到步4的示教点。13. 插补设置为Linear(直线)插补，Spd(速度)设置为6，Acc(精度)设置为3。按上述设置流程，进行插补、速度和精度设置。14. 按RECORD （记录）记录步4的位置数据和辅助数据。示教画面显示如图6.8。 图 6.815. 用+/- 将机器人点动到步5的示教点。 16. 插补设置为Joint(各轴)插补，Spd(速度)设置为7。设置方法同上。17. 按RECORD （记录）记录步5的位置数据和辅助数据。示教画面显示如图6.9。图 6.9Pg1程序示教操作完成。 注 意 一旦编辑行内的数据更改后，按CANCEL （取消）或 CLEAR （清除）不能恢复原来的内容。1. 为防意外，创建程序后，把最新的数据保存在外围储存设备中，如PC卡、FDD等。2. 为防止储存的数据被删除，把PC卡和FDD保存在安全的地方。警 告6.4 设置其他辅助信息除上述描述的，辅助信息还包括其他的信号。下面将介绍这些信号的设置流程。6.4.1 设置“J/E”（跳转/结束）信号J(跳转)有下列功能。 当程序运行到一个开启RPS模式的步时，可以通过输入外部信号JUMP ON (跳转开)而跳入另一个不同的程序。同样地，通过输入JUMP OFF(跳转结束)信号而跳回原中断的程序中，继续执行剩下的程序。当程序运行到含跳转的步时，必须输入JUMP ON（跳转开）或JUMP OFF（跳转关）信号，否则机器人将会一直等待信号的输入。E（结束）有下列功能。当运行到一个开启RPS模式的步时，当外部信号RPS ON输入时，程序将暂停在该点，并且，程序将跳入另一个不同的程序。如果程序运行到含End的步时RPS ON信号不出现，机器人将一直处于等待状态，直到信号输入为止。设置流程按S + J/E/I 或 或 三者中的任意键，将光标移至辅助数据标题行的J/E(跳转/结束)。按 ，在编辑栏里切换J/E(跳转/结束)设置：“空 J E 空”。按 ，切换顺序与上面相反。当所需要的内容显示时，则J/E(跳转/结束)设置完成。 注意 当RPS模式设置成无效时，J/E（跳转/结束）将不起作用。ineffective.6.4.2 设置OX信号从机器人输出到外围设备的信号叫OX信号。例如在点P2 示教一OX信号，该信号一般从前一点P1 开始输出，运行到点P2关闭。参见图6.10。 P1 P2 ONOX 信号 OFF图 6.10设置流程1. 按S + OX/4 或 或 三者中的任意键，将光标移至辅助数据标题行的OX。2. OX信号的输入画面显示在C区域。用数字键NUMBER (0-9)输入OX信号编号。要输入几个OX信号，可在各编号间用逗号或句号分开。（在图6.11中，设置了OX1,OX5和OX12。）图 6.113. 所有信号输入完成后按 ，关闭图6.11的画面，设置的信号出现在编辑行内。按RECORD （记录）键完成这些信号的示教。图6.12是一个OX信号设置的例子。OX1和OX2被示教在步1中，OX1、OX2和OX3被示教在步2和步4中。图 6.12 注意 1. OX信号根据他们的输入/输出时间可被分为4类，详情参阅14.0多功能OX/WX说明（选件）。2. 编辑时按 CANCEL （取消）可恢复原来的数据设置。3. 编辑时按 CLEAR （清除）可清除当前输入的所有数据。6.4.3 设置WX 信号在机器人和外设之间的同步信号叫做WX信号。例如，如果在P2点设置WX信号，机器人将在P2 点停止，等待信号，直到相应的信号从外设输入为止。参阅图6.13。当相应的信号输入后，机器人将继续下一步动作。一旦WX 为ON, 机器人开始移动到下一步。当WX为OFF时，即使已运行到P2，机器人将暂停等待。到下一步P2P1T为ON的时间， 至少 0.1秒。TONWX OFF图 6.13设置流程1. 按S + WX/5 或 或 三者中的任意键，将光标移至辅助数据标题行的WX，按SELECT（选定）。2. 同上述 OX 信号一样，WX 信号的输入画面也在C区域。然后用数字键NUMBER(0-9)输入WX信号编号。要输入几个WX信号，可在各编号间用逗号或句号分开。.3. 和OX信号一样，所有信号输入完成后按 ，关闭输入画面，设置的信号出现在编辑行内。按RECORD （记录）键完成这些信号的示教。图6.12中WX1和WX2被示教在步2和步4中。 注意 1. 编辑时按 CANCEL （取消）可恢复原来的数据设置。2. 编辑时按 CLEAR （清除）可清除当前输入的所有数据。6.4.4 设置夹具信号Clamp（夹具）信号命令机器人驱动焊枪或抓取工件。可设置8种夹具信号。有两种规格：点焊和搬运。