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精品教育导入RC90 / RC700EPSON RC+ 7.0Rev.2JT147R2746F教育导入 RC90 / RC700 EPSON RC+ 7.0 Rev.2感谢下载载RC90 / RC700EPSON RC+ 7.0教育导入Rev.2Copyright 2013-2014 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved.感谢下载载关于教材本教材的对象是控制器RC90/RC700的使用者,程序开发软件包EPSON RC+7.0的使用者,创建程序以及试校的人.注意本操作说明书不能擅自复制,转载一部分内容或者全部内容.本书所记载的内容,将来事先没有通知也有时会有变更.关于本书的内容,万一有错误,如果您有注意到的地方,麻烦联系我们. 咨询本教材,以及机器人使用的相关咨询,请按以下信息联系. EPSON销售株式会社FA机器营业课160-8324东京都新宿区西新宿6-24-1西新宿三井大厦TEL : 03-5321-4161精品目录关于教材ii注意ii咨询ii第章 1. 与机器人相关的基础知识11.1 接受机器人培训的意义1劳动安全卫生法1 劳动安全卫生规则2 安全卫生特别教育规定3 1.2 工业机械手的定义151.3 工业机械手的分类15一般分类15 从控制来分类16 从动作机构来分类16 1.4 关于坐标系171.5 机械手坐标系17水平多关节型机械手17垂直多关节型机械手171.6 机械手的手臂姿势18水平多关节型机械手18垂直多关节型机械手18特异姿势20特异姿势附近的PTP动作20对于CP动作命令的LJM函数21特异姿势附近的CP动作（CP动作时的特异姿势通过机能）21第章 2. 硬件的概要222.1 系统构成222.2 控制器RC9023各部分的名称和机能23LED25线缆的连接262.3 控制器RC70028各部分的名称和机能28LED&7色LED的显示31特殊状态的显示32线缆的连接332.4 与安全相关的机能352.5 电源的接入372.6 EPSON RC+ 7.0的启动37第章 3. 软件概要383.1 EPSON RC+ 7.0的概要383.2 设计资源管理器393.3 状态窗口393.4 状态栏403.5 在线帮助413.6 简单的程序作成和实行423.7 机械手管理器43第章 4. 试校444.1 控制面板444.2 点动&试校46点动控制46点动方法49点动50TEACH 模式50点的试校方法50变更内容的保存/删除514.3 点的编集52打开编辑用的点的文件52选择1行以上53选择所有行的话53定义新的点53删除点53点的剪切、粘贴534.4 程序的修正54第章 5. SPEL+语言555.1 概要555.2 程序构造555.3 函数名称555.4 批注565.5 多陈述565.6 演算子565.7 进制575.8 变量57变量的数据型57变量的种类58本地变量58模块变量58整体变量58精品备份变量(Global Preserve)58变量的初期化58变量宣言59第章 6. 动作命令606.1 动作命令60PTP动作命令60CP动作命令616轴机械手专用动作命令(PTP+CP)626.2 速度设定命令63PTP动作命令的速度设定63CP动作命令的速度设定64变更机械手速度的程序656.3 Jump命令的修饰66拱形运动66Z轴上限值的指定676.4 指令窗口68第章 7. I/O697.1 输入输出控制697.2 输出697.3 输入727.4 Wait命令737.5 I/O 标签编辑器747.6 I/O 监视器74第章 8. 程序的控制文75For.Next75IfThenElse77Call79子程序79DoLoop81Print82Input82Print #83Input #83Cls84第章 9. Pallet859.1 Pallet的定义859.2 Pallet内的位置确定86第章 10. 并列处理88第章 11. 多重任务90Xqt90任务暂停，继续实行，结束91Halt91Resume91Quit91任务管理器94记忆卡I/O96第章 12. 设计方案管理9812.1 概要98EPSON RC+ 7.0的设计方案98为什么需要设计方案98构成EPSON RC+ 7.0的设计方案的内容9812.2 新规设计方案的作成9912.3 设计方案的设定9912.4 设计方案的建立10012.5 设计方案的复制的作成10112.6 设计方案的备份10112.7 设计方案的转换101第章 13. 