ECU诊断规范课件

ECU诊断规范 1 ISO14229 ECU诊断规范 2 目录 概述应用层接口服务应用层协议各功能单元诊断服务诊断和通信管理功能单元数据传输功能单元传输储存的数据功能单元1419输入输出控制功能单元远程激活例程功能单元上传下载功能单元 ECU诊断规范 3 目录 概述应用层接口服务应用层协议各功能单元诊断服务 ECU诊断规范 4 概述 定义诊断系统的通用需求与物理介质 数据链路无关 ECU诊断规范 5 概述 ISO14229基于不同数据链路的可能应用 ECU诊断规范 6 概述 应用层服务与应用层协议 A SDU A SDU 发送方的应用 Service request Service req confirm Service confirm A PDU A PDU 发送方应用层 应用层服务 应用层协议 传输到对等实体 A SDU A SDU 接收方的应用 Service indication Service response A PDU A PDU 接收方应用层 传输到对等实体 Service rsp confirm ECU诊断规范 7 目录 概述应用层接口服务应用层协议各功能单元诊断服务 ECU诊断规范 8 应用层接口服务 应用层接口服务概述服务原语 6个 请求request请求 确认req confirm指示indication对请求进行相关的处理响应response响应 确认rsp confirm确认confirm有确认服务无确认服务 ECU诊断规范 9 应用层接口服务 有确认服务 service name request service name indication service name req confirm service name response service name rsp confirm service name confirm 客户端应用层Client 服务器应用层Server 客户端发送请求 请求确认后 服务器显示 服务器发送响应 响应确认后 客户端得到确认信息 ECU诊断规范 10 应用层接口服务 service name request service name indication service name req confirm 客户端应用层Client 服务器应用层Server 无确认服务 ECU诊断规范 11 应用层接口服务 indicationService name ind SA TA TA type RA 远程地址 可选 parameter1 requestService name request SA TA TA type RA 远程地址 可选 parameter1 服务原语的格式 ECU诊断规范 12 应用层接口服务 confirmService name con SA TA TA type RA 远程地址 可选 Result parameter1 responseService name response SA TA TA type RA 远程地址 可选 Result parameter1 枚举 positivenegative 服务原语的格式 ECU诊断规范 13 response confirmService name rsp con SA TA TA type RA 远程地址 可选 Result request confirmService name req con SA TA TA type RA 远程地址 可选 Result 枚举 Positivenegative 服务原语的格式 应用层接口服务 ECU诊断规范 14 目录 概述应用层接口服务应用层协议各功能单元诊断服务 ECU诊断规范 15 应用层协议 A SDU 应用层服务数据单元ApplicationLayerServiceDataUnitSA TA TA type RA parameter1 A PDU 应用层协议数据单元ApplicationLayerProtocolDataUnitSA TA TA type RA A DataA Data A PCI parameter1 A PCI 应用层协议控制信息ApplicationLayerProtocolControlInformation ECU诊断规范 16 应用层协议 应用层协议控制信息 A PCI2种不同的格式 由服务原语和Result参数决定 A PCI SI SI ServiceID Request服务和Result positive的Response 类型 1字节无符号整数范围 00 FFA PCI NR SI SI NR SI NegativeServiceID类型 1字节无符号整数范围 7F ECU诊断规范 17 应用层协议 服务标识符SI 定义文档 ECU诊断规范 18 应用层协议 请求服务标识符SI类型 1字节无符号整数范围 00 FF请求服务的ID X0XXXXXX 第6位为0 示例 ReadDTCInformation 读故障码 服务Request0 x19B00011001肯定响应服务标识符SI类型 1字节无符号整数范围 00 FF肯定响应服务的ID X1XXXXXX 第6位为1 肯定响应服务的ID 请求服务的ID 0 x40示例 ReadDTCInformation服务Response0 x59B01011001否定响应服务标识符NR SI类型 1字节无符号整数范围 7F ECU诊断规范 19 应用层协议 Cvt 约定M 强制U 用户选择C 是否使用依赖于其它参数S 强制从参数列表中选择 枚举类型 请求A PDU ECU诊断规范 20 应用层协议 请求示例 带子功能 ECU诊断规范 21 请求示例 不带子功能 应用层协议 ECU诊断规范 22 应用层协议 服务描述约定子功能参数 Level LEV 的定义1字节数据Bit7 禁止肯定响应指示位suppressPosRspMsgIndicationBit0 FALSE 需要肯定响应1 TRUE 禁止肯定响应Bit6 0 子功能参数值 0 x00 0 x7F 使用子功能参数字节 但仅支持suppressPosRspMsgIndicationBit的服务必须支持0 x00子功能 ECU诊断规范 23 应用层协议 肯定响应A PDU ECU诊断规范 24 应用层协议 否定响应A PDU ECU诊断规范 25 应用层协议 否定响应码NRC 仅列出了最常见的 ECU诊断规范 26 应用层协议 服务响应的执行规则对带子功能参数请求消息的响应物理寻址的客户端请求消息 ECU诊断规范 27 应用层协议 服务响应的执行规则对带子功能参数请求消息的响应功能寻址的客户端请求消息 ECU诊断规范 28 应用层协议 服务响应的执行规则对不带子功能参数请求消息的响应物理寻址的客户端请求消息 ECU诊断规范 29 应用层协议 