无刷直流电机控制器的设计毕业论文.doc

本科毕业设计本科毕业设计 论文论文 2012 届 论文题目论文题目 无刷直流电机控制器的设计 英文 Brushless DC motor controller design 所在学院 电子信息学院 专业班级 学生姓名 指导教师 完成日期 2012 年 无刷直流电机控制器的设计 尤建 浙江万里学院电信学院电子 084 班 2012 年 4 月 摘摘 要要 本设计采用 PIC16F72 实现对电动自行车用无刷直流电机的设计 速度控制 环节部分采用开环控制 但要根据 MOSFET 输出电流的大小确定 PWM 信号输 出 整个系统主要由电压检测电路 电流检测电路 霍尔位置检测电路 驱动 信号预处理电路 功率驱动电路 过流保护电路等构成 该设计不仅要实现电 动自行车正常使用时应具备的基本性能 还要通过增加欠压检测电路 过流保 护电路 同步整流电路等措施来提升电机运行可靠性与稳定性 使电动自行车 用无刷直流电机具备更持久的生命力 关键词 关键词 无刷直流电机 PIC16F72 整流保护 Abstract This design uses PIC16F72to realize brushless DC motor design speed control part adopts open loop control but according to the MOSFET output current size determines that the PWM signal output The system consists of a voltage detection circuit a current detection circuit Holzer position detection circuit driving signal pretreatment circuit power driving circuit an overcurrent protection circuit This design not only to achieve the electric bicycle in normal use should have the basic performance but also by adding under voltage detection circuit an overcurrent protection circuit a synchronous rectifier circuit and other measures to improve the stability and reliability of the operation of the motor brushless DC motor with a more lasting vitality Key Words Brushless DC motor PIC16F72 commutation protection 目目 录录 1 引言 1 2 总体设计 4 2 1 无刷直流电机的结构及其工作原理 4 2 1 1 无刷直流电机的结构 4 2 1 2 无刷直流电机的原理 5 2 1 3 无刷直流电机的运行特性 6 3 硬件设计 10 3 1 单片机概述 10 3 1 1 PIC16F72 单片机的主要性能 10 3 1 2 PIC16F72 单片机的功能特性描述 10 3 1 3 PIC16F72 单片机的引脚排列 10 3 2 MOSFET 驱动芯片 IR2103 简介 11 3 3 无刷直流电机控制器的硬件设计 13 3 3 1 无刷直流电机控制器硬件实现的设计思路 13 3 3 2 电源电路部分 14 3 3 3 输入信号处理部分 15 3 3 3 1 电源电压检测信号处理部分 15 3 3 3 2 电流检测信号和处理部分 16 3 3 3 3 霍尔位置传感器信号处理部分 17 3 3 3 4 手柄 调速 信号处理部分 17 3 3 3 5 刹车制动信号处理部分 18 3 4 PIC16F72 单片机输入信号处理与控制信号输出部分 18 3 5 PIC16F72 单片机各个模块的具体工作任务 19 3 6 三相驱动信号预处理部分 20 3 7 MOSFET 驱动部分 22 4 软件设计 25 4 1 软件设计的总体思路简介 25 4 2 键盘和显示程序流程图 25 5 制作和调试 33 6 结论 34 致 谢 35 参考文献 36 附录 1 系统实物图 37 