舵设计PPT课件

1 船舶操纵性与耐波性第5章舵设计 2 船舶操纵性与耐波性 课件 第五章舵设计 3 船舶操纵性与耐波性 课件 船舶操纵装置 4 船舶操纵性与耐波性 课件 舵的作用 船舶操纵性是船舶保持或改变航向的能力小舵角下的航向保持性 中等舵角的航向改变性 大舵角的船舶回转性 舵位于船体和螺旋桨的后方 受到船体伴流和螺旋桨尾流的影响 舵的存在及舵角变化也影响船体及桨的受力情况 船体 桨 舵是相互影响 关系密切的有机整体 把舵置于桨的尾流内 不仅可吸收旋转尾流的能量 还可充填根涡区 减少涡能损失 从而提高了推进效率 因此 从快速性角度有时把舵和桨合在一起作为推进系统的一部分 5 船舶操纵性与耐波性 课件 舵的作用 舵作为附体 产生阻力 当船舶回转时 舵产生回转阻尼力矩 若舵角为零 舵与呆木一样 起固定式尾鳍的作用 对直线稳定性有利 当操了一定的舵角 船舶进行回转运动时 随着水流的偏转 舵的有效攻角小于实际舵角 减少了舵力和转船力矩 这部分差额相当于被舵的回转阻尼力矩抵消 该回转阻尼作用是舵阻尼 也可称为舵的鳍效应 舵的鳍效应改善了船舶直线稳定性 也提高了操舵后船舶进入新航向的跟从性 舵减摇装置 6 船舶操纵性与耐波性 课件 PL PR PN PD PT PD 阻力 N PL 升力 N PR 舵力 N PN 正压力 N PT 摩擦力 N 舵角 VR 舵叶对水速度 m s AR 舵叶浸水面积 m2 舵受力分析 7 船舶操纵性与耐波性 课件 1 舵与船体间的相互干扰尾部船体两侧 相当于增加了舵叶面积 从而使舵力增加 舵与船尾越近 增加越明显 2 伴流的影响船体周围的部分水追随船舶运动而形成的水流称伴流 它使舵力下降 伴流的特点是 近大远小 上大下小 左右对称 船舶前进时 首部为零 自首至尾逐渐扩大 船尾最大 倒航时船尾为零 单车单舵船 前进中突然停车 因伴流过强造成舵力极度下降 甚至出现无舵效的现象 影响舵力大小的因素 8 船舶操纵性与耐波性 课件 3 螺旋桨排出流的影响因螺旋桨排出流比船速高得多 大大提高了舵叶与水的相对速度 极大地增加了舵力 注意 双车单舵船因排出流对舵力几乎不产生作用 当船舶在靠离泊作业 船速很低时几乎没有舵效 4 船舶回转中的舵力下降船舶绕回转圈中心进行回转时 在舵叶处存在一个漂角 使水流的有效流入角减小 船舶在回转中绕自身转心运动时 使舵叶附近的水流对舵的冲角减小 影响舵力大小的因素 9 船舶操纵性与耐波性 课件 5 使舵力减小的流动现象失速现象 当达失速舵角或临界舵角时 舵升力骤然下降 空泡现象 当舵的背流面压力下降至该温度下的汽化压力时 在舵的背流面产生空泡现象 使升力减小 空气吸入现象 在舵叶表面吸入空气 产生涡流而使舵力下降 6 舵的尺度 形状等因素对舵力的影响临界舵角的大小与舵的高宽比 即纵横比 展舷比 密切相关 高宽比越大 提高了小舵角的航向保持性 但过大 将导致临界舵角变小 从而引起过早失速 高宽比一般选择在1 4 1 9之间 影响舵力大小的因素 10 船舶操纵性与耐波性 课件 11 船舶操纵性与耐波性 课件 使舵效最大化 舵效最大一般是约在舵角为30 至35 这时候舵的升力 lift 与水阻力 drag 达到最佳配合 12 船舶操纵性与耐波性 课件 舵的失速现象与失速角 13 船舶操纵性与耐波性 课件 普通舵 舵的全部面积均在转轴后方 舵柱上具有多个支撑点 对舵本身的强度有利 但所需的舵机功率较大 平衡舵 沿整个舵的高度上 均有部分舵面积在舵轴线的前方 水动力作用点距转轴较近 比普通舵可节省舵机功率 但支撑点较少 对强度不利 半平衡舵 只有占舵高一部分的舵面积在舵轴线的前方 平衡系数 5 1舵的类型及布置 按舵面积对转动轴位置的分布分 14 船舶操纵性与耐波性 课件 按舵剖面结构情况分 按舵剖面结构分 襟翼舵 转柱舵 15 船舶操纵性与耐波性 课件 多支承的舵 双支承舵 半悬挂舵 悬挂舵 按支承情况可分为 与船体尾柱连接有三个以上的舵钮 下支承的位置在舵的半高处 除上支承外 只有一个生在舵根的下支承 整个舵叶挂在舵杆上 16 船舶操纵性与耐波性 课件 舵安装在该钢质机动游艇的舵柱上 从龙骨延伸过来的柱脚支承舵柱底端 17 船舶操纵性与耐波性 课件 舵在龙骨后面悬挂着 请注意这是一艘传统木帆船 18 船舶操纵性与耐波性 课件 悬挂在龙骨后面的木质舵 是不是偷工减料了呢 19 船舶操纵性与耐波性 课件 导边小 