服务响应的执行规则对不带子功能参数请求消息的响应功能寻址的客户端请求消息 ECU诊断规范 30 目录 概述应用层接口服务应用层协议各功能单元诊断服务诊断和通信管理功能单元数据传输功能单元传输储存的数据功能单元输入输出控制功能单元远程激活例程功能单元上传下载功能单元 ECU诊断规范 31 诊断和通信管理功能单元 各功能单元诊断服务 ECU诊断规范 32 诊断和通信管理功能单元DiagnosticSessionControl 0 x10 服务用于使能服务器中不同的诊断会话诊断会话默认会话模式非默认会话模式编程模式扩展模式不同的诊断会话具有不同的功能不同的定时参数 各功能单元诊断服务 ECU诊断规范 33 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元DiagnosticSessionControl 0 x10 服务不同会话所允许的诊断服务 ECU诊断规范 34 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元DiagnosticSessionControl 0 x10 服务请求报文 ECU诊断规范 35 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元DiagnosticSessionControl 0 x10 服务肯定响应报文 ECU诊断规范 36 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元DiagnosticSessionControl 0 x10 服务子功能参数 diagnosticSessionType ECU诊断规范 37 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元DiagnosticSessionControl 0 x10 服务诊断会话模式的状态转移图 默认会话模式 拓展模式 编程模式 1002进入编程模式1003进入拓展模式 ECU诊断规范 38 诊断和通信管理功能单元DiagnosticSessionControl 0 x10 服务支持的否定响应码0 x12 不支持请求服务的子功能0 x13 请求报文的数据长度 或者格式 不符合标准0 x22 条件不满足 各功能单元诊断服务 ECU诊断规范 39 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元DiagnosticSessionControl 0 x10 服务消息流示例请求报文肯定响应报文 ECU诊断规范 40 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元SecurityAccess 0 x27 服务安全访问的意义安全访问的应用WriteDataByIdentifier 0 x2E WriteMemoryByAddress 0 x2D InputOutputContorlByIdentifier 0 x2F RoutineControl 0 x31 ECU诊断规范 41 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元SecurityAccess 0 x27 服务安全访问的执行流程 ECU诊断规范 42 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元SecurityAccess 0 x27 服务请求报文 requestSeed和sendKey子功能 ECU诊断规范 43 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元SecurityAccess 0 x27 服务子功能参数 securityAccessType ECU诊断规范 44 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元SecurityAccess 0 x27 服务假设ECU有3种安全级别Level1 0 x270 x01 0 x270 x02Level2 0 x270 x03 0 x270 x04Level3 Flash 0 x270 x11 0 x270 x12如何实现锁定与解锁的切换 ECU诊断规范 45 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元SecurityAccess 0 x27 服务锁定与解锁的切换 ECU诊断规范 46 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元SecurityAccess 0 x27 服务支持的否定响应码0 x12 不支持请求服务的子功能0 x13 请求报文的数据长度 或者格式 不符合标准0 x22 条件不满足0 x24 请求顺序错误0 x31 请求超出范围0 x35 无效密钥0 x36 尝试次数超限0 x37 延迟时间未到 ECU诊断规范 47 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元SecurityAccess 0 x27 服务消息流示例请求种子 发送种子 ECU诊断规范 48 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元SecurityAccess 0 x27 服务消息流示例发送密匙 密匙正确ECU解锁 ECU诊断规范 49 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元ECUReset 0 x11 服务请求报文肯定响应报文 ECU诊断规范 50 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元ECUReset 0 x11 服务子功能参数 ResetType用来复位的 ECU诊断规范 51 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元CommunicationControl 0 x28 服务用于打开 关闭服务器对非诊断消息的发送和 或接收对ECU的所有通讯通道有效 ECU诊断规范 52 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元CommunicationControl 0 x28 服务请求报文肯定响应报文 ECU诊断规范 53 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元CommunicationControl 0 