远程控制10213.1 概要10213.2 自动运转模式下的远程控制10213.3 TEACH模式下的远程控制10313.4 遥控的程序调试10313.5 程序的选择10313.6 远程输入10413.7 远程输出10713.8 设定远程控制软件设计110第章 14. 控制器的状态保存11114.1 所谓的控制器状态保存机能11114.2 在使用控制器状态保存机能之前111注意事项111可以使用的USB存储器11114.3 控制器状态保存机能的使用112用触发按钮保存控制器状态112控制器状态保存显示112通过电子邮件的转送11314.4 保存的数据的详细说明114第章 15. 模拟装置11515.1 模拟装置机能115模拟装置上可执行的动作11515.2 模拟装置的使用方法1161. 创建模拟控制器1172. 设置使用的机器人1183. 显示模拟画面1194. 创建程序1195. 执行程序并操纵机器人12115.3 机能说明122模拟装置画面的构成122第章 AppendixA-1A-I 机器人管理器菜单A-1A-II 程序调试A-34断点的设定和解除A-34程序的STEP执行A-35CALL STUCK的显示A-35变量的显示A-36A-III 点A-38点的定义A-38根据点标签进行点的参照A-38根据变量进行点的参照A-39在程序上的点A-39点的保存和读入A-39点属性A-39点坐标的取得和设定A-41点的变更A-41A-IV 经常使用的指令A-42P# (1. 定义点)A-42P# (2. 指定点)A-43优先工具姿势变化的加减速度的CP动作A-46SpeedRA-47AccelRA-47TillA-48SenseA-49CPA-50FineA-51TmResetA-52Tmr函数A-52ExitA-53TW函数A-53Trap(用户定义触发)A-54Trap(系统状态触发)A-57SelectSendA-59InertiaA-60OLRateA-61Align函数A-62LJM函数A-63Here函数A-65RealPos函数A-65InPos 函数A-66CurveA-67CVMoveA-701.机械手相关的基础知识1.1 接受机械手培训的意义本次培训的开展是为了使客户掌握机械手的基本操作方法然而，目的不仅仅只是掌握操作手法，还在于了解机械手、排除不安全行为、能够积极地采取安全措施。以下的几点内容，请确保能够正确理解。- 机械手是什么- 与其他机械相比，机械手为什么能够有复杂的动作- 为什么1台机械手能够进行多种作业如果不能够正确理解这些问题，那么可能会导致故障（包括事故）的发生，而且一旦发生，也无法对应处理。工业机械手机构和控制非常复杂，也极其高度化。在工业机械手的处理上，知识不足是导致错误操作等不安全行为的原因。并且，法律也明确规定了操作工业机械手的作业者必须接受特别教育。所谓特别教育是指 由用人单位向作业者施行规定时间以上的与作业者业务内容相关的学科教育和实际技能教育，是为了确保安全、卫生的教育。那么，对于操作工业机械手的作业者来说，法律为什么要规定“必须接受教育”呢？那是因为在操作机械手的时候，如果没有掌握正确的知识，、有可能会导致故障和事故的发生。为了将故障和事故防范于未然，所以法律中规定了要接受教育。接下来，介绍一下实际中法律是怎样规定的。劳动安全卫生法第6章 劳动者就业中的处理办法第59条用人单位雇用劳动者，厚生劳动省法令规定必须对该劳动者进行与其从事业务相关的安全、卫生教育。前项的规定是为变更劳动者作业内容而准备的。用人单位雇用劳动者从事厚生劳动省法令中规定的危险或有害的作业时，应当根据厚生劳动省法令的规定对该业务相关的安全及卫生方面进行特别的教育。雇用劳动者从事厚生劳动省法令（劳动安全卫生规则）中规定的工作时，用人单位必须对劳动者进行特别教育。那么接下来，介绍下劳动安全卫生规则中规定的业务是什么。劳动安全卫生规则第4章 安全卫生教育(需要特别教育的业务)第36条法59条第3项的厚生劳动省法令中规定的危险及有害的业务如下所述。(第1号到第30号省略)第31号有操纵器以及记忆装置（包括可变序列控制装置以及固定序列控制装置。以下这号相同。)，基于记忆装置的信息，操纵器能够进行伸缩、屈伸、上下移动、左右移动或者是旋转动作的，再或者是能够自动的进行这些动作组合起来的复合动作的机械（研究开发中的东西、其他劳动大臣规定的东西除外。以下叫做“工业机械手”。）的可动范围（基于记忆装置的信息的操作器，其他工业机械手各部分的最大动作范围。