舵效低 20 船舶操纵性与耐波性 课件 舵的类型 Ruddertypes 21 船舶操纵性与耐波性 课件 舵的布置需考虑以下原则 1 为了使舵上的流体动力对船舶产生一个尽可能大的转船力矩 舵应布置在远离舶船重心G处 以便增加力臂值 改善回转性 所以舵常布置在船尾部 对有特殊需要的船也有布置在船首的 如火车轮渡等 因为需对开 无首尾之分 2 注意使舵得到突出的尾型的保护 3 为了获得螺旋桨尾流以提高舵效 舵一般布置在螺旋桨的后方 试验资料表明 螺旋桨尾流要经一段距离后 其尾流速度才达到最大值 所以 原则上应将舵布置在尾流速度大处工作 对提高舵效有利 舵的布置 22 船舶操纵性与耐波性 课件 对于转速高 负荷大的双桨船的边舵往往还要偏离螺旋桨轴线一定距离 这是为了避开螺旋桨引起的空泡涡流 因为空泡涡流不仅对舵工作不利 且易引起舵的剥蚀 另外 从工艺上看 舵轴线偏离桨轴也便于拆卸螺旋桨 偏离距离需视具体情况而定 一般对外旋桨 应移至桨轴线之外 内旋桨则相反 舵的布置原则 23 船舶操纵性与耐波性 课件 24 船舶操纵性与耐波性 课件 25 船舶操纵性与耐波性 课件 29000吨化学品 成品油轮舵系布置 26 船舶操纵性与耐波性 课件 27 船舶操纵性与耐波性 课件 28 船舶操纵性与耐波性 课件 29 船舶操纵性与耐波性 课件 30 船舶操纵性与耐波性 课件 31 船舶操纵性与耐波性 课件 对操纵性要求高的内河船舶 当舵的展弦比小于1 0时 为提高舵的展弦比 增加升力系数 也可改为双舵 显然在保持同样舵面积的条件下 改用双舵后 可增加展弦比 从而提高舵效 4 当采用多舵布置时 须注意舵之间的干扰问题 舵的布置原则 32 船舶操纵性与耐波性 课件 5 2舵的要素和水动力特性 1 舵的外形图5 1所示的为常用的几种舵外形 试验表明舵的外形对其产生的升力影响不大 考虑到制造工艺的方便 舵的外形一般为矩形 对悬挂舵常采用倒梯形 以提高舵力作用点的位置 从而减小舵杆所受的弯矩 对舵杆强度有利 半悬挂舵的外形尚需与尾部呆木相配合 2 舵面积Ad指舵的外形轮廓所包围的面积 舵面积大小对船舶操纵性有较大的影响 舵面积系数 33 船舶操纵性与耐波性 课件 5 2舵的要素和水动力特性 3 舵展弦比 以矩形舵为例 图5 6 舵高h在机翼中称为翼展 舵宽b称为翼弦 对矩形舵 其展弦比即为舵高与舵宽之比 即对于非矩形舵 可按下式计算展弦比 舵的展弦比是影响其水动力特性的重要参数 34 船舶操纵性与耐波性 课件 5 2舵的要素和水动力特性 展弦比对水动力性能的影响相同剖面 不同展弦比 临界攻角之前 普兰特公式 要获得同样的升力系数 展弦比小的机翼需要较大的攻角 35 船舶操纵性与耐波性 课件 展弦比为2 1的舵 36 船舶操纵性与耐波性 课件 5 2舵的要素和水动力特性 4 平衡系数kk为舵轴前面积与整个舵面积之比值 k对舵机功率影响大 5 舵剖面形状流线型舵的剖面常为对称机翼形 为使其能产生较大的升力和具有较小的阻力 前缘为圆形 而后缘较尖 若剖面的最大厚度为t 弦长 宽度 为b 则剖面的厚度比是表征剖面特征的参数 37 船舶操纵性与耐波性 课件 5 2舵的要素和水动力特性 常用的优良舵剖面有 NACA翼型 修改的茹可夫斯基翼型 和翼型 其剖面如图5 7所示 NACA 38 船舶操纵性与耐波性 课件 升力系数与攻角 展弦比的关系 NACA0018 39 船舶操纵性与耐波性 课件 阻力系数与攻角 展弦比的关系 NACA0018 40 船舶操纵性与耐波性 课件 舵的失速与失速角 失速 失速角 舵角 升力系数 舵角保持在 以免失速 41 船舶操纵性与耐波性 课件 舵性能的数值模拟 42 船舶操纵性与耐波性 课件 舵的水动力特性 船舵是工作在自由表面下 船体和螺旋桨之后的短翼 严格地从理论上来计算其水动力是困难的 通常的处理方法是 在均匀流场中敞水舵 或单独舵 水动力特性的基础上 进行船体 螺旋桨等项的修正 一 敞水舵升力系数阻力系数 43 船舶操纵性与耐波性 课件 舵的水动力特性 一 敞水舵合力系数法向力系数压力中心系数 44 船舶操纵性与耐波性 课件 舵的水动力特性 由试验资料估算舵水动力特性 是舵设计中常用的方法 此外 也有用经验公式来确定舵的水动力特性的 1 乔赛尔公式巴兹求宁对其做了船体与螺旋桨尾流影响的修正 45 船舶操纵性与耐波性 课件 舵的水动力特性 2 