x28 服务子功能参数 controlType ECU诊断规范 54 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元CommunicationControl 0 x28 服务参数 CommunicationType ECU诊断规范 55 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元CommunicationControl 0 x28 服务支持的否定响应码0 x12 不支持请求服务的子功能0 x13 请求报文的数据长度 或者格式 不符合标准0 x22 条件不满足0 x31 请求超出范围 ECU诊断规范 56 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元CommunicationControl 0 x28 服务消息流示例 只能收不发 01使得这里的02只能收报文不能发报文 ECU诊断规范 57 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元ControlDTCSetting 0 x85 服务用于停止或恢复诊断故障码的设置清楚故障信息 0 x14 与读取故障信息 0 x19 功能并不受影响 ECU诊断规范 58 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元ControlDTCSetting 0 x85 服务请求报文肯定响应报文 ECU诊断规范 59 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元ControlDTCSetting 0 x85 服务子功能参数 DTCSettingType恢复DTC设置功能的条件 ECU诊断规范 60 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元ControlDTCSetting 0 x85 服务支持的否定响应码0 x12 不支持请求服务的子功能0 x13 请求报文的数据长度 或者格式 不符合标准0 x22 条件不满足0 x31 请求超出范围 ECU诊断规范 61 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元TesterPresent 0 x3E 服务用于向服务器指示诊断仪仍然连接在网络上 以维持当前的会话模式周期性发送 S3Client ECU诊断规范 62 诊断和通信管理功能单元TesterPresent 0 x3E 服务请求报文肯定响应报文 各功能单元诊断服务 ECU诊断规范 63 诊断和通信管理功能单元TesterPresent 0 x3E 服务支持的否定响应码0 x12 不支持请求服务的子功能0 x13 请求报文的数据长度 或者格式 不符合标准 各功能单元诊断服务 ECU诊断规范 64 诊断和通信管理功能单元TesterPresent 0 x3E 服务消息流示例1 有响应 各功能单元诊断服务 ECU诊断规范 65 诊断和通信管理功能单元TesterPresent 0 x3E 服务消息流示例2 无响应 各功能单元诊断服务 ECU诊断规范 66 各功能单元诊断服务 诊断和通信管理功能单元其它服务项LinkControl 0 x87 服务用于修改传输的波特率AccessTimingParameter 0 x83 服务用于读取和修改通信链路的定时参数SecuredDataTransmission 0 x84 服务该服务用于保护数据传输免遭第3方攻击通过ISO15764安全保护子层来实现ResponseOnEvent 0 x86 服务用于启动或停止服务器中某个特定事件触发的响应客户端指定事件和事件发生时执行的服务 ECU诊断规范 67 各功能单元诊断服务 数据传输功能单元 22通过标识符来找到要读的数据23通过地址来找到要读的数据对应的2E和3D为写数据 ECU诊断规范 68 各功能单元诊断服务 数据传输功能单元DataIdentifier DID 的作用DID可以理解为一个 多个变量 常量或一段内存的名称或代号通过DID访问相关的信息DID 2字节 ECU诊断规范 69 各功能单元诊断服务 数据传输功能单元DataIdentifier DID 的分类OEM标识信息ECU标识信息实时数据Vehicle ECU配置信息输入输出控制信息例程控制信息ISO对DID的取值范围做了划分具体DID代表什么 多少数据 格式由OEM Supplier制定不同的DID需要不同的服务支持 ECU诊断规范 70 各功能单元诊断服务 数据传输功能单元DataIdentifier DID 的实例 ECU诊断规范 71 各功能单元诊断服务 数据传输功能单元ReadDataByIdentifier 0 x22 服务客户端读取若干个DID标识的数据信息请求报文 ECU诊断规范 72 数据传输功能单元ReadDataByIdentifier 0 x22 服务肯定响应报文 各功能单元诊断服务 ECU诊断规范 73 各功能单元诊断服务 数据传输功能单元ReadDataByIdentifier 0 x22 服务支持的否定响应码0 x13 请求报文的数据长度 或者格式 不符合标准0 x22 条件不满足0 x31 请求超出范围0 x33 安全访问不允许 ECU诊断规范 74 各功能单元诊断服务 数据传输功能单元WriteDataByIdentifier 0 x2E 服务客户端请求写入某DID标识的信息非易失存储器中的数据可标定的参数车辆的配置信息 ECU诊断规范 75 各功能单元诊断服务 数据传输功能单元WriteDataByIdentifier 0 x2E 服务请求报文 ECU诊断规范 76 各功能单元诊断服务 数据传输功能单元WriteDataByIdentifier 0 x2E 服务肯定响应报文 ECU诊断规范 77 各功能单元诊断服务 数据传输功能单元WriteDataByIdentifier 0 x2E 服务支持的否定响应码0 x13 请求报文的数据长度 或者格式 不符合标准0 x22 条件不满足0 x31 请求超出范围0 x33 安全访问不允许0 x72 写存储空间失败 ECU诊断规范 78 各功能单元诊断服务 数据传输功能单元ReadDataByPeriodicIdentifier 0 x2A 服务周期读取DID标识的数据信息0 xF200 0 xF2FF ECU诊断规范 79 各功能单元诊断服务 数据传输功能单元ReadDataByPeriodicIdentifier 0 x2A 服务请求报文 ECU诊断规范 80 各功能单元诊断服务 数据传输功能单元ReadDataByPeriodicIdentifier 