CANOpen对象字典.doc

Index 1000h， Sub-index 0，设备类型描述，unsigned32，只读，必须该32位数据分为高16位和低16位。低16位为设备协议代码，比如I/O模块为401。高16位为附加信息，如果是0说明设备不符合标准子协议；如果是FFFFh说明设备是一个复合设备，此时具体的设备信息在67FFh + x*800h(x为0-7)。不同的设备子协议，高16位所定义的含义不同。比如DS401 I/O模块中定义高16位中的高8位指明特殊功能，0：没有特殊功能；1：操纵杆；other：保留。低8位指明I/O功能，从低位到高位依次为DI、DO、AI、AO，为1时表明具有该功能，占用4位，其他位保留。Index 1001h，Sub-index 0，错误寄存器，unsigned8，只读，必须该8为数据定义如下：BitM/OMeaning0M一般性错误1O电流2O电压3O温度4O通行错误5O设备子协议6O保留7O制造商特定错误Index 1002h，Sub-index 0，制造商状态寄存器，unsigned32，RO，可选Index 1003h，错误集，可选记录设备出现的错误并通过ENCY发送出去的错误。Sub-index 0 出现错误的总数，写0时清除历史数据，RW，必须Sub-index 1 最近一次出现的错误记录，RO，可选Sub-index 2 最近第二次出现的错误记录，RO，可选可记录的历史数据总数（0-254）可由制造商自己决定。Index 1005h，Sub-index 0，COB-ID SYNC，unsigned32，RW如果设备有基于SYNC的PDO通信则该对象必须具有。Bit30：1设备产生SYNC，0设备不产生SYNCBit29：1 29位ID，0 11位IDBit29-0：29位ID或11位ID（低11位）Index 1006h，Sub-index 0，SYNC通信间隔时间，unsigned32，RW如果设备产生SYNC信号则该对象必须具有。该32位数据为间隔时间，以uS为单位。Index 1007h，Sub-index 0，同步窗口长度，unsigned32，RW，可选PDO同步时间窗口，以uS为单位。Index 1008h，Sub-index 0，制造商设备名称，Visible String，const，可选Index 1009h，Sub-index 0，制造商硬件版本，Visible String，const，可选Index 1009h，Sub-index 0，制造商软件版本，Visible String，const，可选Index 100Ch，Sub-index 0，Guard time（mS），unsigned16，RW或RO（如果不支持节点守卫），如果心跳报文不支持该对象必须具有。Index 100Dh，Sub-index 0，守卫时间乘数因子，unsigned16，RW或RO（如果不支持节点守卫），如果心跳报文不支持该对象必须具有。从站可利用守卫时间（Guard time * 因子）检测主站状态。从站接到第一个Node Guard后可启动寿命保护。Index 1010h，Store parameters，可选储存参数Sub-index 0 Sub-index总数（1-127），unsigned8，RO，必须Sub-index 1 储存所有参数（1000h-9FFFh），unsigned32，RW，必须Sub-index 2 储存通信参数（1000h-1FFFh），unsigned32，RW，可选Sub-index 3储存应用参数（6000h-9FFFh），unsigned32，RW，可选Sub-index 4-7Fh 制造商定义参数，unsigned32，RW，可选储存参数时可写入“save”到对应的字典中，s放在低8位。读对应字典中的数据时返回数据Bit0：0收到命令时不储存参数，1收到命令时储存参数；Bit1：0设备不会自动存储参数，1设备自动存储参数。Index 1011h，Restore parameters，可选恢复默认参数Sub-index 0 Sub-index总数（1-127），unsigned8，RO，必须Sub-index 1 恢复所有参数（1000h-9FFFh），unsigned32，RW，必须Sub-index 2 恢复通信参数（1000h-1FFFh），unsigned32，RW，可选Sub-index 3恢复应用参数（6000h-9FFFh），unsigned32，RW，可选Sub-index 4-7Fh 制造商定义参数，unsigned32，RW，可选储存参数时可写入“load”到对应的字典中，l放在低8位。读对应字典中的数据时返回数据Bit0：0设备不能恢复默认参数，1设备恢复默认参数。设备在复位或重新上电时恢复参数才有效。Index 1012h，Sub-index 0，COB-ID Time Stamp，unsigned32，RW，可选Bit31：1设备消费Time Stamp，0设备不消费Time StampBit30：1设备生产Time Stamp，0设备不生产Time StampBit29：1 29位ID，0 11位IDBit29-0：29位ID或11位ID（低11位）Index 1013h，Sub-index 0，高精度Time Stamp（uS），unsigned32，RW，可选该字典可映射到PDO中实现高精度时间戳。Index 1014h，Sub-index 0，COB-ID EMCY，unsigned32，RO/RW，如果支持EMCY则该对象必须。Bit31：1存在EMCY，0不存在EMCYBit30：保留Bit29：1 29位ID，0 11位IDBit29-0：29位ID或11位ID（低11位）Index 1015h，Sub-index 0，the inhibit time of the EMCY(*100uS)，unsigned16，RW，可选Index 1016h，消费心跳包时间，可选Sub-index 0 子索引数量（1-127），unsigned32，RO，必须Sub-index 1 消费心跳包时间，unsigned32，RW，必须Sub-index 2-127 消费心跳包时间，unsigned32，RW，可选消费心跳包时间格式：Bit31-24 保留（00）；Bit23-16 Node-ID，unsigned8；Bit15-0 heartbeat time（ms），unsigned16Index 1017h，Sub-index 0，产生心跳时间（ms），unsigned16，RW，如果节点保护不支持，则该对象必须模块可以利用消费心跳包和产生心跳包来相互监视。