五微机控制系统的设计PPT课件

一 控制系统的地位和要求控制系统是机电一体化产品最重要的组成部分 相当于人的 大脑 实现控制及信息处理功能 对控制系统的基本要求 被控制量按规定的规律变化 控制系统具备稳定性 快速性 准确性 稳定性是一个系统能交付使用的首要条件 包括两方面的含义 一是绝对稳定性 就是通常所说的系统稳定 另一方面是相对稳定性 即输出量振荡的强烈程度 如何判别系统稳定 快速性是要求系统有一定的响应速度 即要求被控制量能够迅速地根据输入信号所规定的形式变化 用响应时间 tr tp ts 表示 准确性是表示系统控制精度的一项性能指标 要求系统在输入信号作用下 其响应速度经过渐态过程后进入稳态 此时 系统输出值与期望值之间的差异 即稳态误差要小 稳态误差 5 1控制系统概述 第五章微机控制系统的选择及接口设计 二 控制系统的基本构成控制系统是由控制装置 执行机构 被控对象 检测装置所构成的整体 其基本构成如图所示 被控对象可以是机电设备 如机床 一种过程 如化工生产过程 等 它在控制装置的控制下 执行机构的驱动下 按预定的规律或目的运行 简单的全自动洗衣机控制系统与复杂的航天飞机控制系统在原理上类似 但在结构上是很不相同的 机电系统计算机控制系统构成 三 控制系统的基本类型根据机电一体化系统的多样性及复杂性决定了控制器的多样性 一般有以下四种类基本类型 数字控制系统 NCS 将被加工零件的几何信息和工艺信息数字化 按规定的代码和格式编成加工程序 由计算机生成数字形式的指令 再驱动机器运动的一种控制形式 其实际上是轨迹控制的问题 控制介质 传递零件的加工信息 数控装置 完成信息的输入 存储 变换 运算及各种控制功能 伺服系统 接收指令驱动机床执行机构 即电信号到机械量转换 检测装置 检测速度和位移 并反馈信息 伺服控制系统 SCS 输入为模拟或数字的电信号 输出是机械的位移或速度的变化率 主要考虑如何稳定的 快速的 准确实现指令的功能要求 即要使输出量以一定的精度复现输入量的变化 常称为动作控制 顺序控制系统该系统采用开关控制方式 即输出量的开和关是一系列输入开关条件的函数 控制器对操作过程的 逻辑状态 进行控制 实现顺序控制的方法有机电式继电器 各种气动和液动装置 可编程控制器 PLC 等 过程控制系统在冶金 化工 电力等生产过程中采用的工业控制系统 过程控制系统的受控变量是生产过程的物理量 可以是连续的 离散的 信号不是时间的连续函数 在相邻两个时刻间隔信号不确定 信号是时间的连续函数 适应控制 神经网络控制 模糊控制 专家系统智能控制等 PID控制原理 P Proportional 控制作用的强弱及响应速度 I Integral 消除稳态误差 提高控制精度 D Differential 减小超调 提高动特性及控制精度 PID控制器传递函数 7 不同产品所需要的控制功能 控制形式和动作控制方式也不尽相同 控制系统的设计是综合运用各种知识的过程 由于采用微机作为机电一体化系统或产品的控制器 因此 其控制系统的设计就是选用微机 设计接口 控制形式和动作控制方式的问题 这不仅需要微机控制理论 数字电路 软件设计等方面的知识 也需要一定的生活和生产工艺知识 通常由机电一体化系统设计人员首先提出总的设计要求 然后由各专业人员通力协作 四 控制系统设计的基本过程和内容 8 专用控制系统适合于大批量生产的机电一体化产品 在开发新产品时 如果要求具有机械与电子有机结合的紧凑结构 也只有专用控制系统才能做到 专用控制系统的设计问题 实际上就是选用适当的通用IC芯片来组成控制系统 以便与执行元件和检测传感器相匹配 或重新设计制作专用集成电路 把整个控制系统集成在一块或几块芯片上 对于多品种 中小批量生产的机电一体化产品来说 由于还在不断改进 结构还不十分稳定 特别是对现有设备进行改造时 采用通用控制系统比较合理 通用控制系统的设计 主要是合理选择主控制微机机型 设计与其执行元件和检测传感器之间的接口 并在此基础上编制应用软件的问题 这实质上就是通过接口设计和软件编制来使通用微机专用化的问题 1 专用与通用的抉择 9 无论是采用通用控制系统还是专用控制系统 都存在硬件和软件的权衡问题 