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文档简介

铣削设备回原点作业指导书 一 将设备打到手动模式 DP铣削设备有两把钥匙都要打到手动 二 打开后安全门 一只手按住进门许可按钮 一只手扭动门把手 两步同时进行 三 进去后首先观察机器人卡主的位置 如果铣刀在零件中或者与胎具右干涉的可能 则用以下步骤 3 1点击 ABB 手动操作 3 2点击右下角的图标 然后点击右上角的机器人 出现下图 然后选中如图所示的两个图标 坐标 然后将速度调至20 选中 速度调节 YETI铣削设备在手动时需要选择机器人 如下图 选择机器人 3 3选择完机器人和坐标系后 点击再右下角图标会显示下图 可以看到怎样用摇杆控制机器人延着某个轴移动 由于刀插在零件里所有要沿着Z轴把刀抽出来 上电然后顺时针转动摇杆 刀完全抽出来后松开摇杆 上电时用手按住示教器右下方的上电按钮且屏幕的上方中间会显示 电机开启 四 刀抽出来之后再手动将机器人移至设备中间位置 如果机器人卡住时与胎具和零件没有干涉 则直接跳过步骤三进行这一步 4 1选择1 3轴 如下图 然后上电通过摇杆移动机器人 五 机器人移到设备中间位置后 开始自动回原点 5 1先将机器人速度降到25 ABB手动操作点击右下角图标点击右侧第五个图标选择速度 5 2 1ABB程序编辑器调试PP移至例行程找到程序 trjHome 确定 上电并按 播放键 如果移动时机器人会与其他物体发生碰撞要及时按下 暂停键 或松掉上电按钮 然后重复步骤四手动将机器人移到安全位置后 再重复步骤5 2 1将机器人自动回原点 5 2 2YETI铣削设备只有一个示教器 在自动回原点的时候要选择R1或者R2机器人 图一 图二都要执行 图二 ABB程序编辑器选择机器人重复步骤5 2 1 图一 右下角图标点击右边第6个图标选择机器人 图一 图二 六 机器人回到原点后 将速度调回100 YETI铣削设备还要将两个机器人都选择上 七 关闭后安全门 将设备打到自动 DP铣削设备先将R2机器人打到自动然后再将R1机
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