6.4.4.1 示教夹具信号按下面的流程设置夹具信号。1. 按 CL (CL2)，夹具1（夹具2）的示教信号按如下切换：ON OFF ON。图 6.12 中步2的CL2设置为ON 。2. 按 A + CL (CL2)，夹具1（夹具2）的示教信号和实际输出*按如下切换：ON OFF ON。3. 按 CLn + NUMBER (1-8)， 夹具n的示教信号按如下切换：ON OFF ON。例如： 按 CLn + 3 示教 CL3。4. 按 A + CLn + NUMBER (1-8)， 夹具n的示教信号和实际输出*按如下切换：ON OFF ON。注* A + CL 操作将激活实际连接在夹具上的信号。搬运场合中，在示教过程中当机器人实际抓取工件时，把夹具信号从ON切换到OFF或从OFF切换到ON时要特别注意，夹具打开时工件可能坠落。6.4.4.2 点焊规格示教在点焊场合中，每个夹具信号含有4种数据：ON/OFF、 WS (Weld Schedule number), CC (Clamp Condition), and O/C (Open/Close for 2 stroke retractable gun)。要示教这些数据，切换到夹具画面，按下述流程操作。 1. 按S + 或 ，把光标移动到注释位置的右面。画面将切换到夹具画面。2. 按把光标移到所需的信号处。按 or 设置信号状态，或直接输入NUMBER （数字）(0-9)。图 6.14 是一夹具画面的例子。图中第二行从左往右括号中，CL1设为ON、WS 设为 1、CC设为14、O/C 设为 C。 图 6.14 注意 在点焊规格中，选择夹具1的WS, CC, and O/C的方法： 1. 按 S + WS/6 移动到 WS.2. 按 S + CC/CLEAR 移动到 CC.3. 按 S + CL AUX/3 移动到 O/C.下列设置范围根据信号类型的变化有所不同。括号中的数字是可能设置的最大值，作为可选项。WS: 0-63 (999)CC: 0-9 (20)O/C: O, C (在有些规格中，信号名称为F/M)更多关于点焊规格的详情请参考“10.0 专用信号应用”。6.4.4.3 搬运规格示教在搬运场合中，每个夹具有两种数据：ON/OFF 和 CC 。示教这些数据，切换到夹具画面，操作方法同上述点焊规格。更多详情请参考“10.0 专用信号应用”。6.4.5 注释区设置本节介绍在每一步中选择已登记的词并记录的方法。或者也可输入自由注释。设置流程1. 用 或 把光标移动到辅助数据标题行的注释区。2-1. 按 切换编辑行的注释区内容如“Home Escape Wait Blank Home”。按 按反方向切换。2-2. 或者，按SELECT （选定）显示键盘画面，输入自由注释，按 或 。在示教画面中最多可显示8个字符。 3. 按 RECORD 完成注释区的示教。6.5 检查程序运行为确认已示教的程序的运行情况，在检查模式下用GO （前进）和 BACK （后退）操作。下面介绍操作流程。1. 选择要检查的程序。选择程序的详细方法参阅“4.2.1.2 Select（选择）功能”。2. 设置程序中要检查的步。设置步的详细方法参阅“4.2.2步骤区域的功能”。3. 切换到示教模式，在示教器上把TEACH LOCK （示教锁定）开关置ON（开）。按CONT 切换检查模式，一步一步单步或连续检查。检查方法显示在D状态区。4. 设置检查速度。详情参阅“4.2.5.1状态区A区的显示内容”。5. 开启电机电源后，把操作面板上的HOLD/RUN （暂停/运行）开关拨向RUN（运行），用示教器控制机器人运行。6. 按住示教器上的TRIGGER （触发器）开关，按 GO （前进）使机器人朝设定的步运行。7. 当用单步方式（ONCE）检查时，当机器人各轴数据和示教步数据一致时机器人停止。再按GO （前进）或 BACK （后退）使机器人朝后一步（前一步）运行。8. 当用连续方式（CONT）检查时，当按下GO （前进）时机器人连续执行步。但是按BACK （后退），机器人将不会连续执行步。1. 为防意外，创建程序后，把最新的数据保存在外围储存设备中，如PC卡、FDD等。2. 为防止储存的数据被删除，把PC卡和FDD保存在安全的地方。警 告6.6 编辑程序数据本章节介绍编辑示教后的程序数据的四种基本操作流程。1. 位置数据改写2. 辅助数据改写3. 插入步4. 删除步以下图6.15为例，下列章节将解释用不同的方法编辑步5的示教数据。 图 6.156.6.1 位置数据改写本节介绍仅编辑位置数据而不改变辅助数据的操作流程。