步进电机如何走圆和直线.doc

步进电机如何走园前面介绍步进电机走直线的方法，那走圆该如何进行呢？要想走圆，当然要用到圆的方程。这里就以第一象限逆时针为例来介绍走圆的方法，另外三个象限网友们可自行分析。yuan.JPG (6.03 KB)2009-7-6 23:09由图可见，该圆的半径 r=10，圆上任一点的坐标均满足圆的方程 pingfang.JPG (1.51 KB)2009-7-6 23:09，此时 r2.JPG (817 Bytes)2009-7-6 23:09=10*10=100；当从起点（10，0）处向上走一步，x=10，y=1，则 x2y2.JPG (1.28 KB)2009-7-6 23:09=10*10+1*1=101，比=100大，说明在圆外，需向左走一步；x=9，y=1，则x2+y2=9*9+1*1=82，比r2=100小，说明在圆内，需向上走一步；x=9，y=2，则x2+y2=9*9+2*2=85，比r2=100小，说明在圆内，还需向上走一步；。总之，每走一步更新x，y的值，重新计算x2 + y2，并与 r2【注：x2、y2、r2分别代表x的平方、y的平方和r的平方】比较大小以决定工件在圆内还是在圆外，如果在圆外，则向左走，如果在圆内，则向上走；直到1/4圆走完，到另一个象限时网友自己可以作总结。与走直线时工件在线上类似的，如果工件正好落在圆上，此时也要看x，y的大小，以决定向左还是向上，从有利于所产生的锯齿量最小的角度着眼来考虑便可，这不难分析出结论。二：控制步进电机走直线的方法直线.JPG (10.54 KB)2009-7-5 23:21如图，设工件在A0（0，0）处，要控制工件移动到A1（20，13）处。由于A0:A1这条直线上的每一点均满足 yi=13 * xi / 20 ，并由于终点的xiyi，所以首先让工件向右进一步；此时x=1，y=0，用x=1当作xi带入yi=13 * 1 / 20，得yyi，此说明工件在直线上方，所以要向右进一步。即：每次步进一步后，都要判断工件当前坐标位置的y值，只要与直线上的yi相比是大还是小，就可判断出工件在直线的上方还是在直线的下方，如果在下方，则y步进一步；如果在上方，则x步进一步。如果y=yi，则正好在直线上，那就看终点坐标的xi和yi哪个大，原则上向上向右都行，但为了减小锯齿，最好向大的方向跑。这也是被引用贴为什么一开始判断xi、yi大小并向右进一步的原因。水平悬挂系统：（放线电机）划水平直线x0=-x（毎划一下水平移动1cm，根号下都是平方，下同） X1=-x0(x为总垂直高度，x为变化量，22为2的2次方，下同)X2=-x1.Xn=-Xn-1；Xn变化量，表每步放线长度，变化与步数有关（每步1cm，水平移动n步就是n cm。（n代表每次前进一次移动距离1CM）(垂直高度不变，水平距离每次变化1cm，利用勾股定理计算的到，找到通项公式)收线电机收线是同理，相当与线一开始最长，最长线为定值：y0=（L0为水平总长度，x为垂直总度，y0yn为每个位置斜线长度）Y1= 变化量： y