以下相同）内，该工业机械手的动作顺序、位置或者是速度的设定、变更或者确认（以下叫做“教示等”），或者在工业机械手的可动范围内，与进行符合工业机械手有关教示的劳动者一起，在工业机械手可动范围外进行的符合教示等的相关机器的操作业务。第32号在工业机械手的可动范围内进行该工业机械手的检查、修理或者调整（适合教示的除外）或者对这些结果的确认（以下简称检查等）。（只针对工业机械手运转中的）或者在工业机械手的可动范围内，与进行符合工业机械手有关检查的劳动者一起，在工业机械手可动范围外进行的符合检查等的相关机器的操作业务。需要特别教育的劳动者是指进行教示等作业的人、与其协调进行作业的人、在动作范围内进行作业的人、进行保全维修作业的人。而且，关于特别教育的实施，劳动大臣作了如下必要事项的告示。安全卫生特别教育规定 (工业机械手的教示等业务相关的特别教育)第18条安全卫生法则第36条第31号中与业务相关的特别教育是指根据学科教育以及实际技能来进行的教育。前项的学科教育与下表格上栏所载科目相对应，对于同表中栏中记载的范围，不同的科目要分别进行下栏中所载时间以上的教育。科 目范 围时 间工业机械手相关知识工业机械手的种类、各部分的机能以及处理方法2小时工业机械手教示等作业的相关知识教示等的作业方法、教示等的作业危险性、关联机能等的连动方法4小时相关法令法令以及安全卫生法则中的相关条例1小时第1项的实际技能教育，有关以下各号列举的科目，要进行符合各号所列举的时间以上的教育。1 工业机械手的操作方法1小时2 工业机械手的教示等作业方法2小时(有关工业机械手的检查等业务的特别教育)第19条安全卫生法则第36条第32号中所载的与业务相关的特别教育是指根据学科教育以及实际技能教育而实行的教育。前项的学科教育与下表上栏中的科目相对应，不同的科目要分别进行下栏中所载时间以上的教育。科 目范 围时 间工业机械手的相关知识工业机械手的种类、控制方式、驱动方式、各部分的构造以及机能并列的处理方法、控制部品的种类以及特性4小时工业机械手的检查等相关作业知识检查等的作业方法、检查等的作业危险性、与关联机械等的连动方法4小时相关法令法令以及安全卫生法则中的相关条目1小时第1项的实际技能教育，对于下列各号列举的科目要进行符合其记载的时间以上的教育。1 工业机械手的操作方法1小时2 工业机械手检查等的作业方法3小时如以上的法令中明确规定了 从事工业机械手的作业者必须接受与作业内容相符的教育。基于劳动安全卫生法的规定，有关工业机械手使用等安全基准的技术方针如下公示，请作参考。(工业机械手使用等安全基准相关的技术方针)1 总则1-1 宗旨这个方针规定了 在使用工业机械手时，为防止与工业机械手接触而造成灾害的一些工业机械手的选定、设置、使用等相关的注意事项。1-2 定义在这个方针中，下列各号所揭示的用语含义是根据各个符合该号的内容来定义的。(1)工业机械手 指的是劳动安全卫生法则中第36条第31号所规定的工业机械手。(2) 机体 具备与人体上肢相似的机能，并且能够进行下列任意作业。1 通过前端的机械手掌（相当于人的手的部分）、吸附器等来支撑物体并实现空间移动的作业。2 通过装在前端的涂装喷枪、焊接 喷嘴等工具来进行涂装、焊接的作业。(3) 可动范围 是指基于记忆装置的信息的机体各部分（包含安装在机体前端部位的工具。）在构造上能够动作的最大范围。但是，在这个构造的最大能动范围内有电气或者机械挡块的话，要除开因挡块而导致机器各部分无法作动的范围。(4) 教示等 指的是工业机械手的机械动作顺序、位置以及速度的设定、变更或者确认。(5) 检查等 指的是工业机械手的检查、修理、调整（符合教示等的除外）、清扫或者加油以及这些结果的确认。1-3 适用除外对于固定序列型的机械手，这个指针中的2-1-2的(1)的以及、2-1-4的(2) 的以及的规定不适用。2 选定用人单位在选用工业机械手的时候要注意以下事项。2-1 构造工业机械手的构造在适用于以下事项的同时，设计以及计划阶段还要实施日本工业规格B8433（工业机械手的安全通则)的4中规定的安全防护措施。2-1-1 紧急停止装置配备异常发生时能够使其直接停止运转的装置（以下统称“紧急停止装置”）2-1-2 安全机能(1) 为了防止与工业机械手相接触导致的危险，需要具备以下机能。1当运转状态切换为教示状态时，机械的作动速度要能够自动降低。2 通过能够调整机械输出的物件，在切换为教示运转状态时，自动降低为适当的输出。3 下列情况中，保证不对劳动者产生危险隐患，要能够自动停止运转。