藤井公式式中已考虑展弦比的影响 适用的展弦比范围为 0 5 3 0 藤井公式在日本被广泛采用 藤井 津田根据翼型舵试验结果提出的经验公式 46 船舶操纵性与耐波性 课件 Full ScaleShockTest 47 船舶操纵性与耐波性 课件 船后舵 二 船后舵实际上舵工作在自由表面以下 船体尾部和螺旋桨尾流的极为复杂的流场中 船尾不对称伴流 复杂的螺旋桨尾流以及船舶作操纵运动时存在的各局部漂角 这些因素不仅使船后舵之实效舵角产生变化 且使舵处的相对流速也与船速不同 所以 根据敞水舵特性 修正其来流速度及冲角 近似估算出船体 螺旋桨等的影响 船体的影响舵的轴向水流速度为 不考虑螺旋桨流影响 48 船舶操纵性与耐波性 课件 船后舵 舵的有效攻角为 当中舵或侧舵紧靠尾柱时 中舵或侧舵距离尾柱大于舵弦的1 2以上时 巡洋舰尾式 方尾 49 船舶操纵性与耐波性 课件 螺旋桨尾流影响一般认为 当舵完全处于螺旋桨尾流之中 其水动力特性在很大程度上由螺旋桨尾流场决定 螺旋桨尾流的诱导速度有三个分量 即轴向 切向和径向 但从数值看径向诱导速度较小 可忽略 这样 由于轴向诱导速度使流向舵的流速增加 切向诱导速度引起舵的有效冲角的变化 人们为确定舵处的相对流速VR和相对水流冲角 R提出了一些经验公式 由螺旋桨动量理论出发 可得舵处的轴向相对流速uR 船后舵 系数 K 0 68 0 87 50 船舶操纵性与耐波性 课件 经验公式 51 船舶操纵性与耐波性 课件 52 船舶操纵性与耐波性 课件 53 船舶操纵性与耐波性 课件 54 船舶操纵性与耐波性 课件 舵设计的主要问题是 如何选择确定适宜的舵面积 确定舵的外形和剖面形状 从而计算设计舵上的流体动压力和转舵力矩 然后进行强度计算 定出舵杆直径及其他构件尺寸 最后计算舵机功率并选择舵机 一 舵面积及有关要素选择1 确定舵面积要确定设计船的舵面积在于定出舵面积系数 值 值大小随船舶类型及航速的不同而不同挪威船舶登记局 上式算得直接在桨后工作的舵面积最小值 对不在桨尾流内工作的舵 应再增大20 还可利用K T预报图确定舵面积 5 3舵的设计步骤 55 船舶操纵性与耐波性 课件 2 确定设计舵的数目 位置及其型式舵数目增加 缺点是布置复杂 重量增加 建造及维修费用都增加 而其优点是可靠性高 且在总舵面积保持不变的情况下 舵数增加 可提高舵的展弦比 在设计中 常按尾部线型并考虑到桨舵的合理间隙 初步定出舵所在位置 然后根据已选定的舵面积进行布置 舵数目和型式的选定还需与螺旋桨轴数统一考虑 例如大型海船通常是单机单桨配单舵 此时舵正对螺旋桨 既能充分利用尾流 又能起整流作用 对双桨海船也常配双舵 若双桨配单舵 则不能充分利用尾流 对内河船舶 由于操纵性要求高 舵面积相应较大 而吃水又受限制 所以有时单桨船需配双舵 双桨船需配三舵 才能满足所需的舵面积 目前常用的多为流线型平衡舵 其支承方式需与舵所在位置及尾部线型一并考虑 在设计中 应视具体情况并参照型船确定 5 3舵的设计步骤 56 船舶操纵性与耐波性 课件 3 确定设计舵的要素舵的外形尺度 一般认为 舵的外形对水动力特性影响甚小 所以设计舵选择外形时 主要应考虑工艺性 使加工制作简便 舵外形常为矩形 对悬挂舵常取为倒梯形 以提高压力中心位置 从而减少舵杆所受的弯矩 展弦比 展弦比对水动力的影响 主要表现在横向绕流面产生的翼端损失上 随展弦比的下降 横向绕流增强 翼端损失也就越大 所以 在设计中为提高舵效 应尽量增加舵的展弦比 以使在相同舵角下 能有效提高的舵升力系数 为此需充分利用尾部吃水 增加舵高 但对内河船舶 一般舵面积较大 而吃水又受限制 展弦比可供选择的余地很小 一般为1左右 剖面形状及厚度比 剖面厚度比过大或过小对最大升力系数都不利 一般认为在0 10 0 20范围较为合适 5 3舵的设计步骤 57 船舶操纵性与耐波性 课件 舵的展弦比 1 对某一舵 随攻角 增大 升力系数也随之增加 当 比较小时 升力系数与之成线性关系 失速 临界攻角 2 在相同攻角时 展弦比较大的舵在失速前具有较大的升力系数 但是临界攻角较小 一般要求在舵角35度以内不出现失速 一般先确定h 而后由舵面积确定b海船展弦比约为2左右 内河船约为1左右 确定舵的要素 58 船舶操纵性与耐波性 课件 3 确定设计舵的要素平衡系数 影响舵机功率的大小 为使舵机功率减少 希望将舵轴线位置与压力中心位置尽可能接近 