毕业设计计算.doc

一、 拟定运动的循环图1.机械手运动到成品玻璃上方 2.手爪下行接触玻璃 8.手爪上行 3.手爪真空吸附 7.手爪排真空卸料 4.手爪上行 6.手爪下行至包装箱底面 5.手臂平移旋转到包装箱上方二、 1.手臂可通过内齿轮与摆动针线减速器输出轴上的齿轮相啮合，在它上面做回转运动。 机构：齿轮传动达到目的，手臂的回转运动，回转角度由电机的停开决定2.手掌架上下运动可通过气缸上下平动，其提升速度快，结构简单，辅助设备小，易控制。机构：气缸平动机构达到目的，手掌架的上行/下行。 3.手掌架上下运动可通过液压缸上下平动，其提升速度慢，但平稳，准确性不高。辅助设备复杂，要求工作环境有限制。三、 机械运动方案的评定与选择。1. 手臂回转运动选择齿轮传动（其内齿轮与齿轮啮合，传动精度准确，结构简单）2. 手掌架上下运动选择气缸平动机构（提升速度，过程中平稳，易控制）1. 完成生产搬运的8个动作所用时间,玻璃平拉机的运送时间s.2. 气缸的运行速度,手臂的尺寸真空吸盘离地高度(1) 气缸的平动时间 (2) 电动机的启动时间(3) 真空吸盘的吸附，卸料时间(4) 手臂转动一圈的时间为手臂的转速 (5) 电动机的选择： 为阻力系数，单位： 取值范围（520）取 气缸手掌架 手臂的重量玻璃的重量 效率 取电动机的安全系数 通过查阅资料选电动机的型号：Y100L-6.转速3. 总传动比i分配传动装置的传动比表示减速机传动比 表示内啮合直齿圆柱齿轮的传动比通过网上查阅资料选得摆线针轮减速机型号：B-152输出转速 输出轴的轴径 长度 减速比473（43*11）小齿轮的齿数确定小齿轮的齿数，在国标中已规定了标准值，正常齿制：小齿轮为实心式齿轮，齿根圆到键槽底部的径向距离选齿轮模数,减速机的轴径，故 小齿轮的分度圆 小齿轮的齿根圆 为了满足强度选大齿轮的齿数 选用齿轮压力角分度圆：基圆：齿顶高： 齿根高： 齿顶圆直径： 齿根圆直径：齿厚：齿槽宽：齿距：标准中心距：a=(254-122)/2=66大齿轮的外圆 滚筒的外径滚筒的高度真空吸盘 吸力的计算公式：表示吸力 p:表示真空度 c：表示吸盘面积 A：表示面积 D:表示吸盘直径一张玻璃的重量 垂直提升力 为安全系数一个真空吸盘的垂直提升力通过查阅资料，吸盘直径 真空压力气缸 上网查阅资料 行程L=250mm气缸内径 活塞直径动作方向 推力F=754.6MPa受压面积轴径上的键尺寸 毂立柱的外径厚度（单边）轴承 深沟球 新型号61840 球径 球数 推力球 新型号51140 球径 球数齿轮的校核1. 选择材料，热处理方式及精度等级（1） 该齿轮传动无特殊要求，可选一般齿轮材料，由表5-20.表5-21的要求。小齿轮选用20Cr感应淬火处理，齿面硬度5060HRC,大齿轮选用45钢，淬火处理，齿面硬度4555HRC（2） 选定精度等级，通过查表初选9级精度2. 按齿面接触疲劳强度设计 (1) 小齿轮齿数 (2)确定极限应力由图5-30，取小齿轮齿面硬度中间值55HRC,得小齿轮，取大齿轮齿面硬度中间值50HRC,得小齿轮(3)选取载荷系数K，由表5-22按原动动和工作特性，取K=1（4）小齿轮传递的转矩(5)选取齿宽系数，查表5-25因齿轮相对轴的位置是悬臂布置。故取得大齿轮的齿宽 取 取(6)节点区域系数由图5-29查得(7)确定材料系数由表5-23查得3.验算齿轮接触疲劳强度（1）计算应力循环次数N确定寿命系数查图5-