有些功能 例如运算与判断处理等 却适宜用软件来实现 而在其余大多数情况下 对于某种功能来说 既可用硬件来实现 又可用软件来实现 因此 控制系统中硬件和软件的合理组成 通常要根据经济性和可靠性的标准权衡决定 在用分立元件组成硬件的情况下 就可以考虑是否采用软件 能采用通用的LSI芯片来组成所需的电路的情况下 则最好采用硬件 这是因为与采用分立元件组成的电路相比 采用软件不需要焊接 并且易于修改 所以采用软件更为可靠 而在利用LSI芯片组成电路时 不仅价廉 而且可靠性高 处理速度快 因而采用硬件更为有利 2 硬件与软件的权衡 机电一体化系统的控制子系统一般设计过程如图示 控制子系统设计的主要内容有 确定控制子系统的设计方案 确定控制算法 采用何种控制方式 开环还是闭环 考虑驱动元件的类型和执行机构的类型 选择观测点 被测量和传感器 考虑微机在整个系统的作用 是设定计算 直接控制还是数据处理 微机承担那些任务 应具备哪些功能 需哪些输入 输出通道 配备哪些外围设备或接口硬件等 画出控制系统组成的初步框图 根据运动规律建立数学模型 物理系统动特性的数学表达式 数学模型反映了系统输入 内部状态和输出之间的数量和逻辑关系 为计算机进行运算处理提供依据 即由数学模型推出控制算法 应根据不同的控制对象 不同的控制指标要求选用不同的控制算法 一般的控制采用PID控制 复杂的控制系统 采用的控制方法较多 如自 选择微型计算机 控制系统总体设计 存储容量 处理速度 输入输出通道 单片机 工控机 商用机之 PLC 解决微型机 被控对象和操作者三者之间信息交换的通路和分时控制的时序安排问题 通过总体设计画出系统各部分的具体构成框图 硬 软件设计 硬件设计包括电气装置及元器件的选择 接口设计 操作控制面板设计等 软件设计包括系统软件和应用软件设计 系统软件包括操作系统 程序设计开发系统等 通常不需用户设计 应用软件设计是设计者要主要考虑的问题 控制系统对应用软件的要求具有实时性 针对性 灵活性和通用性 应用软件的设计采用模块化 结构化程序设计方法 按照软件工程的方法将整个程序分成若干模块 一个模块完成一定的功能 并且限定采用规定的结构类型和操作顺序 便于查错 纠错 整理 编写技术文件 技术文件包括 控制系统原理说明及图表 设计图样 电器元件明细表 系统操作程序及说明书等 微机控制系统设计完成以后 要对整个系统进行调试 调试步骤为硬件调试 软件调试 系统调试 硬件调试包括对元器件的筛选及老化 印制电路板制作 元器件的焊接及试验 安装完毕后要经过连续考机运行 软件调试主要是指在微机上把各模块分别进行调试 使其正确无误 然后固化在EPROM中 系统联调主要是指把硬件与软件组合起来 进行模拟实验 正确无误后进行现场试验 直至正常运行为止 系统调试 14 五 计算机控制系统的基本要求 满足控制要求运动参数指标 动力参数指标 品质指标 以满足使用要求为度 可靠性高在工业现场应能长期 可靠 稳定工作 操作性能好表现在使用性能和可维护性能两个方面 通用性好标准化 有扩展余量和空间 较高的经济指标要有较高的性能价格比 满足人类工程操作安全 舒适 简便 外形美观学与美学 15 4 2工业控制计算机 工业控制计算机是用于工业控制现场的计算机 它是处理来自检测传感器的输入信息 并把处理结果输出到执行机构去控制生产过程 同时可对生产进行监督 管理的计算机系统 应用于工业控制的计算机主要有单片微型计算机 可编程序控制器 PLC 总线工控机等类型 16 根据机电一体化系统的大小和控制参数的复杂程度 我们可以采用不同的微型计算机 对于小系统 一般监视控制量为开关量和少量数据信息的模拟量 这类系统采用单片机或可编程控制器就能满足控制要求 对于数据处理量大的系统 则往往采用基于各类总线结构的工控机 如STD总线工控机 IBM PC总线工控机 Multibus工控机等 对于多层次 复杂的机电一体化系统 则要采用分级分步式控制系统 在这种控制系统中 根据各级及控制对象的特点 可分别采用单片机 可编程控制器 总线工控机和微型机来分别完成不同的功能 17 工业控制计算机的特点及要求 由于工业控制计算机的应用对象及使用环境的特殊性 