根据日本船模自航试验资料 推荐设计平衡舵时 平衡系数k之大小可依据船之方形系数CB值来选取 当舵面积及有关参数选定后 则应绘出舵在船尾布置草图 二 舵的水动力特性计算通过舵的水动力特性计算 可求出设计舵在各舵角下所受到的流体合力及力矩 以此作为舵的强度计算及估算舵机功率的依据 在舵设计中 水动力特性计算常按正车和倒车两种状态进行 倒车状态一般起校核作用 5 3舵的设计步骤 59 船舶操纵性与耐波性 课件 s为舵杆距前缘之距离 合力系数 舵叶的合力 法向力系数 水动力距前缘 舵叶的法向力 对舵杆的力矩 二 舵的水动力特性计算 若已知各舵角所对应的CL CD Cp值 则舵的水动力计算为 60 船舶操纵性与耐波性 课件 舵机功率估算 计算舵机所需的操舵功率 实质是计算舵机与舵杆相连处 舵头 的扭矩M 该扭矩主要包括 舵的水动力扭矩Md 转舵后水动力所引起的 已由舵水动力计算给出 各舵承处的摩擦力矩之和MfoMf之值应结合具体舵承布置而定 各舵承处的摩擦力矩是由各支点的反力引起的 支反力按舵叶上水动压力的最大值求取 确定了舵头扭矩后 则舵机功率N为 61 船舶操纵性与耐波性 课件 62 船舶操纵性与耐波性 课件 63 船舶操纵性与耐波性 课件 舵的强度计算 强度计算的目的是决定舵上各部分构件的尺度大小 包括舵杆直径 舵板厚度等 目前常用的有两种 一是按 钢质海船建造与入级规范 或 长江水系船建造规范 等的规定进行 二是按理论方法计算 应结合具体设计船实际情况而定 通常对于仅承受扭矩的多支承舵的舵杆直径按规范计算即可 但对同时承受扭矩和弯矩的舵杆 还应采用强度理论复核 则据材料力学知 舵杆直径可为 64 船舶操纵性与耐波性 课件 舵的强度计算 65 船舶操纵性与耐波性 课件 舵面积不够 66 船舶操纵性与耐波性 课件 Theactionofaship srudder 67 船舶操纵性与耐波性 课件 68 船舶操纵性与耐波性 课件 有一货轮在直线航行时受到突然的外界扰动而偏航 由船上的角速度陀螺仪测量表明 8秒钟后 回转角速度减少一半 试估算该船的指数T 解 69 船舶操纵性与耐波性 课件 一艘长L 100m的船舶处于直航状态 其无因次操纵性指数K 1 5 T 2 0 当船舶在操一左舵20度后 向前行驶了100m 问 此时船舶的航向角改变了多少 70 船舶操纵性与耐波性 课件 5 4特种舵简介 71 船舶操纵性与耐波性 课件 72 船舶操纵性与耐波性 课件 73 船舶操纵性与耐波性 课件 Highperformancerudders Thetightnessofavessel scontrolledturnislargelydeterminedbyhowfasttherudderforcecanswingtheship shead asthisreducestheflow sangleofattackontherudderandsolargerrudderanglescanbeachievedbeforetheflowstallsThiscanbeaccomplishedtosomeextentbymakingalargerrudderbutthereislimitedspaceatthesternTherefore anumberofruddershavebeendevelopedwithdevicesthatgreatlyenhancetherudderforceatlowrudderanglessocalled highperformance or highlift ruddersExamples Therotatingcylinderrudder Flettnerrotor The Becker flaprudderTheShillingrudder 74 船舶操纵性与耐波性 课件 Therotatingcylinderrudder TheFlettnerrotor Therudderincorporatesacylinderintoitsleadingedgethecylindercanspinineitherdirectionbyadrivemechanismforexample whentherudderisputovertostarboardthecylinderisdrivenaroundinananti