附录 2 毕业设计作品说明书 38 浙江万里学院本科毕业论文 1 1 引言引言 1 1 课题背景描述 当前 随着保护环境 节约能源的呼声日益高涨 无污染 能源可多样化 配置的新型交通工具引起了人们的普遍关注 同时也得到了极大的发展 电动 自行车便是其中之一 由于电子控制技术的不断发展 使得对大量应用的电动 机性能 质量的要求越来越高 如 低噪声 高性能 长寿命 小型化 高效 节能的要求 而无刷直流电动机既具备交流电动机的结构简单 运行可靠 维护方便等一系 列优点 又具备直流电动机的运行效率高 调速性能好等诸多特点 同时克服 了有刷直流电机由于机械电刷和换向器的存在所带来的噪声 火花 无线电干 扰以及寿命短等弊病 所以以无刷直流电机作为电动马达的电动自行车产品逐 渐受到消费者的青睐 8 鉴于无刷直流电机的上述优点以及无刷直流电机作为 控制对象的电动自行车在消费市场的巨大潜力 本设计试以 PIC16F72 单片机为 主控制芯片 设计一款无刷直流电机控制器 1 1 1 无刷直流电机的优势 电动车辆主要用于城市交通 车辆大部分时间处于启动 加速 制动的工 作状态 因此电机的起动性能 加速性能 低速时的效率 制动时的能量再生 能力 电机的过载能力 电机的能量密度 电机可靠性对电动车辆尤为重要 是衡量电动车辆电机的重要指标 目前电动车辆还没有专用电机可选 只能选 用通用电机 如直流串激电机 直流并激电机 永磁直流电机 异步电机等 通用电机的负载特性为恒负载特性 而电动车辆特性为变负载特性 两者特性 不匹配 影响了电机出力 进而影响了电动车辆性能 另外 通用电机的最大 效率点均设计在额定点附近 当负载偏离额定点时 电机效率急剧下降 影响 了车辆的续驶里程 开关磁阻电机在低速时具有较大的转矩 但效率偏低 永 磁同步电机具有较高的效率 但低速时转矩无法提升 只有无刷直流电机具备 了以上电机的所有优点 它具有串激直流电机的低速转矩提升功能 并激直流 电机的调速性能 永磁同步电机的高效特性和接近异步电机的可靠性 非常适 合电动车辆的需要 现就各种电机技术指标汇总见表 1 1 浙江万里学院本科毕业论文 2 从表 1 1 看无刷直流电机是最为理想的电动车辆驱动电机 与其它电机相比 其主要优点为 电机外特性好 非常符合电动车辆的负载特性 尤其是电机 具有可贵的低速大转矩特性 能够提供大的起动转矩 满足车辆的加速要求 速度范围宽 电机可以在任何转速下全功率运行 这是无刷直流电机的独有 特性 这样可以省去汽车的机械变速器 改变内燃车辆的传动模式 进一步提 高整车效率 电机效率高 尤其是在轻载车况下 电机仍能保持较高的效率 这对珍贵的电池能量是很重要的 该种电机可比永磁直流电动机提高效率 10 以上 比 Y 系列电动机提高效率 20 以上 过载能力强 这种电机比 Y 系 列电动机可提高过载能力 20 以上 满足车辆的突起堵转需要 再生制动效 果好 因电机转子具有很高的永久磁场 在汽车下坡或制动时电机可完全进入 发电机状态 给电池充电 电机体积小 重量轻 比功率大 可有效地减轻 重量 节省空间 电机无机械换向器 采用全封闭式结构 防止尘土进入电 机内部 可靠性高 电机控制系统比异步电机简单 表 1 1 各种电机性能指标 性能指标直流电机 永磁直流电 机 鼠笼异步电 机 永磁同步电机 无刷直流电 机 起动性能 54245 低速性能 54345 低速时效率 34355 平均效率 34455 能量密度 23455 过载能力 44455 再生能力 34355 可靠性 22544 制造成本 44544 控制器成本 55444 合计 3638374547 1 1 2 无刷直流电机研究现状 浙江万里学院本科毕业论文 3 电机分为直流电机 同步电机和异步电机 在我国三种电机的生产分工较 为明确 无刷直流电机是三种电机的集合 是电机发展的高层次产品 代表电 机的发展方向 目前无刷直流电机研究刚刚起步 主要集中在高等学校 如浙 江大学 北京航空航天大学 上海交通大学等 均在进行 1 5kw 以下样机的研 究试验 清华大学正在做 15KW 电机的样机实验 中科院正在做 28 KW 电机的 样机实验 在企业中生产高性能 大容量这种电机的厂家还没有 只有生产结 构简单 性能较低 容量在 0 2KW 以下 用于电动自行车电机的厂家 国际发 达国家对无刷直流电机的研制与中国大体相当 但像美国 日本在无刷直流电 机控制方面比中国先进 8 浙江万里学院本科毕业论文 4 2 总体设计总体设计 2 1 无刷直流电机的结构及其工作原理 2 1 1 