决定了工业控制机主要有以下一些特点和要求 1 实时性实时性是指计算机控制系统能在限定的时间内对外来事件作出反应的能力 为满足实时控制要求 通常既要求从信息采集到生产设备受到控制作用的时间尽可能短 又要求系统能实时地监视现场的各种工艺参数 并进行在线修正 对紧急事故能及时处理 因此 工业控制计算机应具有较完善的中断处理系统以及快速信号通道 18 2 高可靠性工业控制计算机通常控制着工业过程的运行 如果其质量不高 运行时发生故障 又没有相应的冗余措施 则轻者使生产停顿 重者可能产生灾难性的后果 很多生产过程是日夜不停地连续运转 因此要求与这些过程相连的工业控制机也必须无故障地连续运行 实现对生产过程的正确控制 另外 许多用于工业现场工业控制机 环境恶劣 震动 冲击 噪声 高频辐射及电磁波干扰往往十分严重 以上这一切都要求工业控制计算机具有高质量和很强的抗干扰能力 并且具有较长的平均无故障间隔时间 19 3 硬件配置的可装配可扩充性工业控制计算机的使用场合干差万别 系统性能 容量要求 处理速度等都不一样 特别是与现场相联接的外围设备的接口种类 数量等差别更大 因此宜采用模块化设计方法 4 可维护性工业控制计算机应有很好的可维护性 这要求系统的结构设计合理 便于维修 系统使用的板级产品一致性好 更换模板后 系统的运行状态和精度不受影响 软件和硬件的诊断功能强 在系统出现故障时 能快速准确地定位 另外 模块化模板上的信号应加上隔离措施 保证发生故障时故障不会扩散 这也可使故障定位变得容易 20 一 工控机 工业个人计算机 IndustrialPersonalComputer IPC 是一种加固的增强型个人计算机 它可以作为一个工业控制器在工业环境中可靠运行 早在80年代初期 美国AD公司就推出了类似IPC的MAC 150工控机 随后美国IBM公司正式推出工业个人计算机IBM7532 由于IPC的性能可靠 软件丰富 价格低廉 而在工控机中异军突起 后来居上 应用日趋广泛 目前 IPC已被广泛应用于通讯 工业控制现场 路桥收费 医疗 环保及人们生活的方方面面 21 总线工控机是目前工业领域应用相当广泛的工业控制计算机 它具有丰富的过程输入 输出接口功能 迅速响应的实时功能和环境适应能力 总线工控机的可靠性较高 如 STD总线工控机的使用寿命达到数十年 平均故障间隔时间 MTBF 超过上万小时 且故障修复时间 MTTR 较短 总线工控机的标准化 模板式设计大大简化了设计和维修难度 且系统配置的丰富的应用软件多以结构化和组态软件形式提供给用户 使用户能够在较短的时间内掌握和熟练应用 22 图5 1用STD总线工业控制机组成的计算机控制系统 23 下面分别介绍各种模板的特点 1 数字量I O模板 图5 2是一种典型的数字量I O模板的电路原理框图 2 模拟量I O模板 图5 3所示是一种光电隔离型A D模板的结构示意图 D A模板的结构与之类似 在模板选用时主要需考虑系统中信号的最高频率 电平范围 信号数量等参数及系统对信号的转换速度 精度及分辨率等要求 以既满足控制系统需要又不造成过大的浪费为原则 24 图5 2数字量I O模板的原理框图 25 图5 3光电隔离型A D模板的结构示意图 26 3 信号调理模板 图5 5是信号调理模板的应用实例 信号调理模板应根据传感器与执行机构的要求来匹配 并应充分考虑信号的信噪比 放大增益的可调范围 零点的调整方法 滤波的通带增益和阻带衰减率等参数 27 图5 5信号调理模板的应用实例 28 4 CPU模板 5 存储器模板 6 其他特殊功能模板 2 PC总线工业控制机IBM公司的PC总线微机最初是为个人或办公室使用而设计的 早期主要用于文字处理或一些简单的办公室事务处理 早期产品是基于一块大底板结构 加上几个I O扩充槽 PCI总线的IBM兼容计算机由于价格低廉 使用灵活 软件资源非常丰富 因而用户众多 在国内更是主要流行机种之一 29 近几年来许多公司推出了PCI总线工业控制机 一般对原有微机作了以下几方面的改进 1 机械结构加固 使微机的抗震性好 2 采用标准模板结构 3 加上带过滤器的强力通风系统 加强散热 增加系统抵抗粉尘的能力 