clockwisedirectionThisspinacceleratesflowfurtheroverthelowpressuresideoftherudderwhilstreducingflowovertheothersideThus itincreasestherudderforceforagivenrudderangle 75 船舶操纵性与耐波性 课件 TheBeckerrudderortheFlaprudder ThisrudderhaveahingedflaponthetrailingedgeTheflapisturnedinthesamedirectionastherudderwhenhelmisappliedandsoadds camber totheruddersection whichenhancesitsathwartshipsthrustTheruderisfittedwithendplatestoentraptheflowItisnotquitesoeffectiveastherotatingcylinderbutitisasimplermechanismSomeruddersaremadewithbotharotatingcylinderontheleadingedgeandaflaphingedonthetrailingedge 76 船舶操纵性与耐波性 课件 TheBecker flap rudder g 77 船舶操纵性与耐波性 课件 Rudderwithatwistedleadingedge Thisrudderavoidscavitationthroughatwistedleadingedgethatreducespressureimbalancesontherudderblade Anotherbenefitisthewaterflowdeflectionthatincreasestheeffectivenessofpropulsionandpreventsfuelconsumption 78 船舶操纵性与耐波性 课件 TheShillingrudder Isa highlift rudder basedonthe fishtail designconceptIthasanoptimisedshapeandnomovingpartsItimprovesbothcoursekeepingandvesselcontrolcharacteristics 79 船舶操纵性与耐波性 课件 Highperformancerudders generalremarks ProducesaninitialhighrateofturnandlateraloutwardaccelerationresultinginalargehydrodynamicforceonthehullTheshipgetsaverysmallturningradiusThehelmcanbeputoveratlargeangleswhilsttheeffectiveangleofattackontherudderremainsbelowthestallangleHowever therudderanditsmountingsmustbecapableofwithstandingthehigherforcesinvolvedinsuchaturnHighperformanceruddershavemostlybeentriedonsmallervesselsbuttheycouldimprovesteeringinlargershipsiftherudderandsteeringgeararesufficientlystrongandpowerfultodealwiththeextraforcesinvolved 80 船舶操纵性与耐波性 课件 Ruddermachinery steeringgears ThehydraulicsteeringgearisbyfarthemostcommontypeofsteeringAmongthehydraulicsteeringgear the rotaryvane typeisincreasinglyreplacingthetraditional ramarrangement hydraulpumpar 81 船舶操纵性与耐波性 课件 