电动车控制器C语言源代码.doc

.#define _E_BIKE_W79E83X_C_#include intrins.h#include E_BIKE_W79E83X.H#includeW79E834.h/* 主函数*/void main(void) Init(); / 初始化 Init_IO(); / 初始化端口 H_Sample(); / 霍尔信号采样 Phase_Change(); / 相位变换 AutoHelpEN(1,0x1AA,200); /* 第一个参数设定助力功能允许与否，1为允许，0为禁止 第二个参数设定助力力量(PWM占空比),数值范围：00x355，数值越大，力量越大 第三个参数设定助力时间，数值越大，时间越长 */ Keep_SpeedEN(1,0x20,6); /* 第一个参数设定定速巡航功能允许与否，1为允许，0为禁止 第二个参数设定定速巡航最低速设置 第三个参数设定在巡航点保持多长时间后才进入巡航 */ Current_Lim(0xB48); /* 过流保护上限值设定 0xB00对应限电流最大大约为2.6A 0xB80对应限流值最大大约为3.8A */ LowVoltage_Lim(0x9B0); /* 欠压保护下限值设定 电池电压为47.9V时ADC采样值为0xB6 = 0xB60 推算电池电压为41V时的采样值为0x9B = 0x9B0 推算电池电压为40V时的采样值为0x98 = 0x980 */ EABS_Set(1,1); /* 第一个参数为滑行充电功能使能，1为允许，0为禁止 第二个参数为电刹车功能使能，1为允许，0为禁止 */ Speed_LimHW(0,0,0,1); /* 硬件控制最大速度 参数只能有一个为1。 第一个参数对应15km/h 第二个参数对应20km/h 第三个参数对应30km/h 第四个参数对应40km/h */ Speed_LimSW(0x01); /* 软件控制最大速度 参数数值由0x000x20,数值越小速度越大，反之则越小 */ while(1) _nop_(); /AutoHelpEN(0,0x1AA,100); /Keep_SpeedEN(1,0x20,6); /Current_Lim(0xB50); /LowVoltage_Lim(0x9B0); /EABS_Set(0,0); /Speed_LimHW(0,0,0,1); /* I/O端口初始化*/void Init_IO(void) /-P0端口设置-/ P0M1=0xBE; P0M2=0x01; /* P0M1.Y P0M2.Y=00 设置I/O端口为普通双向模式 P0M1.Y P0M2.Y=01 设置I/O端口为推拉模式 P0M1.Y P0M2.Y=10 设置I/O端口为输入（高阻）模式 P0M1.Y P0M2.Y=11 设置I/O端口为开漏模式 */ /P0ID=0x78; / 设置四个AD端口0数字输入禁止 P0=0xFF; /-P1端口设置-/ P1M1=0x1C; P1M2=0xC0; P1=0xFF; /-P2端口设置-/ P2M1=0x01; P2M2=0x1E; P2=0xFF;/* 初始化程序*/void Init(void) unsigned char i; /-PWM设置-/ / PWMP PWMn 高电平，反之低电平 PWMPH=0X03; PWMPL=0X55; PWM0H=0X00; PWM0L=0X00; PWM1H=0X00; PWM1L=0X00; PWM2H=0X00; PWM2L=0X00; PWMCON1=0XC7; / 打开PWM电路，三个PWM口反相输出 PWMCON3=0xF0; /-飞车保护-/ EA=1; /*do ADCCON=1; ADCCON&=0xef; ADCCON|=0x08; ADC_Ready=0; while(ADC_Ready); while (ADCH0x60);*/ /-相位检测-/ while(P02=0) H_Sample(); Phase_Detect(); /-变量初始化-/ for (i=0;i32;i+) Current_Bufferi=0; for (i=0;i20;i+) Speed_Bufferi=0; for (i=0;iCurrent_BufferCurrent_P) Current_SUM -= Current_BufferCurrent_P; Current_BufferCurrent_P=ADCH; Current_SUM += ADCH; Current_P+; if(Current_P31) Current_P=0; if(Speed_REQ) / 转把电压采样 Speed_REQ=0; if(Speed_SUMSpeed_BufferSpeed_P) Speed_SUM-=Speed_BufferSpeed_P; Speed_BufferSpeed_P=ADCH; Speed_SUM+=ADCH; Speed_P+; if(Speed_P = 14) Speed_P=0; if(Voltage_REQ) / 电源电压采样 Voltage_REQ=0; if(Voltage_SUMVoltage_BufferVoltage_P) Voltage_SUM -= Voltage_BufferVoltage_P; Voltage_BufferVoltage_P=ADCH; Voltage_SUM += ADCH; Voltage_P+; if(Voltage_P15) Voltage_P=0; /PWM_ADJ();/UB=UB;/* 定时器0中断处理函数*/ = Interrupt Cycle: 100uS =void T0M1_ISR(void) interrupt 1 /UB=UB; /UB=UB; ADC_Ready=0; Current_REQ=1; Speed_REQ=0; Voltage_REQ=0; ADCCON=2; Count_Speed+; KS_CNT+; AH_Count+; if(Count_Speed5)/17 ADCCON=4; Current_REQ=0; Speed_REQ=1; Count_Speed=0; Count_Voltage+; if( Count_Voltage5)/50 ADCCON=3; Speed_REQ=0;Voltage_REQ=1; Count_Voltage=0; /* Keep Speed Setting */ KS_Finish(); /*Function Set*/ if(AH_Count = 100) AutoHelp(); / 自助力 AH_Count = 0; if(KS_CNT = 3000) KS_CNT = 0; Keep_Speed(); / 巡航定速 Volt_Low(); / 欠压保护 if(P02=0) Brake_Setting(); / 刹车 ADCCON&=0xef;ADCCON|=0x08; EADC=1; PWM_ADJ();/* 定时器1中断处理函数*/void T1M1_ISR(void) interrupt 3 _nop_();/* 定时器2捕获模式中断处理函数*/void Timer2_ISR() interrupt 13 using 2 /*Motor Speed*/ Motor_Speed = TH2; TH2 = 0; TL2 = 0; H_Sample(); / 霍尔信号采集 Phase_Change(); / 相位变换/* 定时器2溢出中断处理函数*/void T2_ISR() interrupt 8 TF2 = 0; Motor_Speed = 0x50; Block_Detect(); / 堵转保护/* 外部中断处理函数，过流中断*/void INT1_ISR() interrupt 2 CurrentOver_Count+; if(CurrentOver_Count = 5) / 防抖处理 PWM_Duty_min = 1; CurrentOver_Count = 0; /* 定时器3中断处理函数，采取捕获模式*/void H_Sample(void) CAPCON1 &= 0xF8; H1=P12; H2=P07; H3=P20; do State1=H12; State1+=H21; State1+=H3; _nop_(); _nop_(); State2=H12; State2+=H21; State2+=H3; while(State1!=State2); / 状态去抖 H_State=State1;/* 根据电机霍尔换向信号给出相应控制信号* 上桥臂：VT，UT，WT* 下桥臂：VB，UB，WB*/void Phase_Change(void) if(EABS_Flag) if(!AutoHelp_Flag) UB = 1; VB = 1; WB = 1; _nop_(); UT = 1; VT = 1; WT = 1; else if(PWM_Duty_min) UT=0;VT=0;WT=0; UB=1;VB=1;WB=1; / 电机停转 else switch(H_State) case 6: / 110,V3,V4 VT=0;UT=0;VB=1;WB=1; _nop_(); WT=1;UB=0; break; case 2: / 010,V4,V5 case 7: UT=0;WB=0;VB=1;WB=1; _nop_(); VT=1;UB=0; break; case 3: / 011,V5,V6 UT=0;WT=0;UB=1;VB=1; _nop_(); VT=1;WB=0; break; case 1: / 001,V6,V1 WT=0;VT=0;UB=1;VB=1; _nop_(); UT=1;WB=0; break; case 5: / 101,V1,V2 case 0: WT=0;VT=0;UB=1;WB=1; _nop_(); VB=0;UT=1; break; case 4: / 100,V2,V3 UT=0;VT=0;UB=1;WB=1; _nop_(); WT=1;VB=0; break; case 9: UT=0;VT=0;WT=0; UB=1;VB=1;WB=1; break; default:break; /*if(PWM_Duty_min) UT=0;VT=0;WT=0; UB=1;VB=1;WB=1; / 电机停转 */* 相位检测程序* 上桥臂：VT，UT，WT* 下桥臂：VB，UB，WB*/void Phase_Detect(void) WT=0;UT=0;VT=0; switch(H_State) case 6: / 110,V3,V4 UB=0;VB=1;WB=1; break; case 2: / 010,V4,V5 case 7: UB=0;VB=1;WB=1; break; case 3: / 011,V5,V6 UB=1;VB=1;WB=0; break; case 1: / 001,V6,V1 UB=1;VB=1;WB=0; break; case 5: / 101,V1,V2 case 0: UB=1;VB=0;WB=1; break; case 4: / 100,V2,V3 UB=1;VB=0;WB=1; break; default:break; /* PWM值转换程序* 在限流允许下，将转把电压ADC值转换为PWMn的值* 电流超过限流值时，做限流处理*/void PWM_ADJ(void) /=没有超过限流最大值的情况=/ if(Current_SUM Current_Max) if(Speed_SUM Speed_Low) /-没有转把电压，由Speed_Low的值决定转把电压最小值-/ if(!KeepSpeed_Flag) if(!AutoHelp_Flag) / 定速，助力功能下电机正常转动，否则电机停转 /PWM_Duty=0; /PWM_Duty_min=1; / 停转标志 /PWM_Duty_Max = 0; if(Motor_Speed 0x010) if(P02=1) if(EABS_SlipEN) EABS_Flag = 1; if(PWM_Duty_Max0x06F0) PWM_Duty_Max = 0x06E8; / 最大值限制 PWM_Duty_Max=PWM_Duty_Max1; / 由转把电压转换为PWMn的值 if(AutoHelp_Flag) PWM_Duty_Max=AH_Duty; / 助力下为PWMn赋值 EABS_Flag = 0; if(KeepSpeed_Flag) PWM_Duty_Max=KS_PWM_Duty; / 定速模式下为PWMn赋值 AutoHelp_Flag = 0; / 定速巡航状态时无助力 if(PWM_Duty SP_Lim) PWM_Duty+; / 转把电压相对应的PWMn值缓慢增加 else if(PWM_Duty 3) PWM_Duty-; / 转把电压相对应的PWMn值缓慢减小 else PWM_Duty = 0; /=超过限流最大值的情况=/ else if(PWM_Duty 0x02) PWM_Duty-; / PWMn值减小 else PWM_Duty=0; PWM_Duty_H = PWM_Duty8; PWM_Duty_L = (PWM_Duty & 0x0FF); / 对应PWMn的值（高、低位） if (Power_Off) PWM_Duty_min = 1; / 欠压保护 /PWM_Duty_H = 0x01; /PWM_Duty_L = 0x20; /测试之用 PWM_Setting();/* 过流保护上限值设定* 0x1600对应限电流最大大约为2.6A* 0x1700对应限流值最大大约为3.8A*/void Current_Lim(unsigned int CM) Current_Max = CM;/* 欠压保护程序*/void Volt_Low(void) if(Voltage_SUM 200) Power_Off=1; else Power_Off=0; Voltage_Count = 0; /* 欠压保护下限值设定* 电池电压为47.9V时ADC采样值为0xB6 = 0xB60* 推算电池电压为41V时的采样值为0x9B = 0x9B0* 推算电池电压为40V时的采样值为0x98 = 0x980*/void LowVoltage_Lim(unsigned int CM) Voltage_Min = CM;/* 软件控制最大速度* 分为四个档位1，2，3，4分别对应15km/h，20km/h，30km/h，40km/h*/void Speed_LimSW(unsigned char SG) SP_Lim = SG;/* 硬件控制最大速度* 分为四个档位SG1，SG2，SG3，SG4分别对应15km/h，20km/h，30km/h，40km/h*/void Speed_LimHW(bit SG1,bit SG2,bit SG3,bit SG4) SP_Lim = 0x01; if(SG4) SP_Lim = 0x01; else if(SG3) SP_Lim = 0x03; else if(SG2) SP_Lim = 0x05; else if(SG1) SP_Lim = 0x08;/* 堵转保护程序*/void Block_Detect(void) if(Current_SUM Current_Max - 0x80) Block_CNT+; else Block_CNT = 0; if(Block_CNT = 20) PWM_Duty_min = 1; Block_Flag = 1; AutoHelp_Flag = 0; KeepSpeed_Flag = 0; UT=0;VT=0;WT=0; UB=1;VB=1;WB=1; / 电机停转 /* 刹车功能*/void Brake_Setting(void) unsigned char i; Keep