4 采用电子软盘取代普通的软磁盘 使之能适于在恶劣的工业环境下工作 5 根据工业控制的特点 常采用实时多任务操作系统 30 国内工控机厂商 最突出的就是研祥evoc 1993年成立 发展非常迅速 2003年在香港上市 已经与台湾的研华达到分庭抗衡的局面 艾雷斯 北京华北等是主流机型的市场追随厂商 发展也较迅速 产品市场定位中低档 对某些新型行业 如监控DVR 网络防火墙等 的反应比较快 有一定用户群 康拓 华控 华远等较早厂商的机型及性能略显落后 基本沦为代理经销商 二 目前国内市场上的IPC主要品牌 31 台湾工控机厂商 主要有研华 威达 艾讯 磐仪 大众 博文等 产品富有特色 市场定位也有高低不同 主要都是通过经销代理渠道 对最终用户的关怀不够 服务上由于备品 人员等因素 不是非常理想 但也在改进 32 其他国外品牌 主要有德国控创 收购了ICS 西门子 阿波罗等 产品价格很高 但机型很少 服务不是很到位 主要在一些对价格不敏感的行业 有少量但固定的客户 33 以研祥IPC 810A常规机型为例 分析IPC的特点和结构 一 IPC的技术特点 1 采用符合 EIA 标准的全钢化工业机箱 增强了抗电磁干扰能力 2 采用总线结构和模块化设计技术 CPU及各功能模块皆使用插板式结构 并有带橡胶的压条锁定 提高了抗冲击 抗振动能力 3 机箱内装有双风扇 正压对流排风 并装有滤尘网用以防尘 4 配有高度可靠的工业电源 并有过压 过流保护 5 电源及键盘均带有电子锁开关 可防止非法开 关和非法键盘输入 34 6 具有自诊断功能 7 可视需要选配I O模板 8 设有 看门狗 定时器 在因故障死机时 无需人的干预而自动复位 9 开放性好 兼容性好 吸收了PC机的全部功能 可直接运行PC机的各种应用软件 10 可配置实时操作系统 便于多任务的调度和运行 11 可采用无源母板 底板 方便系统升级 35 2 单片微型计算机 单片微型计算机简称为单片机 它是将CPU RAM ROM和I O接口集成在一块芯片上 同时还具有定时 计数 通讯和中断等功能的微型计算机 自1976年Intel公司首片单片机问世以来 随着集成电路制造技术的发展 单片机的CPU依次出现了8位和16位机型 并使运行速度 存储器容量和集成度不断提高 现在比较常用的单片机一般具有数十K的闪存 16位的A D及看门狗等功能 而各种满足专门需要的单片机也可由生产厂家定做 36 单片机以其体积小 功能齐全 价格低等优点 越来越被广泛地应用在机电一体化产品中 特别是在数字通信产品 智能化家用电器和智能仪器领域 单片机以其几元到几十元人民币的价格优势独霸天下 由于单片机的数据处理能力和接口限制 在大型工业控制系统中 它一般只能辅助中央计算机系统测试一些信号的数据信息和完成单一量控制 单片机的生产厂家和种类很多 如 美国Intel公司的MCS系列 Zilog公司的SUPER系列 Motolora公司的6801和6805系列 日本National公司的MN6800系列 HITACHI公司的HD6301系列等 其中Intel公司的MCS单片机产品在国际市场上占有最大的份额 在我国也获得最广泛的应用 下面以MCS系列单片机为例 来介绍单片机的结构 性能及使用上的特点 37 1 MCS 48单片机系列MCS 48系列是8位的单片机 根据存储器的配置不同 该系列包括有8048 8049 8021 8035等多种机型 由于价格低廉 目前仍有简单的控制场合在使用 其主要特点是 1 8位CPU 工作频率1 6MHz 2 64字节RAM数据存储器 1K字节程序存储器 3 5V电源 40引脚双列直插式封装 4 6MHz工作频率时机器周期为2 5 s 所有指令为1 2个机器周期 5 有96条指令 其中大部分为单字节指令 6 8字节堆栈 单级中断 2个中断源 7 两个工作寄存器区 8 一个8位定时 计数器 38 2 MCS 51单片机系列其主要特点是 1 8位CPU 工作频率1 12MHz 2 128字节RAM数据存储器 4K字节ROM程序存储器 3 5V电源 40引脚双列直插式封装 4 12MHz工作频率时机器周期为1 s 所有指令为1 4个机器周期 