由于油压、气压或者电压的变动，有可能发生误作动的情况由于停电等原因导致驱动源被切断的情况关联机器发生故障的情况控制装置中发生异常的情况4 紧急停止装置或者是的机能作动导致的运转停止情况下，必须要人为操作重启，否则是不会运转的。(2)劳动者等因接触而对机械施加了冲击力的情况下，希望能够有自动停止运转的机能 。2-1-3 手掌部因紧急停止装置或者2-1-2的(1)的的机能作动而导致停止运转的时候，抓住的物品因掉落或者松开而对作业者会产生危险隐患的情况下，要保证手掌部能够持续稳定地抓住物品。2-1-4 操作盘(1) 共通事项1操作盘上有以下机能的按钮时，对应的按钮机能要简易标示。 电源的开关 油压或气压源的开关 启动停止 运转状态（自动、手动、教示、确认等）的切换 机械作动速度的设定 机械作动 紧急停止装置的作动2容易操作的位置用红色，并且准备用于简易操作构造的紧急停止装置用的按钮。3 在紧急停止装置用的按钮周围不要设置其他按钮，以防止误操作而导致的危险。(2) 固定型操作盘1 设置能够切换运转状态 自动/手动的切换按钮2固定型操作盘 具有切换为教示或者确认的运转状态（只限于手动运转状态。）的按钮的话，要同时设置能够显示该运转状态的灯。3设置能够显示自动运转状态的灯。4设置接地用的端子。 5 紧急停止装置用的按钮以外的按钮，为了防止作业者的无意识触碰等导致工业机械手的作动，要准备保护罩或者做成嵌入式的。(3) 可搬型操作盘1 利用可搬型操作盘来操作工业机械手之时，该操作盘以外的机器是无法执行该机械手的操作（紧急停止装置的操作除外）。2 在教示运转状态下，一旦手离开机械手的作动开关，该机械手就会自动停止运转。3 可搬型操作盘上连接的移动电源，为了防止其损伤而导致危险发生，必须使用相应强度并具有耐磨损功能。2-1-5 输入输出端子设置有以下端子。(1) 工业机械手因紧急停止装置或2-1-2的(1)的的机能作动而停止运转的情况下，能够输出 显示停止状态的信号 以及 使关联机器停止运转的信号 的端子(2) 当关联机器发生故障时，能够输出使工业机械手停止运转的信号 的端子 (3)通过3-1的(5)的按钮，能够输入使紧急停止装置作动的信号 的端子2-1-6 教示等的作业性教示等以及检查等作业能够简单并且安全的实施。2-1-7 外面的突起部等在工业机械手的外观上，除去必要的部分之外，要确保没有诸如突起部、尖角、齿轮的露出部等危险的部分。2-1-8 驱动气缸的残压释放依靠空气驱动的工业机械手，其构造要是使驱动气缸内的残留压力能够简单且安全的释放。2-1-9 机械作动方向的表示在机械的关节部等能够标识该机械的作动方向的机械手，其作动方向要与操作盘上该机械动作作动按钮的标识相对应，并贴在该关节部等标识出来。2-2 对设置场所的环境条件的适应性(1) 为了防止工业机械手的误作动，其性能要适应设置场所的温度、湿度、粉尘浓度、振动的程度等环境条件。(2) 若设置在有易燃物蒸汽、可燃性气体或者达到某种浓度就有爆炸危险的可燃性粉尘的场所时，则需要有对应该蒸汽、气体和粉尘的防爆性能。2-3 标识在工业机械手的可见处标识以下事项。1 制造者名2 制造年月3 型 号4 驱动原动机的额定输出功率2-4 安装说明书等根据安装说明书等确认以下事项。1 型 号2 构造（包括主要部品名）以及作动原理（控制方式、驱动方式等）3 驱动原动机的额定输出功率4 额定可搬重量5 自动运转模式下机械手手掌部的最大作动速度以及教示运转模式下的机械手手掌部的所动速度6 机械的最大力和力的扭矩以及教示运转模式下的机械手的力和力的扭矩7 可动范围8 油压、气压以及电压的容许变动范围9 噪音等级10 安全机能的种类以及性能11 设置的方法以及设置时安全方面的注意事项12 搬运的方法以及搬运时安全方面的注意事项13 自动运转时（包括启动和发生异常的的时候）安全方面的注意事项14 教示等的作业方法以及进行该作业时安全方面的注意事项15 检查、辅修、调整、清扫以及注油一系列，包括这些作业结果的确认时，安全上的注意事项（包括确保执行该作业时的必要作用空间）16 作业开始前的点检，定期检查的项目、方法、判定基准以及实施时间3 设置用人单位在设置工业机械手的时候，需要注意以下事项。3-1 配置等(1) 配置时，安全起见，必须确保工业机械手的作业空间。(2) 固定型操作盘要设置在可动范围之外，并且是操作者能够看到机械手作动的位置。(3) 压力计、油压计等其他计测器，要安置在方便看到的地方。(4) 确保电气配线以及油空气配管等不会因为机械、工具等而对其造成损伤。(5) 为了确保在紧急的时候能够使紧急停止装置有效的作动，紧急停止装置用的按钮要设置在操作盘以外必要的位置。