无刷直流电机的结构 与有刷直流电机具备的旋转的电枢和固定的磁场相反 无刷直流电机具有 旋转的磁场和固定的电枢 所以无刷直流电动机不需要像有刷直流电机一样必 须使用电刷与换向器来使电机旋转 图 2 1 是无刷直流电机的组成框图 电机本体 转子位置传感器 无 刷 直 流 电 机 电子换相电路 图 2 1 无刷直流电机组成框图 电机本体的主要部件有定子 A B C 三相 和转子 定子部分最重要的部件是电子的绕组 见图 2 2 1 右边的图形 当电机接 上电源后 电流流入绕组 产生磁动势 后者与转子产生的励磁磁场相互作用 而产生电功率 并通过转子输出一定的机械功率从而实现了将电能转换为机械 能这个过程 电机的转子是产生励磁磁场的部件 由三部分组成 永磁体 导磁体和支 撑零部件 永磁体和导磁体是产生磁场的核心 由永磁材料和导磁材料组成 无刷直流电机要旋转 除了电机本体外 还需要转子位置传感器和电子换 相电路的共同配合 转子位置传感器的作用是检测转子磁极的位置 并将位置 信号提供给电机控制器 为其正确驱动电子换相电路提供依据 浙江万里学院本科毕业论文 5 电子换相电路的任务是将位置传感器的输出信号进行解调 预放大 功率 放大 然后去触发末级功率晶体管 使电枢绕组按一定的逻辑程序通电 保证 电机的可靠运行 1 2 1 2 无刷直流电机的原理 无刷直流电机的工作过程是电机本体 转子位置传感器和电子换向电路三 者协同工作的过程 只要有任何一方出了差错 都会对电机的运行造成很大的 影响 三者的工作原理图如图 2 2 所示 直流电源电子换相模块电机本体 输出 转子位置传感器 图 2 2 无刷直流电机工作原理框图 在无刷电机中 借助反映主转子位置的位置传感器器的输出信号 通过电 子换相电路去驱动与电枢绕组连接的相应的功率开关器件 使电枢绕组依次通 电 从而在定子上产生跳跃式的旋转磁场 驱动永磁转子旋转 随着转子的转 动 位置传感器不断送出信号 然后通过控制器对这些信号的判断 不断送出 驱动信号控制相应的功率器件开关 以改变电枢绕组的通电状态 使得在某一 磁极下导体中的电流方向始终保持不变 这就是无刷直流电机的无接触式换相 过程 无刷直流电机的电枢绕组的联结方式基本上有星形绕组和封闭式绕组两类 这里介绍星形绕组 星形联结方式是把所有绕组的首端或尾端接在一起 与它 们相配合的电子换相电路为桥式联结 也可以为非桥式联结 图 2 3 即为三相 桥式星形联结 现以图 2 3 所示的三相桥式星形联结方式来介绍一下无刷直流电机的工作过 程 假设此时无刷直流电机的三个位置传感器的物理位置是相互之间间隔 120 那么在转子转动时其中的位置传感器就会感应出特定的信号来 以霍尔传感器 浙江万里学院本科毕业论文 6 为例 当转子处于正转的状态时 三个霍尔传感器 H1 H2 H3 感应出的信号 分别为 101 100 110 010 011 001 然后进行下一轮循环 当转子处于一 种反转的状态时 三个霍尔传感器感应出的信号则与正转时感应的相反 这里 不再赘述 图 2 3 三相桥式星形联结示意图 无刷直流电机的转动离不开电子换相电路的支持 当电机内部的霍尔传感 器感知出一个信号后 电子换相电路要及时获取这个信号 并且很快地根据这 个信号来正确判断输出与其相应的驱动信号 以无刷直流电机的正转为例 当 电机的霍尔传感器输出信号为 101 时 打开 V1 V4 使 A B 相导通 当信号 为 100 时 打开 V1 V6 使 A C 相导通 当信号为 110 时 打开 V3 V6 使 B C 想导通 当信号为 010 时 打开 V3 V2 使 B A 相导通 当信号为 011 时 打开 V5 V2 使 C A 相导通 当信号为 001 时 打开 V5 V4 使 C B 相导通 只有电子换相电路实时跟进电机内部霍尔传感器捕获的信号 电 机才能正常运转 1 2 1 3 无刷直流电机的运行特性 无刷直流电机的运行特性在此主要介绍其启动特性和调速特性 讨论各种 电机的运行特性时 一般都从转速公式 电动势平衡方程式 转矩公式和转矩 平衡方程式出发 对于无刷直流电机 其电动势平衡方程式为 浙江万里学院本科毕业论文 7 2 1 式中 U 是电源电压 V E 是电枢绕组反电动势 V Iacp 是平均电枢 电流 A 是电枢绕组的平均电阻 U 是功率晶体管饱和管压降 V 对于桥式换相线路为 2 U 对于不同的电枢绕组形式和换相线路形式 电枢绕组反电动势有不同的等 效表达式 但不论哪一种绕组和线路结构 均可表示为 2 2 式中 n 是电机转速 r min 是反电动势系数 