Basicworkingprincipleofahydraulicsteeringgear 82 船舶操纵性与耐波性 课件 The rotaryvane typeofsteeringgear Isincreasinglyreplacingthe ramarrangement shownonthepreviouspageItsbasicconstructionisarudderstockwithtwovanesattachedwhichisenclosedinanoilfilledsteelcylinder alsowithvanesfixedThestockisrotatedbythe swashplatepump seenextpage whichtransfersoilfromonesideofthevanestotheotherAdvantagescomparedtothe ramarrangement hasamorecompactdesigngivesmoreflexibilitywhenchoosingthedesignandtypesofruddermakesnavigationthroughnarrowstraightssaferExampleofrotaryvanetypesFrydenb rotaryvaneTenfjordrotaryvane 83 船舶操纵性与耐波性 课件 The swashplate variabledeliverypump Thepumpiscontinuallyrunningatconstantspeed whethertherudderismovingornotRatesandreversalsofflowareachievedbyadjustingthetiltoftheswashplateratherthanthepumprpmmakingitveryquicktorespondtochangingdemandsItisnormaltorunthesteeringgearononepumpwhilstmakingfullspeedpassages andtoalternatetheactivepumponadailybasesevensoutwearbetweenthetwopumpslimitstherateatwhichtheruddercanbeputoverandsoavoidsatendencytoover steerwhentheshipisatspeedandlargerudderanglesaregenerallynotnecessary 84 船舶操纵性与耐波性 课件 3 7改善操纵性的措施 为了使船舶有良好的操纵性 可着手舵的正确设计船体的主尺度和型线的正确选择设计特种操纵装置 85 船舶操纵性与耐波性 课件 改善操纵性的措施 船体的主尺度和型线的正确选择船舶水线长船愈长 定常回转直径愈大 有可能会发生 相对回转直径变化不大 但是回转直径显著增大主尺度比增大 直线稳定性提高 回转性变差 定常回转直径增加增大 船舶扁而宽 回转性提高 不宜操纵 吃水小 舵效低 增加 回转阻尼降低 回转指数增加 提高了回转性 86 船舶操纵性与耐波性 课件 3 7改善操纵性的措施 船体的主尺度和型线的正确选择方形系数增大 修长度增加 直线稳定性变差 回转性提高操纵异常现象肥大型船 水流分离 舭部涡流 87 船舶操纵性与耐波性 课件 改善操纵性的措施 船体的主尺度和型线的正确选择中纵剖面面积和形状是重要因素增加中纵剖面尾部面积 直线稳定性提高增加中纵剖面首部面积 不明显中纵剖面尾部面积和船尾形状的微小改变 对操纵性的影响显著提高稳定性的措施中纵剖面尾部面积增加 中纵剖面面积形心后移尾部加装尾鳍增加回转性的措施 88 船舶操纵性与耐波性 课件 改善操纵性的措施 船体的主尺度和型线的正确选择尾部形状一般形式的巡洋舰尾 回转阻尼比普通船尾大25 后体采用U剖面 可以减小回转阻尼 提高回转性首部形状球首的增加 直线稳定性下降 回转性提高大的球首 可以增加倒航时的直线稳定性影响不大 89 船舶操纵性与耐波性 课件 改善操纵性的措施 特种操纵装置推进和操纵合一的装置主要从推进方面考虑 兼顾操纵性要求主动式转向装置提高船舶的转船力矩的操纵装置特种舵普通舵基础上的适当改造 90 船舶操纵性与耐波性 课件 改善操纵性的措施 特种操