(6)工业机械手由于紧急停止装置以及的()的的机能而停止运作时，能够显示停止运作的指示灯等要设置在方便看到的位置。3-2 止动挡块设有止动挡块的情况下，要符合以下事项。(1) 机械的止动挡块要具有十足的强度。(2) 电气的止动挡块的作动回路要与工业机械手的程序控制回路独立出来。3-3 作动的确认设置工业机械手的情况下，要确认该工业机械手的作动、与关联机器的连动状况以及止动挡块的机能是否不存在异常。4 使用用人单位若要使用工业机械手，关于以下措施需要进行说明。4-1 防接触装置为了防止作业者因触碰运作中的机械手而导致的危险，需要考虑作业现场的状况、作业形态等，并对以下任意的措施或同等以上的措施进行讲解。但是，实施 4-2的作业时， 4-2的措施不再此限。4-1-1 围栏 根据以下的规定，围栏要设置在可动范围的外侧。(1) 作业者能够无法从出入口以外的地方简单地侵入可动范围的构造。(2)设置出入口的情况下，需要讲解以下任意的措施。 1 在出入口设置门，或者是锁等张开，并且打开或者拆掉这些的时候，要设置使紧急停止装置具有自动作动机能（互锁机能）的安全插头。2 在出入口设置的光线式安全装置或者安全垫子。3 在出入口标示出运作中禁止站立的牌子，并且将此宗旨在操作者中彻底实施。 4-1-2 光线式安全装置设置符合以下事项的光线式安全装置。(1)当在可动范围内检测到有作业者靠近的时候，紧急停止装置能够即刻被作动。(2) 为检测站立在可动范围内的人员，要有必要数量的光轴。(3)无法接收从投光器中照射出来的光线以外的光线，讲解这样的措施。 4-1-3 绳索或者锁根据以下内容，绳索或锁要在可动范围的外侧。(1) 支柱不容易晃动。(2) 从周围能够简单的识别出的东西。(3) 在方便看到的地方标示出运作中禁止站立，并且将此宗旨在操作者中彻底实施。(4) 确定了出入口，4-1-1的(2) 的到的任意措施讲解。4-1-4 监视人(1) 配置监视人，使人员不要站在运作中的机械手的可动范围内。(2) 监视人要在可动范围之外，并且能够看到机械手的作动。(3) 给予监视人必要的权限，以专门进行监视职务。4-2 在可动范围内进行的作业的相关措施在可动范围内进行教示等或者检查等作业的时候 (包括可动范围外的作业者与可动范围内的作业者一起实行该作业的情况。)，要讲解以下措施。但是，若是遮断驱动源而进行教示等作业或者是停止运转后进行检查等作业，则不适用 4-2-1以及4-2-3的规定。4-2-1 作业规程(1) 以下事项确定了规程，依据这些来进行作业。1 启动方法、按钮的安装方法等作业中必要的工业机械手操作方法以及顺序2 进行教示等的作业时，该作业中的机械速度 3 多名作业者一起作业时传递信号的方法4 异常发生时，作业者应当采取的对应异常内容的措施5 紧急停止装置作动使得机械手运转停止后，若要重启机械手，必要的异常状态解除确认、安全确认等的措施。6 以上5个事项以外，为了防止因机械手的不经意作动或者是误操作而导致的危险，必要的事项列举如下。 4-2-2以及4-2-3的措施内容 作业位置、姿势等 因噪音导致的误作动的防止对策 与关联机器操作者之间的传递信号的方法 异常的种类以及判别方法(2) 作业规程要适合工业机械手的种类、设置场所、作业内容等。(3) 作成作业规程的时候，要努力向相关作业者、厂商技术者、劳动安全顾问寻求意见。4-2-2 操作盘上的标识作业中，为了防止从事该作业的作业者以外人员按了启动按钮、切换按钮等不经意的操作，该按钮等的标识要简单明了，或者给操作盘的保护罩上锁，要讲解这些措施。4-2-3 为了确保可动范围内进行作业的作业者的安全的措施在可动范围内进行作业的时候，能在异常发生时使机械手即刻停止运转，需要讲解以下任意措施或者与之同等以上的措施。但是，如果作业者无法把握机械手可动部分的整体作动状态的情况下，希望要讲解下 (1)的措施。(1)具有必要权限的监视人再可动范围之外，并且能够看到机械手作动的地方，专门执行监视职务，执行下列事项。1. 发现异常时即刻使紧急停止装置作动。2. 不允许从事该作业之外的人员站立在可动范围内。(2)紧急停止装置用的按钮始终又可动范围内的作业操作者来掌控。 (3) 利用具备2-1-4的(3)的构造的可搬型操作盘来进行作业。4-2-4 教示等作业开始前的点检(1) 教示等作业开始之前，要点检以下项目，若认定为异常，则即刻进行辅修或采取其他必要的措施。对此进行讲解。1 外部电源是否被覆盖住或者外装是否有损伤2 有无机械作动的异常3 制动装置以及紧急停止装置的机能4 配管处是否有漏气、漏油(2) (1)的1的点检在运转停止后进行。