刀具路径生成算法

刀具路径生成算法一、粗加工刀具路径生成算法1、粗加工路径算法等距切削分层切削（等高粗加工）适合的加工对象：精品资料单元切削截面线法插铣加工2、粗加工算法中要解决的主要问题切削边界提取边界偏置形成刀具路径（针对环切而言）3、粗加工走到方式行切环切4、构型空间（ configuration space, c-space）将物体中心放在障碍物的边缘，通过 minkowski sum后，物体可作为点来处理。示意图入下：5、粗加工刀具路径生成算法g-buffer方法1）g-buffer 模型生成g-buffer 模型：被加工零件的configuration space模型，也是 cl surface构造方法：刀具遍历曲面、反转刀具形成 g-buffer 模型的示意图：2)g-buffer模型的构造在工件上方构造一网格平面，网格交点为点集pij将刀具放在网格平面中的网格点p(i, j) 上刀具向下移动（投影）直到触碰到工件停止，记录该网格点p(i,j)对应的 z坐标值 zij重复上述步骤，直到得到所有网格点的z 坐标值所有网格点的 z 值构成了工件的g-buffer 模型3）g-buffer 模型与 z-buffer 模型的区别4） 切削区域边界用等高面 zc 与 g-buffer 求交，形成切削区域边界zij zc ，不记录该网格点p(i, j)这些被记录的网格点集合pij 构成切削区域无干涉边界点见下图：切削区域边界追踪利用图像处理中轮廓算法，顺序连接位于切削区域边界上的网格点5） 切削区域判定（从外到内：一层加工，一层不加工）6）刀具路径生成环切法环切加工刀具路径生成：利用等距线计算方法，对每个切削区域 的边界按走刀步距的数值计算等距线，不断循环偏置，从而产生环切加工刀具轨迹。等距线计算：直接偏置法和voronoi 方法。行切法边界描述树 ：用来保存切削区域的边界，并识别切削区域边界拓扑结构的一种树状结构，边界之间的包容关系决定了边界在边界描述树中的位置。行切加工刀具路径生成：从刀具路径角度方向，用一组平行于刀具路径角度刀具轨迹线段的有序串联。6、粗加工刀具路径生成算法z-map 方法1）z-map 模型方法简介z-map 模型：被加工零件的 近似模型 ，利用网格点逼近被加工曲面构造方法：线面求交的平行线分别与 切削区域边界 求交，得到交点，生成各切削行的刀具轨迹线段； 下图表达了行切法的示意图：2）z-map 模型与 g-buffer 模型的区别3）切削区域边界用等高面 zc 与 z-map 模型求交zij zc ，不记录该网格点p(i, j)这些被记录的网格点集合pij 构成切削区域初始边界点切削区域确定示意图：切削区域初始边界点筛选（比g-buffer 要多的一步检查） 切削区域的初始边界点可能是干涉点对每个初始边界点，搜索其邻域的非边界点沿初始边界点邻域的每个非边界点方向，利用投影法进行干涉检查如果干涉，则删除该边界点；否则，保留切削区域边界追踪、切削区域判定和刀具路径生成（行切和环切）均可参照g-buffer 方法。7、粗加工刀具路径生成算法直接求交法1）直接求交法简介直接求交法：根据等高面与被加工零件表面的交线，规划刀具路径。构造方法：面面求交直接求交法示意图：2）具体方法被加工零件与平面交线： 被加工曲面集合 si(i = 1, 2, n)，切削层平面 zc，位于切削层平面zc 上方的轮廓线 profi则交线集合 curi = si zc计算曲面 si为每张被加工曲面规划切削区域：交线 curi 与曲面 si 的位于切削层平面zc 上方的轮廓线profi在平面上的投影prji构成曲面si的非切削区域边界non cutbndi 。给定刀具半径d，对每个曲面si 的非切削区域边界non cutbndi按照距离d/2 偏置，获得偏置边界non cutbndoffi边界裁剪合并形成非切削区域。切削区域判定、刀具路径生成都可以直接参照g-buffer 方法。二、精加工刀具路径生成算法1、多面体法1） 概述多面体法就是采用曲面的离散三角片模型计算刀具轨迹，它是目前各商业cam 系统中应用最广泛、计算最稳定的刀具轨迹生成方式之一。2） 算法思想在初始刀位点处，判断刀具表面与多面体中每个三角片的顶点、边和三角面 片的干涉关系，计算干涉量并根据干涉量调整刀具，生成无干涉的刀位点。 