5 外部可分别扩展64K数据存储器和程序存储器 6 2级中断 5个中断源 7 21个专用寄存器 有位寻址功能 8 2个16位定时 计数器 1个全双工串行通讯口 9 4组8位I O口 39 3 MCS 96单片机系列的特点 1 16位CPU 工作频率6 12MHz 2 232字节RAM数据存储器 8K字节ROM程序存储器 3 48和68两种引脚 多种封装形式 4 高速I O接口 能测量和产生高分辨率的脉冲 12MHz时是2 s 6条专用I O 2条可编程I O 5 外部可分别扩展64K数据存储器和程序存储器 6 可编程8级优先中断 21个中断源 7 脉宽调制输出 提供一组能改变脉宽的可编程脉宽信号 8 2个16位定时 计数器 4个16位软件定时器 40 9 5组8位I O口 10 10位A D转换器 可接受4路或8路的模拟量输入 11 6 25 s的16位乘16位和32位除16位指令 12 运行时可对EPROM编程 ROM EPROM的内容可加密 13 全双工串行通讯口及专门的波特率发生器 41 三 可编程序控制器 PLC 在制造业的自动化生产线上 各道工序都是按预定的时间和条件顺序执行的 对这种自动化生产线进行控制的装置称为顺序控制器 以往顺序控制器主要是由继电器组成 改变生产线工序 执行次序或条件需改变硬件连线 随着大规模集成电路和微处理器在顺序控制器中的应用 顺序控制器开始采用类似微型计算机的通用结构 把程序存储于存储器中 用软件实现开关量的逻辑运算 延时等过去用继电器完成的功能 形成了可编程序逻辑控制器PLC ProgramableLogicController 现在它已经发展成了除了可用于顺序控制 还具有数据处理 故障自诊断 PID运算 联网等能力的多功能控制器 因此 现已把它们统称为可编程序控制器PC ProgramableController 42 单片机和PLC之比较 1 PLC是建立在单片机之上的产品 单片机是一种集成电路 两者不具有可比性 2 单片机可以构成各种各样的应用系统 从微型 小型到中型 大型都可 PLC是单片机应用系统的一个特例 3 不同厂家的PLC有相同的工作原理 类似的功能和指标 有一定的互换性 质量有保证 编程软件正朝标准化方向迈进 这正是PLC获得广泛应用的基础 而单片机应用系统则是八仙过海 各显神通 功能千差万别 质量参差不齐 学习 使用和维护都很困难 43 从工程的角度 谈谈PLC与单片机系统的选用 1 对单项工程或重复数极少的项目 采用PLC方案是明智 快捷的途径 成功率高 可靠性好 但成本较高 2 对于量大的配套项目 采用单片机系统具有成本低 效益高的优点 但这要有相当的研发力量和行业经验才能使其准确地运行 最好的方法是单片机系统嵌入PLC的功能 这样可大大简化单片机系统的研制时间 性能得到保障 效益也就有保证 44 PLC其实就是一套已经做好的单片机 单片机范围很广 系统 PLC的梯形图可以理解成是与汇编等计算器语言一样是一种编程语言 只是使用范围不同 而且通常做法是由PLC软件把梯形图转换成C或汇编语言 由PLC所使用的CPU决定 然后利用汇编或C编译系统编译成机器码 PLC运行的只是机器码而已 梯形图只是让使用者更加容易使用而已 45 同样MCS 51单片机当然也可以用于PLC制作 只是8位CPU在一些高级应用如 大量运算 包括浮点运算 嵌入式系统 现在UCOS也能移植到MCS 51 等 有些力不从心而已 46 表5 1三种常用工业控制计算机的性能比较 47 48 4 2接口技术 49 I O接口与I O通道是计算机主机与外部连接的桥梁 常用的I O接口有并行接口和串行接口 I O通道有模拟量I O通道和数字量I O通道 其中模拟量I O通道的作用是 一方面将经由传感器得到的工业对象的生产过程参数变换成二进制代码传送给计算机 另一方面将计算机输出的数字控制量变换为控制操作执行机构的模拟信号 以实现对生产过程的控制 数字量通道的作用是 除完成编码数字输入输出外 还可将各种继电器 限位开关等的状态通过输入接口传送给计算机 或将计算机发出的开关动作逻辑信号经由输出接口传送给生产机械中的各个电子开关或电磁开关 50 