(3) (1)的2 和3的点检在可动范围外进行。4-2-5 作业工具的清扫等措施在机械手前端装有焊枪、涂装喷嘴等作业工具的时候，若需要对这些作业工具进行清扫，则尽可能的使其自动进行清理作业，尽量减少人站到可动范围内的机会。4-2-6 残压的释放进行空压系统部分的分解、部品交换等作业时，重新释放驱动气缸内的残压。4-2-7 确认运转确认运转尽可能在可动范围内进行。4-2-8 照度为确保安全作业，需要保持必要的照度。4-3 自动运行时的措施4-3-1 启动时的措施启动工业机械手的时候，要重新确认以下事项，同时要确定一定的暗示，用于相关作业者之间传递信号。1 可动范围内没有人员。2 可搬型操作盘、工具等放在规定位置。3 显示机械手或关联机器异常的指示灯未亮，即无异常。4-3-2 自动运转时以及异常发生时的措施(1) 工业机械手启动后，确认指示灯等是否显示为自动运转中。(2) 机械手或关联机器发生异常时，因采取应急措施而要进入到可动范围的时候，在进入之前要先作动紧急停止装置使其停止运作，并且要携带安全插头，在启动开关上显示为作业中，而且在采取此类应急措施时要防止该作业者以外的人员来操作机械手，对此要进行讲解。4-4 防止抓住的物品飞溅等为了防止抓住的物品、加工物等飞溅出来或者掉落对作业者有造成的危险，要考虑可能飞溅出来的物品的大小、重量、温度、化学性质等，讲解如何采取适当的防护措施。5 定期检查等单位要按照以下规定对工业机械手进行定期检查等。5-1 作业开始前点检(1) 需要机械手作业的时候，那一天的作业开始之前要对以下项目进行点检。1 制动装置的机能2 紧急停止装置的机能3 4-1的防止接触的设备和与工业机械手之间互锁的机能4 关联机器和与机械手之间互锁的机能5 外部电线、配管等有无损伤6 供给电压、供给油压以及供给气压有无异常7 作动有无异常8 有无异常的声音或者异常振动9 4-1的防止接触设备的状态(2) 点检在可能的可动范围外进行。5-2 定期检查关于以下事项，综合考虑工业机械手的设置场所、使用频率、部品的耐久性能等，确定检查项目、检查方法、判定基准、实施时间等检查基准，依此来进行检查。1 主要部品的螺栓有无松动2 可动部分的润滑状态以及有无其他可动部分相关的异常3 动力传递部分有无异常4 油压及气压系统有无异常5 电气系统有无异常6 检测作动异常的机能有无异常7 编码器有无异常8 私服系统有无异常9 止动有无异常5-3 辅修等作业开始前点检或者定期点检时认定的异常，要即刻辅修或采取其他的措施，对此要讲解说明。5-4 记录定期检查或辅修等进行过之后，要将其内容记录下来并保管3年以上。6 教育包括劳动安全卫生法第59条以及相关法令等规定，根据以下的决定，用人单位对从事工业机械手相关作业的劳动者实施必要的教育。6-1 教育内容教育是根据学科教育和实际技能教育来实行，对该作业者进行与从事的作业内容相符合的内容和时间教育。6-2 教育的担当者教育的担当者由具备工业机械手相关知识及作业经验的人来担当，根据需要也可或用厂商的技术者、劳动安全顾问等具备专业知识的人。6-3 关于异常发生时采取措施的教育实际技能教育中包含工业机械手发生异常时应该采取的措施。6-4 记录实施教育时，受讲人、科目等教育内容要做记录并保管3年以上。7 其他7-1 磁贴磁带的管理(1)记忆机械手作动程序的磁带、软盘、打孔带等（以下简称“磁带等”。）或者是其容器内有显示该程序内容的，要对防止磁带等相关的选择错误而采取的措施进行讲解。(2) 为了防止因受尘埃、湿度、磁力线等的影响而导致误作动，要对磁带等进行管理。（参考：改订 工业机械手安全必携（劳动省 安全课编） 中央劳动灾害防治协会 发行)1.2 工业机械手的定义所谓工业机械手，根据ISO（国际标准化机构）的技术报告定义为“自动控制、可以重复程序、多目的，具备多个有自由度的机械机能的机械”。换言之，现在的工业机械手是“与人的手腕和手掌的动作机能相类似，具备多样动作机能的自动机械”。但是，随着技术的进步，不仅仅是要模仿类似人类的手腕手掌的运动机能，能够带有感觉机能和识别机能进行自律性的动作的机器人活用于工业中，其定义也往这方面发生着变化。工业机械手拥有能够操作多种动作的动作特性，将从前自动机中困难的多品种少量生产的自动化变为可能。1.3 工业机械手的分类工业机械手的分类主要有“一般的分类”、“从控制分类”、“从动作机构分类”。