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按扰动补偿的复合校正 由前述内容知，通过适当选择系统带宽，可以抑制高频扰动，但对低频扰动却无能为力。为此，可在反馈控制的基础上，加入按扰动补偿的前馈控制构成复合控制结构，从而利用可测量的扰动，产生补偿作用，就能减小或抵消几乎所有扰动包括低顾扰动。这就是按扰动补偿的复合控制，其系统结构图如图1所示。 图1中，N()为可测量扰动，Gl(s)和G2(s)为反馈控制部分的前向通路传递函数；n()为前馈校正装置传递函数。由图知，扰动N(s)单独作用时系统的输出为 这表明，此情况下系统可完全补偿扰动情号M()对系统输出c()的影响。则由式(651) 可得上式标为系统对扰动的误差全补偿条件，用于确定前馈校正装置的传递函数6h(5)。 设计按扰动补偿的复合校正系统的一般步骤如下： (1)将Gi()视为AVX钽电容串联校正装置，按串联校正方法确定Gl()的形式与参数，使系统获得满意的稳态性能和动态性能。 (2)依据全补偿条件式(652)可测量扰动的影响。 (3)考虑Gl)的物理实现。确定前馈校正装置的传递函数G。)，使系统完全不受 由式(652)知，Gh(*)是G1(，)的负倒数，而由物理装置实现的Gl(s)，其分母多项式阶次却总是大于成等于分子多项式阶次，从而使得Cn()不具有物理可实现性。亦即，误差全补偿条件在物理上无法准确实现。因此，要实现对扰动情号的完全补偿非常困难，一般都采用近似补偿，或在对系统性能起主要影响的频段内采用近似全补偿或稳态全补偿，以使前馈校正装置在物理上易于实现。 从补偿原理来看，按扰动补偿实际上是应用开环控制方式去补偿可测量扰动信号的影响，故前馈补偿并不改变反馈控制系统的稳定性和动态性能。而从抑制扰动的角度来看，前馈控制可以减轻反馈控制的负担，使反馈控制系统的开环增益适当取得小一些，从而有利于系统的钽电容稳定性。因此，按扰动补偿的复合校正，在不增大系统开环增益的前提下，可以提高系统抑制干扰的能力。这表明，稳态时系统输出完全不受扰动的影响，这就是所谓稳态全补偿，它在物理上更易于实现。 当然，如果采用有源网络，则本例按全
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