0 x2A 服务肯定响应报文 ECU诊断规范 81 各功能单元诊断服务 数据传输功能单元ReadDataByPeriodicIdentifier 0 x2A 服务参数 TransmissionMode ECU诊断规范 82 数据传输功能单元DynamicallyDefineDataIdentifier 0 x2C 服务通过现有的DID或存储器地址等定义新的DID请求报文 各功能单元诊断服务 ECU诊断规范 83 各功能单元诊断服务 数据传输功能单元DynamicallyDefineDataIdentifier 0 x2C 服务肯定响应报文 ECU诊断规范 84 各功能单元诊断服务 数据传输功能单元DynamicallyDefineDataIdentifier 0 x2C 服务子功能参数 DefineTypeSourceDataIdentifier不能为另一个DynamicallyDIDDynamicallyDataIdentifier可以用于0 x22 0 x2A来读取相应数据 ECU诊断规范 85 数据传输功能单元ReadMemoryByAddress 0 x23 服务另一种访问数据的方式 读取指定的内存中数据内存数据由请求报文中的起始内存地址和内存大小指定 各功能单元诊断服务 ECU诊断规范 86 各功能单元诊断服务 数据传输功能单元ReadMemoryByAddress 0 x23 服务请求报文 ECU诊断规范 87 各功能单元诊断服务 数据传输功能单元ReadMemoryByAddress 0 x23 服务肯定响应报文 ECU诊断规范 88 各功能单元诊断服务 数据传输功能单元WriteMemoryByAddress 0 x3D 服务客户端请求向指定的内存地址写数据内存地址由请求报文中的起始内存地址和内存大小指定 ECU诊断规范 89 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元 ECU诊断规范 90 传输存储的数据功能单元前提条件ECU必须具备在线自诊断的功能执行器传感器内部电路通信 各功能单元诊断服务 ECU诊断规范 91 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元故障码 DTC 属性代码值检测方式DTC状态附加信息 ECU诊断规范 92 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元故障码 DTC 属性代码值J1939 73DTCFormatISO14229 1DTCFormatISO15031 6DTCFormat ECU诊断规范 93 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元故障码 DTC 属性故障码分三个字节highmiddle和low字节三部分代码值ISO15031 6DTCFormatDTCLowByte通常为失效类型 ECU诊断规范 94 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元故障码 DTC 属性检测方式DriveCycleIgnitionCycleWarmupCycle ECU诊断规范 95 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元故障码 DTC 属性DTC状态 ECU诊断规范 96 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元故障码 DTC 属性DTC状态 ECU诊断规范 97 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元故障码 DTC 属性DTC状态StatusOfDTC 描述单个DTC的状态不具备的状态位置 0 DTCStatusAvailabilityMask ECU支持的DTC状态不支持的状态位置 0 DTCStatusMask DTC状态掩码请求具有相应状态的DTC ECU诊断规范 98 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元故障码 DTC 属性附加信息SetConditionCorrectiveActionSnapshotRecordExtendedRecordPriority ECU诊断规范 99 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元ReadDTCInformation 0 x19 服务子功能参数 ECU诊断规范 100 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元ReadDTCInformation 0 x19 服务子功能参数 ECU诊断规范 101 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元ReadDTCInformation 0 x19 服务reportNumberOfDTCByStatusMask 0 x01 子功能请求报文 ECU诊断规范 102 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元ReadDTCInformation 0 x19 服务reportNumberOfDTCByStatusMask 0 x01 子功能肯定响应报文 ECU诊断规范 103 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元ReadDTCInformation 0 x19 服务reportNumberOfDTCByStatusMask 0 x01 子功能示例DTCP0805 11ClutchPositionSensor circuitshorttoground statusOfDTC 0 x24DTCP0A9B 17HybridBatteryTemperatureSensor circuitvoltageabovethreshold statusOfDTC 0 x02DTCP2522 1FA CRequest B circuitintermittent statusOfDTC 0 x2FDTCStatusAvailabilityMask 0 x2FDTCStatusMask 0 x08 ECU诊断规范 104 传输存储的数据功能单元ReadDTCInformation 0 x19 服务reportNumberOfDTCByStatusMask 0 x01 子功能示例statusOfDTC 1 0 x24B00100100statusOfDTC 2 