V r min 由式 1 1 式 1 2 可知 2 3 在转速不变时 转矩平衡方程式为 2 4 式中 M2 是输出转矩 N m Mo 是摩擦转矩 N m M 是电磁转矩 这 里 2 5 Km 为转矩系数 N m A 在转速变化的情况下 则 2 6 式中 J 是转动部分 包括电机本体转子及负载 的转动惯量 kg 2m 是转子的机械角速度 rad s 电机在起动时 由于反电动势为零 因此电枢电流 即启动电流 为 2 7 浙江万里学院本科毕业论文 8 其数值是正常情况下工作电枢电流的几倍到几十倍 由式 2 5 可知 此时电枢 的电磁转矩非常大 电机能很快起动 随着转子的加速 反电动势 E 增加 电 磁转矩降低 加速转矩减小 最后进入正常的工作状态 为了防止在起动时因 起动电流过大而烧坏了电机 这就要求控制器在控制电机起动时必须要使 PWM 驱动波保持在一个比较合理的占空比上 并设置电流反馈控制 在保证 电机能快速起动的基础上又尽量让电机保持在一个电机能接受的范围内 另外 当电机发生堵转时 这时电机也会有很大的电枢电流流过 这时在控制器上设 置一个过流保护电路也是很必要的 总之 对电流的检测 一切都是为了电机 的安全 现讨论电机的调速特性 当电机以一定的转速正常运行时 此时电枢电流为 2 8 电磁转矩为 2 9 由此看出 当不记电源电压 U 的变化和电枢反应的影响时 式 2 9 等号右边第 一项是常数 所以电磁转矩随着转速的减小而线性增加 如图 2 4 所示 图 2 4 无刷直流电机机械特性曲线 浙江万里学院本科毕业论文 9 当转速为零时 即为起动转矩 当式 2 9 等号右边两相相等时 此时转矩 M 0 即电机运行在空载的状态 实际上由于电机损耗中可变部分以及电枢反 应的影响 输出转矩会偏离直线变化 1 4 当在同一转速下改变电源电压 亦即控制住 2 9 等号右边的第一项 这 时就能很容易地改变输出转矩 M 也很容易在同一负载下改变转速 所以无刷 直流电机的调速性能很好 可以通过改变电源电压实现平滑调速 但此时电子 换相线路及其他控制线路的电源电压仍能保持不变 无刷电机的这个运行特性 就和有刷电机很相似了 他们都有着良好的伺服控制性能 这也为无刷直流电 机用 PWM 波控制其转速提供了理论基础 浙江万里学院本科毕业论文 10 3 硬件设计硬件设计 3 1 单片机概述 3 1 1 PIC16F72 单片机的主要性能 首先我们对外部时钟输入 它的频率是 20MHz 其中有 2K 字 14 位宽的程 序存储空间 伴随着 128 字节 8 位宽的数据存储空间 另外还有 8 个中断 3 个 8 位 I O 口以及 PORTA PORTB PORTC 还有三个定时器模块 TIMER0 TIMER1 TIMER2 随带着一个 CCP 模块 5 路 8 位模数转换 3 1 2 PIC16F72 单片机的功能特性描述 在 CPU 方面 我们只需要学习 35 条汇编指令 除了转移指令外 其他的 汇编指令都是单字节指令 它的运算速度是 20M 外部时钟输入 200ns 指令周 期 2K 14 位字节的程序存储空间 并且在输出引脚与 PIC16F872 PIC16C72 A 兼容 它具有中断功能其具备 8 级硬件堆栈 直接寻 址 间接寻址 相对寻址模式 外围模块性能 它的宽工作电压范围是 2V 5 5V 它的 Timer0 8 位宽并 附带 8 位预分频器的定时 计数器 Timer1 16 位宽并附带预分频器的定时 计 数器 并能在睡眠模式下凭借外部的晶振或时钟输入继续保持增量 Timer2 8 位宽并附带 8 位周期寄存器以及一个预分频器和一个后分频器 CCP 模块 最多 16 位宽 分辨率为 12 5ns 的捕获器 最多 16 位宽 1 2 分辨率为 200ns 的比较器 最多 10bit 分辨率的 PWM 波 5 路 8 位数模转 3 换器 SPI 串行通信模块和 I2C 串行通信模块 欠压复位电路 3 3 1 3 PIC16F72 单片机的引脚排列 浙江万里学院本科毕业论文 11 图 3 1 PIC16F72 引脚图 3 2 MOSFET 驱动芯片 IR2103 简介 IR2103 的管脚图如图 3 2 所示 引脚是悬浮电源连接端 通过自举电容为上桥臂功率管的驱动器提供内 部悬浮电源 引脚是与对应的悬浮电源的地端 引脚 HIN 和 LIN 分别是上 桥臂功率管和下桥臂功率管的驱动信号输入端 HIN 是高电平有效 LIN 是地 电平 有效 并且他们的输入信号范围 3V 5V 与 TTL 电平和 CMOS 