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文档简介

伺服控制说明* 脉冲指令:PLSY* S1：指定输出脉冲的频率* S2：指定脉冲的数量* D：指定输出脉冲口编号* 脉冲指令只能发脉冲，指令不能控制方向，方向信号需要另外的编程。* 原点回归指令：ZRN* S1:指定原点回归速度 * S2:指定爬行速度* S3：指定近点信号（DOG）* D:指定脉冲输出口* 相对定位指令DRVI* S1:目标位置（相对位置）* S2：输出脉冲频率* D1：脉冲输出起始地址* D2：旋转方向信号的方向信号输出地址* 相对定位的方向由定位的目标位置正负决定* 绝对定位指令DRVA* S1：目标位置（绝对位置）* S2：脉冲输出频率* D1：脉冲输出起始地址* D2：旋转方向信号输出地址* 绝对定位的方向由目标位置的数值和当前数值相减，正数是正转，负数时反转* M8029：指令执行完成标志，在脉冲指令或是定位指令正常执行完成后会输出M8029信号。用此信号可以判断指令有没有正常完成，也可以用这标志去触发下一步的动作* D8140:用于存储Y0轴发出脉冲数或是当前的位置。用此寄存器可以监控伺服定位的当前值。当用脉冲指令时，数值只会增加，当用定位指令时数值后悔根据正反转增加或减少数值，如果伺服
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