0 x02B00000010statusOfDTC 3 0 x2FB00101111DTCStatusMask 0 x08B00001000DTCStatusAvailabilityMask 0 x2FB00101111进行 位与 运算只有statusOfDTC 3 DTCStatusMask DTCStatusAvailabilityMask 为非零 因此报告1个DTC 各功能单元诊断服务 ECU诊断规范 105 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元ReadDTCInformation 0 x19 服务reportNumberOfDTCByStatusMask 0 x01 子功能示例 消息流 ECU诊断规范 106 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元ReadDTCInformation 0 x19 服务reportDTCByStatusMask 0 x02 子功能请求报文 ECU诊断规范 107 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元ReadDTCInformation 0 x19 服务reportDTCByStatusMask 0 x02 子功能肯定响应报文 ECU诊断规范 108 传输存储的数据功能单元ReadDTCInformation 0 x19 服务reportDTCByStatusMask 0 x02 子功能示例DTCP0805 11ClutchPositionSensor circuitshorttoground statusOfDTC 0 x2FDTCP0A9B 17HybridBatteryTemperatureSensor circuitvoltageabovethreshold statusOfDTC 0 x24DTCP2522 1FA CRequest B circuitintermittent statusOfDTC 0 x00DTCStatusAvailabilityMask 0 x7FDTCStatusMask 0 x84 各功能单元诊断服务 ECU诊断规范 109 传输存储的数据功能单元ReadDTCInformation 0 x19 服务reportDTCByStatusMask 0 x02 子功能示例statusOfDTC 1 0 x2FB00101111statusOfDTC 2 0 x24B00100100statusOfDTC 3 0 x00B00000000DTCStatusAvailabilityMask 0 x7FB01111111DTCStatusMask 0 x84B10000100进行 位与 运算只有statusOfDTC 1和statusOfDTC 2 DTCStatusMask DTCStatusAvailabilityMask 为非零 因此报告2个DTC 各功能单元诊断服务 ECU诊断规范 110 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元ReadDTCInformation 0 x19 服务reportDTCByStatusMask 0 x02 子功能示例 消息流 ECU诊断规范 111 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元ReadDTCInformation 0 x19 服务reportDTCByStatusMask 0 x02 子功能示例 消息流 ECU诊断规范 112 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元ReadDTCInformation 0 x19 服务reportDTCSnapshotRecordByDTCNumber 0 x04 子功能SnapshotRecord 快照记录转速档位冷却液温度 每个DTC可以有多组快照记录 ECU诊断规范 113 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元ReadDTCInformation 0 x19 服务reportDTCExtendedDataRecordByDTCNumber 0 x06 子功能ExtendedDataRecord故障的发生次数故障发生的持续时间故障发生后的行驶历程 ECU诊断规范 114 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元ReadDTCInformation 0 x19 服务reportSupportedDTCs 0 x0A 子功能请求报文 ECU诊断规范 115 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元ReadDTCInformation 0 x19 服务reportSupportedDTCs 0 x0A 子功能肯定响应报文 ECU诊断规范 116 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元ReadDTCInformation 0 x19 服务支持的否定响应码0 x12 不支持请求服务的子功能0 x13 请求报文的数据长度 或者格式 不符合标准0 x31 请求超出范围 ECU诊断规范 117 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元ClearDiagnosticInformation 0 x14 服务清除故障信息DTCDTCStatusByteDTCSnapshotRecordDTCExtendedDataRecord客户端只有通过0 x14服务才能清楚故障信息0 x14服务独立于其他任何服务 ECU诊断规范 118 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元ClearDiagnosticInformation 0 x14 服务请求报文肯定响应报文 ECU诊断规范 119 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元ClearDiagnosticInformation 0 x14 服务参数 GroupofDTC也可以为某个特定的DTC ECU诊断规范 120 各功能单元诊断服务 传输存储的数据功能单元ClearDiagnosticInformation 0 x14 服务支持的否定响应码0 x13 请求报文的数据长度 或者格式 不符合标准0 x21 条件不满足0 x31 请求