电平兼容 HO LO 是输出逆变桥上下桥臂的功率开关器件的驱动信号 其输出的信号电平范围 图 3 2 IR2103 管脚图 是 10 20V 其输出的信号受输入引脚 HIN 和 LIN 的共同控制 具体的输入输 出时序逻辑关系如图 3 3 所示 浙江万里学院本科毕业论文 12 图 3 3 IR2103 输入输出时序逻辑关系图 此外 还要介绍的是 IR2103 所具备的产生死区时间功能 如图 3 4 所示 当 HIN 和 LIN 同时从低电平跳变到高电平时 HO 和 LO 并不是在同一个时间 往各自相反的方向跳变 而是 HO 的输出波形要比 LO 的输出波形窄 从而在 两个 波形跳变处产生了时间差 DT 这个时间差 DT 就是死区时间 根据 IR3103 的 Date sheet 产生的死区时间 DT 的大致范围是 400 650ns 满足 MOSFET 的开 通或关断时间 由于后续部分的硬件电路设计部分要用到死区时间 所以在先 这里简单的介绍一下 图 3 4 死区时间波形图 浙江万里学院本科毕业论文 13 3 3 无刷直流电机控制器的硬件设计 3 3 1 无刷直流电机控制器硬件实现的设计思路 无刷直流电机控制器原理框图如图 3 5 所示 从原理框图可以看出 无刷直流电机控制器硬件电路包括直流电源模块 调速 PORTC 0B00000000 TRISB 0B00000001 设置 RB0 为输入 作为按键口 TRISC 0B00000000 设置 RC 输出 RBPU 0 PORTB 上拉使能 主要是保存数据到 EEPROM 中 uint win uchar i Init 初始化程序 delayms 100 PORTC 0XFF PORTB 0XFF PORTA 0XFF WIN24C64 write 0 x0000 0 x55 存数据到 EEPROM delayms 20 WIN24C64 write 0 x0001 0 xaa 存数据到 EEPROM delayms 20 while 1 delayms 1000 延时 PORTC WIN24C64 read 0 x0000 读取 24C64 地址 00H 中的数据 delayms 1000 延时 PORTC WIN24C64 read 0 x0001 读取 24C64 地址 00H 中的数据 浙江万里学院本科毕业论文 28 进入中断 屏蔽中断总开关GIE 外部中断标志INF 1 清TMR2IF中断标志位 中断保护 AD通道选择 AD采样并开始转换 检测位置传感器 的相位信息三次 相位有变化 N Y 输出相位驱动信号 保存AD转换结果 输出标志位 1 AD中断标志位 1 Y 计数器 40 Y 刹车信号采集标志 计数器 1 开启总中断开关GIE 退出中断 计数器 80 N 计数器 120 N Y 手柄信号采集标 志 计数器 1 Y 电压信号采集标 志 计数器清零 计数器 1 N N 过流保护程序处理 外部中断标志INF 1 TMR2定时器中断初始化 N 清INF中断标志位 Y Y 开启总中断开关GIE 退出中断 N 图 4 2 无刷直流控制器中断流程图 中断处理程序 void interrupt ISR void uchar j 浙江万里学院本科毕业论文 29 if INTF 1 外部 INT0 PEIE 0 INTF 0 清除中断标志位 if counter temp0 i hibyte value hibyte value 1 hibyte value hibyte value 0 x80 lobyte value 0 x00 else if plot value 7 i lobyte value lobyte value 1 lobyte value lobyte value 0 x80 浙江万里学院本科毕业论文 31 hibyte value 0 xFF else if plot value 15 lobyte value 0 xFF If beyond 15 points than cap the points at the maximum of 15 hibyte value 0 xFF else lobyte value 0 x00 If below 0 then cap it to 0 which is a unit of pixel on the bargraph hibyte value 0 x80 writedata lobyte value A 16 point plotting Plots the