1.按 A + 或 把光标移动到要编辑的步。本例中，移动到步5，使该行变成绿色。 2. 按POS/MOD （位置/修改）把步5的颜色改变成紫色，编辑行的左侧显示POS.M。（如图6.16） 3. 按+/- 把机器人点动到正确的位置。操作机器人的方法详见“5.1基本操作方法”。4. 按 RECORD （记录）把新的位置数据记入到步5中。（如图6.17，现在步6变为紫色。）5. 要继续改写位置数据，重复本流程的1到4。要退出本模式，再按POS/MOD （位置/修改）。图 6.16图 6.176.6.2 辅助数据改写本节介绍仅编辑辅助数据而不改变位置数据的操作流程。编辑这些数据可以不运行机器人。1. 按 A + 或 把光标移动到要编辑的步。本例中，移动到步5，使该行变成绿色。2. 按AUX/MOD （辅助/修改）把步5的颜色改变成暗黄色，编辑行的左侧显示AUX.M。（如图6.18）3. 把光标移动到要修改的辅助数据上。如果在一个画面上不能看到所有数据，按S + 或 。4. 按 或 编辑辅助数据，或直接输入数字键NUMBER (0-9)。5. 按RECORD （记录）把新的辅助数据记入到步5中。本例中，重新设置了精度和定时器。（如图6.19。现在步6变成暗黄色。）6. 要继续改写辅助数据，重复本流程的1到5。退出本模式，再按AUX/MOD （辅助/修改）。 图 6.18图 6.196.6.3 插入步本节介绍插入新的步的操作流程。1. 按 A + 或 把光标移动到要编辑的步。本例中，移动到步5，使该行变成绿色。 2. 按INS （插入）把步5的颜色改变成淡蓝色，编辑行的左侧显示INS（插入）。（如图6.20）3. 按RECORD （记录）在第5步上插入一步，原步5变成步6。插入步的每项内容和被插入的步完全一样。（参见图6.21。现在步6变成淡蓝色。）4. 继续插入步重复本流程的1到3。退出本模式，再按INS （插入）。图 6.20图 6.21 注意 要插入多步，请连续按 RECORD 多次。6.6.4 删除步本节介绍删除步的流程。1. 按 A + 或 把光标移动到要编辑的步。本例中，移动到步5，使该行变成绿色。 2. 按DEL （删除）把步5的颜色改变成红色，编辑行的左侧显示DEL（删除）。（如图6.22）3. 按 RECORD （记录）删除步5，步6上移成为步5。（如图6.23）4. 继续删除步，重复本流程的1到3。退出本模式，再按DEL （删除）。图 6.22图 6.23 注意 1. 仅按 RECORD （记录）就将执行删除操作。由于不出现确认屏幕，请小心操作。2. 要删除连续多步，请按RECORD 多次。1. 为防意外，创建程序后，把最新的数据保存在外围储存设备中，如PC卡、FDD等。2. 为防止储存的数据被删除，把PC卡和FDD保存在安全的地方。警 告6.7 AS语言示教画面的操作流程本章节介绍用专门的AS语言创建新程序或编辑程序的操作流程。创建更复杂的程序，请参阅另册发行的AS Language Reference Manual （AS语言参考手册）。6.7.1 创建新程序1. 用预先登记的指令编程(1) 选择示教画面，再选择一要创建的程序。选择示教画面请参见“6.2.1显示画面”，选择程序请参阅“4.2.1.2 Select（选择）功能”。(2) 按I 画面显示如图6.24，从下拉菜单中选择AS Language Teach（AS语言示教）。图 6.24(3) 例如，在第一步示教TWAIT 1。激活C区域，按MENU （菜单）或C区域窗口将显示一下拉菜单。选择Signal/ Waiting Instruction（信号/等待指令），如图6.25。 图 6.25(4) 如图6.26的画面将显示在C区域。按CLEAR （清除）删除已输入的字符。在此输入图 6.26(5) 把光标移动到TWAIT，按SELECT（选定），再按1 。如图6.27.图 6.27(6) 按RECORD （记录）记录第一步，如图6.28.图 6.28(7) 例如，在第二步示教JMOVE #point1。和上述(3)一样，显示下拉菜单，选择Motion Instruction（运动指令）。如图6.29.图 6.29(8) 按 CLEAR，把光标移到JMOVE 然后按SELECT（选定）。如图6.30.图 6.30(9) 按 （位置）显示已登记的位置变量列表。在图6.31中，由于#point1还没输入，选择（输入字符）。图 6.31(10) 画面将显示键盘画面如图6.32。 输入#point1。图 6.32(11) 按 或 ，画面显示如图6.33.图 6.33