(JIS B 0134-1986)一般的分类用 语意 思对应英语操纵机械手机械手操作作业的一部分，或者所有的作业都根据人的直接操作才进行作业的机械手Operating robot序列机械手根据重新设定的信息 （顺序、条件、位置等）来逐步进行动作的各个阶段的机械手Sequence control robotPlayback机械手人为使机械手移动，将顺序、条件、位置以及其他信息教示给机械手，然后能够根据这些信息来进行作业的机械手。Playback robot数值控制机械手不是机械手的移动，而是能够根据顺序、条件、位置以及其他信息的数值和语言等的教示，从而进行作业的机械手。Numerically controlled robot智能机械手根据人工智能决定行动的机械手参考所谓人工智能是指实现人为式的识别能力、学习能力、抽象思考能力、环境适应能力等。Intelligent robot感觉控制机械手利用感觉信息来进行动作控制的机械手Sensory controlled robot适应控制机械手具有适应控制机能的机械手单靠所谓适应控制机能是指对应环境的变化等，使满足特性条件而一起变化的控制机能。Adaptive controlled robot学习控制机械手带有学习控制机能的机械手参考所谓学习控制机能，是指将作业经验反映出来，进行合适作业的控制机能。Learning controlled robot从控制来分类用 语意 思对应英语伺服控制机械手通过伺服机构作动的机械手参考具有位置伺服、力伺服、软件伺服等。Servo controlled robot无伺服控制机械手利用伺服机构以外的方式来控制的机械手Nonservo controlled robotCP控制机械手通过CP控制机械手运动参考所谓CP控制是指全轨道、或者全经路被指定的控制。Continuous path (CP) controlled robotPTP控制机械手通过PTP控制机械手运动参考所谓PTP控制是指经路上的通过点任意指定的控制。Point to point (PTP) controlled robot从动作机构分类用 语意 思对应英语直角坐标机械手动作机构主要是直角坐标形式的机械手Rectangular robotCartesian robot圆柱坐标机械手动作机构主要是圆柱坐标形式的机械手Cylindrical robot极坐标机械手动作机构主要是极坐标形式的机械手Polar robotSpherical robot关节机械手动作机构主要是通过关节构成的机械手Articulated robot工业机械手的机构和控制非常复杂而高度化。对于机器人而言，虽然具有充分的知识，但是还有有误操作等造成不安全动作的可能性。另外，还要考虑到机器人或控制器等装置因异常而导致不经意的作动。这样的情况下，作业者猛烈撞击了机械、或者机械和装置之间夹到了什么，就有可能引起事故特别是在进行教示作业和检查的时候，机器人周边的作业变的多起来。上述的灾害发生可能性非常高，作业者也就陷入了非常危险的境地。为了防止这样的灾害发生，需要学习一些安全相关的知识。1.4 关于坐标系机械手是根据目标位置、程序等指示的内容来动作的。首先，机械手在作业区域中，要向哪里移动是作为目标位置所指示出来的。然后，作成与作业内容（目的）相对应的机械手和周边装置的动作程序。机械手自带坐标，对指示的位置进行坐标数据管理。本社机械手的坐标系构成如下图。1.5 机械手坐标系是机械手固有的坐标系。也可以叫做基础坐标系。水平多关节型机械手水平方向垂直方向旋转方向垂直多关节型机械手台架安装顶棚安装墙壁安装斜安装1.6 机械手的手臂姿势水平多关节型机械手水平多关节型的机械手，在其动作区域的位置和姿势中，能够以2种手臂姿势使其进行动作。例子如下图所示。左右手臂姿势朝一个点动作的例子让机械手作业的时候，必须要以试校时的手臂姿势使其移动到指定的位置点。如果不这样执行的话，相对于手臂姿势来说，也许会发生细微的位置偏移、造成绕开设计经路而动作，从而造成与周边机器发生干涉的危险。为了避免这样的事情发生，在点的数据中要重新登录动作到那个点的时候的手臂姿势。这个信息可以从程序中进行更改。垂直多关节型机械手垂直多关节型机械手在其动作区域内的点上，能够以以下所示的不同的手臂姿势来进行动作。右手姿势左手姿势上肘姿势下肘姿势手腕非反转姿势手腕反转姿势对于垂直多关节型的机械手，要指定手臂姿势的时候，斜线(/)及其后的内容要仿照以下形式记述。- L (左手姿势)或者R (右手姿势)- A (上肘姿势)或者B (下肘姿势)- NF (手腕非反转姿势)或者F (手腕反转姿势)手臂姿势能够进行如下8种形式的组合，但根据点的情况，并不能说所有的组合都是能够动作的。