即刀具竖直由上向下运动（平行于z 轴），当与多面体模型发生接触时刀具所在的位置。3） 算法步骤被加工曲面的多面体模型（uv 参数域法）上图表示了对于参数曲面的三角片离散过程，不停给的细分。干涉量计算为了提高计算速度， 在刀具投影域内 搜索干涉检查三角片；在每个初始刀位点处，计算刀具到每个干涉检查三角片的顶点、边和面的距离，得到抬刀量。刀具与三角片顶点、边和面的关系：无干涉刀位点刀具以计算得到的 最大抬刀量 进行抬刀，从而生成无干涉的刀位点。刀位轨迹生成顺序连接 无干涉刀位点 生成刀位轨迹。2、投影法1） 概述投影法是 ug cam中使用的三轴刀具轨迹生成算法。投影法与多面体法的算法思想相同，区别在于：多面体法在消除干涉时，刀 具沿着 z 轴运动；而投影法在消除干涉时， 刀具可以沿着指定的投影矢量运动， 从而增加了算法的灵活性。2） 算法内容给定投影矢量 vector将刀具放在 vector 的反方向，且与工件不发生碰撞的初始位置刀具沿着投影方向向工件移动当刀具碰到工件的时候停止，则刀具停止的位置为初始位置的projection这里的 “刀具”可包括：刀具本体、 holder 和主轴3） 投影法刀具路径生成示意图4） 投影（ projection ）计算计算工件的离散模型primitives，如 facet （ 三角片法） 、finite-difference（uv 参数域法）、discrete volume （空间离散法）等将工件离散模型存放在空间数据结构中（ spatial directory ），如 kd-tree 、 octree 、surface-patch tree 、3d grid 、obbtree 、aabbtree 、convex hull 等在 tree 中搜索计算输入：工件模型、刀具形状，刀具在空间的初始位置，投影矢量输出：投影位置5)三角片离散方式的投影计算（目的是用于干涉检查）将工件离散为三角片 （facet ）,将三角片保存在tree 结构中， 每个树节点保存了其对应了 bounding volume（bv ）。示意图：计算步骤及示意图：将刀具放在 tree中最上层节点的bv 上，计算 z1将刀具放在 tree中第二层节点的bv 上，计算 z1 和 z2将刀具放在 tree中第三层节点的bv 上，计算各节点对应的z 值以此类推，直到 tree 中所有叶子节点的bv 都计算了 z 值搜索最底层叶子节点，选择其中z 最大值为最终位置2、偏置面法偏置面法思想 ：是最近几年研究比较多的一种方法。直接在曲面的 广义偏置面 上生成刀具轨迹。用三角片表示被加工曲面，分别偏置三角片的顶点、边和面，形成偏置元素（点偏置成球面、边偏置成柱面和面偏置成偏置面），这些偏置元素的包络面就是刀位面 ，用导动面与这些偏置元素求交得到交线，最后排序、 裁剪和连接交线生成无干涉的刀具轨迹 。刀具轨迹由曲线段组成。三、补加工（清根）刀具路径生成算法1、概述清根加工目的是去除精加工过程的残余体积，一般通过刀位曲面的 清根曲线实现。球头刀的球心沿工件表面的凹边区域滑动的轨迹称为铅笔曲线（pencil curve ）。示意图如下图：清根曲线跟踪问题可以认为是一个边缘融合（edge blending ）问题，清根曲线可以用 “滚动球 ”和“球位置采样 ”方法计算。清根曲线生成算法可以基于z-map模型、多面体模型和stl 模型等多种方法。2、补加工刀具路径生成算法_基于 z-map模型基本思想 ：在z-map模型的各行和各列中寻找凹点（称为铅笔点，pencil-points ），然后通过跟踪这些铅笔点构造笔式曲线。计算铅笔点输入： cl z-map 模型输出：铅笔点、行进方向、质量过程在 x 方向的 cvs 曲线中寻找最大凹点设置行进方向为 +y 或-y ；计算 x 向 cvs 上最大凹点处且垂直于行进方向的有效凹角i；用质量等级规则确定铅笔的质量；如果满足栅格条件，则将mcp 定义为铅笔点； 在 y 方向的 cvs 曲线中寻找最大凹点设置行进方向为 +x 或-x ；计算 y 向 cvs 上最大凹点处且垂直于行进方向的有效凹角i；用质量等级规则确定铅笔的质量；如果满足栅格条件，则将mcp 定义为铅笔点；如果铅笔点的x 向质量比 y 向质量好，则返回x 方向的初始铅笔点和质量，初始行进方向为+y 或-y；反之亦