Index 1018h，Identity Object，必须Sub-index 0，子索引数量（1-4），unsigned8，RO，必须Sub-index 1，Vendor ID，unsigned32，RO，必须Sub-index 2，Product code，unsigned32，RO，可选Sub-index3，Revision number，unsigned32，RO，可选Sub-index 4，Serial number，unsigned32，RO，可选Index 1028h， COB-ID EMCY consumer，可选Sub-index 0，Number，unsigned32（1-127），RO，必须Sub-index 1，EMCY consumer 1，unsigned32，RW，必须Sub-index 2-7Fh，EMCY consumer 2-127，unsigned32，RW，可选Bit31：1存在EMCY，0不存在EMCYBit30：保留Bit29：1 29位ID，0 11位IDBit29-0：29位ID或11位ID（低11位）Index 1029h，Error behavior，可选Sub-index 0，Number，unsigned8（1-FEh），RO，必须Sub-index 1，Communication Error，unsigned8，RW，必须Sub-index 2-FEh，设备子协议或制造商自定义错误，unsigned8，RW，可选当设备在运行状态检测到总线关闭、节点保护事件和心跳事件错误时设备会自定进入默认的pre-operational状态，如果该对象存在则进入该对象设定的状态。8为数据值定义如下：0，pre-operational（Only if the current state is operational）1，no state change2，stoppedIndex 1200h-127Fh，Sever SDO Parameter，1200h可选，1201h-127fh必须如果有对应的附加Server SDO。Sub-index 0，Number，unsigned8（Index1200h为2，其他为2或3），RO必须Sub-index 1，COB-ID Client-Sever（RX），unsigned32（Index1200为600h+Node-ID），Index1200为RO，其他为RW，必须Sub-index 2，COB-ID Sever-Client（TX），unsigned32（Index1200为580h+Node-ID），Index1200为RO，其他为RW，必须Sub-index 3，Node-ID of the SDO client，unsigned8（1-7Fh），RW，可选Index 1280h-12FFh，Client SDO Parameter，必须如果支持对应的Client SDO。Sub-index 0，Number，unsigned8（3），RO，必须Sub-index 1，COB-ID Client-Server（TX），unsigned32，RW，必须Sub-index 2，COB-ID Server-Client（RX），unsigned32，RW，必须Sub-index 3，Node-ID of the SDO Server（1-7Fh），unsigned8，RW，必须Bit31：1存在SDO，0不存在SDOBit30：保留Bit29：1 29位ID，0 11位IDBit29-0：29位ID或11位ID（低11位）Index 1400h-15FFh，Receive PDO Communication Parameter，必须如果支持对应的PDOSub-index 0，Number，unsigned8（2-5），RO，必须Sub-index 1，COB-ID used by PDO，unsigned32，RO/RW（如果支持可变的COB-ID），必须Bit31：1存在PDO，0不存在PDOBit30：1 no RTR allowed on this PDO，0 RTR allowed on this PDOBit29：1 29位ID，0 11位IDBit29-0：29位ID或11位ID（低11位）Sub-index 2，transmission type，unsigned8，RO/RW（如果支持可变的传输类型），必须Sub-index 3，inhibit time（not used for RPDO，100us），unsigned16，RW，可选Sub-index 4，compatibility entry（保留），unsigned8，RW，可选Sub-index 5，event time（not used for RPDO，ms），unsigned16，RW，可选Index 1600h-17FFh，Receive PDO Mapping Parameter，必须如果支持对应的PDOSub-index 0，Number，unsigned8（0-64），RO/RW如果支持动态映射，必须Sub-index 1-40h，PDO Mapping，unsigned32，RW，根据被映射的数量和数据大小来定必须或可选Bit31-16：indexBit15-8：Sub-indexBit7-0：object lengthIndex 1800h-19FFh，Transmit PDO Communication Parameter，必须如果支持对应的PDOSub-index 0，Number，unsigned8（2-5），RO，必须Sub-index 1，COB-ID used by PDO，unsigned32，RO/RW（如果支持COB-ID配置），必须Bit31：1存在PDO，0不存在PDOBit30：1 no RTR allowed on this PDO，0 RTR allowed on this PDOBit29：1 29位ID，0 11位IDBit29-0：29位ID或11位ID（低11位）Sub-index 2，transmission type，unsigned8，RO/RW（如果支持可变的传输类型），必须Sub-index 3，inhibit time（not used for RPDO，100us），unsigned16，RW，可选Sub-index 4，compatibility entry（保留），unsigned8，RW，可选Sub-index 5，event time（not used for RPDO，ms），unsigned16，RW，可选Index 1A00h-1BFFh，Transmit PDO Mapping Parameter，必须如果支持对应的PDOSub-index 0，Number，unsigned8（0-64），RO/RW如果支持动态映射，必须Sub-index 1-40h，PDO Mapping，unsigned32，RW，根据被映射的数量和数据大小来定必须或可选Bit31-16：indexBit15-8：Sub-indexBit7-0：object lengthIndex 1020h，验证配置，可选Sub-index 0，Number，unsigned8（2），RO，必须Sub-index 1，配置日期，unsigned32，RW，必须Sub-index 2，配置时间，unsigned32，RW，必须Index 1021h，Store EDS，DOMAIN，RW，