higher 8 bits which is the low byte writedata hibyte value and then the lower 8 bits which is the high byte of the graph PWM 波控制电机程序 aa if aa 60000 aa 0 cc if cc 2000 cc 0 bb if bb 2000 bb 0 if bb cc RC1 0 RC2 0 else 浙江万里学院本科毕业论文 32 RC1 1 RC2 1 for bb 0 bb 100 bb RC1 0 RC2 0 for bb 0 bb 400 bb RC1 1 RC2 1 PIC 单片机软件编程环境 MPLAB IDE V8 53 具体界面如图 4 3 所示 图 4 3 单片机软件编程图 MPLAB 集成开发环境 IDE 是综合的编辑器 项目管理器和设计平台 适用于使用 Microchip 系列单片机进行嵌入式设计的应用开发 浙江万里学院本科毕业论文 33 5 制作和调试制作和调试 首先对单片机挑选 我采用 PIC16F72 单片机 对此单片机性能 功能的了 解熟悉 再对 MOSFET 驱动芯片 IR2103 的选用 进行进一步的分析 测试 得到相应的逻辑图 以及波形图 设置直流电源模块 只能采用电池形式的供 电方式 调速和刹车输入模块实现电机的调速输入 其实现方式为输出通过输 出电位器的电压变化来表示此时电机输出速度应做的增减调整 电源电路输出 三路电压 分别是 48V 电压 13 5V 电压和 5V 电压 电源电压检测信号处理 部分 电流检测信号 检测就是采用电阻 R45 来实现和处理 LM358 带两个放大器 其中 U1A 作比较器 使单片机做过流保护的相关工作 霍尔位置传感器信号处理 采用的是 OC 门输出的形式 手柄 调速 信号处理 采用电阻式电位器控制 刹车制动信号处理 PIC16F72 单片机输入信号处理与控制信号输出部分的处理 最小系统模块 功能 模块等处理 三相驱动信号预处理部分 MOSFET 驱动处理 控制器的程序设 计 完成电机换相功能 调速功能 刹车功能 限流保护功能 过流保护功能 和欠压保护功能 浙江万里学院本科毕业论文 34 6 结论结论 通过本次设计 了解了无刷电机的工作原理 初步实现了用 PIC 单片机对 无刷电机 PWM 调速 逆变桥电流限制 刹车功能 同步整流保护等基本功能 的应用 不足之处 硬件方面 由于缺乏实验验证的数据 所以对于硬件的设计缺乏实际数据 方面的支持 这样难免会在一些参数的选择上存在错误 软件思路方面 由于时间紧迫 所以只是对整体的编程思路做了一个简要 的概述 并没有具体去实现 希望以后能边具体实现 在实现中发现纰漏 再 加以改正 算法方面 由于采用的是速度开环控制 所以在不同的负载下 调速环设 计的速度与电机实际的转速肯定是不一样的 浙江万里学院本科毕业论文 35 致致 谢谢 4 年时间过得很快 转眼已经到了毕业 找工作的阶段 在毕业前 我们 能做的就是做一篇好的毕业论文 给自己的大学留下一段美好的记忆 在这次毕业论文设计中 我很感谢我的毕业导师老师 以及我的辅导员郑 文老师 他们对我的帮助很多 没有他们我根本不能很好的完成 郑老师学识 渊博 工作态度严谨 已经在外面工作的我 时常因为毕业论文的事情困扰着 我 工作总是很忙 很少有时间回学校 当我每次遇到问题时 两位郑老师不管有多忙 都会放下自己的事情 来 帮我解答问题并且给我提供了大量数据资料和建议 告诉我应该注意的细节问 题 使我受益良多 从选题到查阅资料 论文提纲的确定 中期论文的修改以及后期论文和格 式的修改等各个环节中都给予了我悉心的指导 还要再次感谢老师对我的关心 和照顾 在此表示最诚挚的谢意 还要感谢我的同学们 在各方面给予我这么多的帮助 在此表示真诚的感 谢 浙江万里学院本科毕业论文 36 参考文献参考文献 1 刘刚 王志强 房建成 永磁无刷直流电机控制技术与应用 M 北京 机 械工业出版社 2008 2 李海涛 仪维 吴筱坚等 PIC单片机应用开发典型模块 M 北京 人民 邮电出版社 2007 3 三恒星科技 PIC单片机易学通 M 北京 人民邮电出版社 2006 4 杨耕 罗应立 电机与运行控制系统 M 北京 清华大学出版社 2006 5 张俊 匠人手记 一个单片机工作者的实践与思考 M 北京 北京航空 航天大学出版社 2008 6 肖玲妮 袁增贵 Protel 99 SE印刷电路板设计教程 M 北京 清华大学出 版社 200