手臂姿势组合1/R /A /NF5/R /A /F2/L /A /NF6/L /A /F3/R /B /NF7/R /B /F4/L /B /NF8/L /B /F而且，对于垂直多关节型机械手来说，在一部分的动作区域内的点之中，第4关节和第6关节哪怕是转了360度，也能够实现同一位置姿势。为了区别这一类的点的点属性，有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag的时候，斜线(/)及其之后要仿照以下形式记述。- J4F0 (-180 J4关节角度 = 180)- 或者是J4F1 (J4关节角度 = -180 或180 J4关节角度)指定J6Flag的时候，斜线(/)及其之后要仿照以下形式记述。- J6F0 (-180 J6 关节角度 = 180)- 或者J6F1 (-360 J6关节角度 = -180 或 180 J6关节角度= 360)、- 或者J6Fn (-180*(n+1) J6关节角度= 180*n或 180*n J6关节角度= 180*(n+1)特异姿势手臂姿势在切换状态中的姿势被叫作特异姿势。手臂特异姿势:右手姿势和左手姿势切换的时候肘特异姿势:上肘姿势和下肘姿势切换的时候手腕特异姿势:手腕非反转姿势和手腕反转姿势切换的时候手臂特异姿势肘特异姿势手腕特异姿势在垂直多关节型机械手的动作范围内部也存在手臂特异姿势和手腕特异姿势。在特异姿势附近有机械手的动作时，需要注意以下列举的几点事项。特异姿势附近的PTP动作特异姿势附近的点通过P1+X(10)这样的演算而作成的点，并向这个作成点动作的时候，由于不适合对手臂姿势进行指定，所以机械手可能会操作意向之外的动作。比如说，从带有手腕非反转姿势的某一点移动到点演算所得的另外一点的时候，如果一直保持同样的手腕非反转姿势的动作的话，第4轴和第6轴会有大幅度(约180)的旋转姿势动作。这种情况下，切换为手腕反转姿势，通过手腕特异姿势就可以变为比较自然的动作。像这样的现象，不仅仅是点的演算，因托盘命令而自动生成点的情况、以影像结果为基础生成点的情况也是同样的道理。合适的动作无意图动作(第4轴和第6轴旋转约180)但是，通过这样的软件，使用者要根据程序来对手臂姿势进行合适的指定是非常困难的，所以有了LJM函数，以此作为能够合适地变更手臂姿势的指令。LJM函数是使机械手的关节移动量减少而适当的变换手臂姿势。LJM函数的详细内容请参考Language reference。而且，不使用LJM函数，包括程序中特定区间的动作命令能够自动适用LJM函数，所以有AutoLJM指令。 有关详细的AutoLJM指令，请参考Language reference。 并且，根据控制器的环境设定，在启动控制器的时候AutoLJM机能能够处于On的状态。但是，如果在控制器的环境设定中，若将AutoLJM机能设为常时有效的话，客户即使是给出了让关节执行大幅度的移动动作命令，其关节也会变更为移动量较少的姿势来动作。若想利用AutoLJM指令或者是LJM函数来执行预想动作，推荐使用程序 所有的点通过试校而处于指定位置时，手臂姿势都有记忆，所以类似这样的现象是不会发生的。对于CP动作命令的LJM函数 上述所说的LJM函数和AutoLJM指令对CP动作命令也是有效的。但是， CP动作命令是优先执行指定的轨迹动作，所以到达目标点的姿势可能与指定的姿势会有不一致。这时候CP的动作命令是 CP处于 On的状态下使用的情况，对应不一致的姿势标示，会发生error4274到error4278的错误。为了避免上述的错误发生， CP处于 Off 状态动作，使目标点的姿势标示和动作完成时的姿势标示相一致。CP处于Off 状态动作的情况下，就不会发生上述所提到的错误，并且能够从那个位置继续向下一个动作实行。而且，根据控制器的环境设定，可以将控制器启动时标示的不一致不设置为错误。但是， CP使用 On 的状态下，运动轨迹则无效。特异姿势附近的CP动作（CP动作时的特异姿势通过机能）在特异姿势附近实行Move等CP动作的话，可能会因关节速度急剧增大而出现超速错误，因关节移动量大而与周边装置产生干涉。特别是在手臂特异姿势附近的第1关节，手腕特异姿势中第2关节到第6关节会有较大的变化。如上述所说，执行通过手腕特异姿势附近的CP动作命令时，为了不让RC+ 7.0发生加速度错误，因此而带有特异姿势通过机能。特异姿势通过机能是指CP动作在实行过程中，当靠近特异姿势，因回避加速度错误而维持住原速度，绕开原轨迹通过，而在离开特异姿势之后，恢复到正常的轨迹中去。 有关详细的特异姿势通过机能，请参考Language reference的 AvoidSingularity记述。 特异姿势通过机能要通过默认值