在采用计算机进行信号处理的控制系统中 计算机处理的信号是以数码的形式存在的 也称为数字信号 它在时间上是离散的 离散控制理论是研究计算机控制系统的理论基础 在计算机控制系统的典型结构中 包括工作于离散状态下的计算机和具有连续工作状态的被控对象两大部分 被控量一般为连续变化的物理量 位移 速度 压力 流量 温度等 称为模拟量 经过传感器检测转换成相应的电信号 再经过模 数 A D 转换器将信号转换成计算机能够处理的数字量送入计算机 从而完成了信号的输入过程 计算机经数字运算和处理后的数字信号还需要经过 D A 转换和保持 转换成连续信号 再经过执行机构施加到被控对象 实现了信息输出 51 52 A D转换器的技术指标 模数 A D 和数模 D A 1 分辨率 用输出二进制数码的位数表示 位数越多 量化误差越小 分辨力越高 常用有8位 10位 12位 16位等 例如 某A D转换器输入模拟电压的变化范围为 10V 10V 转换器为8位 若第一位用来表示正 负符号 其余7位表示信号幅值 则最末一位数字可代表80mV模拟电压 10V 1 27 80mV 即转换器可以分辨的最小模拟电压为80mV 而同样情况 用一个10位转换器能分辨的最小模拟电压为20mV 10V 1 29 80mV 53 2 转换精度 转换精度 量程 A D转换器的分辨力 0 5 具有某种分辨力的转换器在量化过程中由于采用了四舍五入的方法 因此最大量化误差应为分辨力数值的一半 如上例8位转换器最大量化误差应为40mV 80mV O 5 40mV 全量程的相对误差则为0 4 40mV 10V 100 可见 A D转换器数字转换的精度由最大量化误差决定 实际上 许多转换器末位数字并不可靠 实际精度还要低一些 由于含有A D转换器的模数转换模块通常包括有模拟处理和数字转换两部分 因此整个转换器的精度还应考虑模拟处理部分 如积分器 比较器等 的误差 一般转换器的模拟处理误差与数字转换误差应尽量处在同一数量级 总误差则是这些误差的累加和 例如 一个10位A D转换器用其中9位计数时的最大相对量化误差为29 0 5 0 l 若模拟部分精度也能达到0 l 则转换器总精度可接近0 2 54 3 转换速度 指完成一次转换所用的时间 如 100ms 10Hz 10us 100kHz 转换速度是指完成一次转换所用的时间 即从发出转换控制信号开始 直到输出端得到稳定的数字输出为止所用的时间 转换时间越长 转换速度就越低 转换速度与转换原理有关 如逐位逼近式A D转换器的转换速度要比双积分式A D转换器高许多 除此以外 转换速度还与转换器的位数有关 一般位数少的 转换精度差 转换器转换速度高 目前常用的A D转换器转换位数有8位 10位 12位 14位 16位等 其转换速度依转换原理和转换位数不同 一般在几微秒至几百毫秒之间 由干转换器必须在采样间隔Ts内完成一次转换工作 因此转换器能处理的最高信号频率就受到转换速度的限制 如50us内完成10位A D转换的高速转换器 这样 其采样频率可高达20kHz 55 56 多路选择开关在多通道数据切换中的应用 多路选择开关在多通道数据切换中的应用如图所示 该电路的优点是使用的元件少 缺点是所有传感器的零信号线均需并联起来 若各传感器的地电位不相同 这样的接法会引起较大的环流 是不适当的 较好的办法是采用 双n选一 开关来切换每个传感器的一对信号线 但是当各传感器对地电位相差较大时 会引起各通道间漏电甚至击穿 所以当共模电压较大时可改用体积较大 动作较慢的干簧继电器 57 58 59 60 61 62 数 模 D A 转换 63 数 模 D A 转换 64 模 数 A D 转换 65 模 数 A D 转换 66 67 5 4检测与传感器技术 68 69 线位移传感器 70 线位移传感器 71 线位移传感器 72 线位移传感器 73 线位移传感器 74 线位移传感器 75 线位移传感器 76 77 78 79 3 编码器在数控车床主轴控制中的应用 80 81 速度传感器 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 传感器的选用原则