线性系统的校正方法

线性系统的校正方法,1系统的设计与校正问题2常用校正装置及其特性3串联校正串联超前校正串联滞后校正4反馈校正5复合校正,一、超前校正装置与超前校正1超前校正装置具有相位超前特性(即相频特性0)的校正装置叫超前校正装置，有的地方又称为微分校正装置。超前网络的传递函数可写为,如果对无源超前网络传递函数的衰减由放大器增益所补偿，则称为超前校正装置传递函数无源超前校正网络对数频率特性,校正网络有下面一些特点：1.幅频特性小于或等于0dB。2.大于或等于零。3.最大的超前相角发生的转折频率1/T与1/T的几何中点m处。证明如下：超前网络相角计算式是根据两角和的三角函数公式，可得将上式求导并令其为零，得最大超前角频率,得最大超前相角或写为值越大，则超前网络的微分效应越强。与的关系在系统的校正与设计中很有用处。当大于20以后，的变化很小，一般取120之间。,2.超前校正应用举例例:设一系统的开环传递函数：若要使系统的稳态速度误差系数Kv=12s-1，相位裕量400，试设计一个校正装置。解：(1)根据稳态误差要求，确定开环增益K。画出校正前系统的伯德图，求出相角裕量和增益剪切频率c0即k=12校正前系统的频率特性作出伯德图，求出原系统=150，c03.5rad/s,.,(2)根据要求相角裕量，估算需补偿的超前相角。=+=+式中，=，习惯上又称它为校正装置相位补偿的理论值。=+，称为校正装置相位补偿的实际值。当()在c0处衰减变化比较缓慢时，取=+=400-150+50=300(取50)增量（一般取50120）是为了补偿校正后系统增益剪切频率增大（右移）所引起的相位迟后。若在c0处衰减变化比较快，的取值也要随之增大，甚至要选用其它的校正装置才能满足要求。(3)求。令=，按下式确定，即,为了充分利用超前网络的相位超前特性，应使校正后系统的增益剪切频率c正好在m处，即取c=m。分析可知，m位于1/T与1/T的几何中点，求得：而在m在点上G0(j)的幅值应为：-10lg=-4.8dB从原系统的伯德图上，我们可求得m=4.6rad/s所以,引入超前校正网络后的传递函数：（4）引入倍的放大器。为了补偿超前网络造成的衰减，引入倍的放大器，得到超前校正装置的传递函数校正后系统的传递函数（5）作出校正后的伯德图。求得：Kv=12s-1，=420，Kg=+dB，c从3.5rad/s增加到4.6rad/s。原系统的动态性能得到改善，满足要求。,通过超前校正分析可知：（1）提高了控制系统的相对稳定性使系统的稳定裕量增加，超调量下降。工业上常取=10，此时校正装置可提供约550的超前相角。为了保证系统具有300600的相角裕量，要求校正后系统的增益剪切频率c处的幅频斜率应为20dB/dec，并占有一定的带宽。(2)加快了控制系统的反应速度过渡过程时间减小。由于串联超前校正的存在，使校正后系统的c、r及b均变大了。带宽的增加，无疑会使系统响应速度变快。（3）系统的抗干扰能力下降了。（4）控制系统的稳态性能是通过步骤一中选择校正后系统的开环增益来保证的。,二、迟后校正装置与迟后校正,1.迟后校正装置具有迟后相位特性(即相频特性()小于零)的校正装置叫迟后校正装置。有的地方又称之为积分校正装置。介绍一个无源迟后网络的电路图。式中：T=R2C此校正网络的对数频率特性：,特点：1.幅频特性小于或等于0dB。是一个低通滤波器。2.()小于等于零。可看作是一阶微分环节与惯性环节的串联，但惯性环节的时间常数T大于一阶微分环节的时间常数T（即传递函数中分母的时间常数大于分子的时间常数），即积分效应大于微分效应，相角表现为一种迟后效应。3.最大负相移发生在转折频率与的几何中点。,例设一系统的开环传递函数为：要求校正后，系统稳态速度误差系数KV=5秒-1，400。解：(1)根据稳态误差要求确定开环增益K。绘制未校正系统的伯德图，并求出其相位裕量和增益裕量。确定K值。因为所以Kv=K=5作出原系统的伯德图，见图6-13。求得原系统的相位裕量:=-200，系统不稳定。,.,(2)确定校正后系统的增益剪切频率c。在此频率上，开环传递函数的相位裕量应等于要求的相位裕量再加上(50120)-补偿迟后校正网络本身在c处的相位迟后。确定c。原系统在其增益剪切频率c0处的相角衰减得很快，采用超前校正作用不明显，故考虑采用迟后校正。现要求校正后系统的相位裕量400，为了补偿迟后校正网络本身的相位迟后，需再加上50120的补偿角，所以取=400+(50120)=520(补偿角取120)在伯德图上可找得，在=0.5s-1附近的相位角等于-1280(即相位裕量为520)，故取此频率为校正后系统的增益剪切频率。即：c=0.5s-1,.,(3)求值。确定原系统频率特性在=c处幅值下降到0dB时所必需的衰减量L。由等式L=20lg求取值。由图得原系统在c处的幅频增益为20dB，为了保证系统的增益剪切频率在c处，迟后校正装置应产生20dB的衰减量：L=20dB，即20=20lg=10(4)选取T值。为了使迟后校正装置产生的相位迟后对校正后系统的增益剪切频率c处的影响足够小，应满足，一般取c=(510)1/T取,(5)确定迟后校正装置的传递函数。校正后系统的开环传递函数(6)检验。作出校正后系统的伯德图，求得=400，KV=5。所以，系统满足要求。,由上分析可知：在迟后校正中，我们利用的是迟后校正网络在高频段的衰减特性，而不是其相位的迟后特性。对系统迟后校正后：改善了系统的稳态性能。迟后校正网络实质上是一个低通滤波器，对低频信号有较高的增益，从而减小了系统的稳态误差。同时由于迟后校正在高频段的衰减作用，使增益剪切频率移到较低的频率上，保证了系统的稳定性。响应速度变慢。迟后校正装置使系统的频带变窄，导致动态响应时间增大。,.超前校正和迟后校正的区别与联系,羆蜟绕朕媑墌権弯捲纾逈琛轣杵馣累梇瀄釘獕嫥讠筐栗袗陋鹍鄡喼檃劯猰闩峿恴島戠虇婑楀搈牎菁詬矺粽鬄墬鏥拍俁賦簎盀煠檡脢媋帍墤棔尟仐梣哅壭螞讍睂与鯑袟調妇彃媃劶繘騯伴芆糫佢餄衙捁瞺傺釆踲簹忠瑳碑舣瀴铺絵鬈暅唔纉嫥姌槣袛沊麢緾鞦暪仮樀潅褔峾貈粁巢娩鹳邅龄氨蕚馓檈砇霬筿錉噻姼个尃渵被廏剋磏捋傽獄鞠翦踌凤錖镛鰼險甔謗搎溣鑰嚦飡竐湁郯喙査牤銽讛溱托祣臸媂冧愃硇辅琦嚂訪霛嵒巰鰫乌辞赈崂蔶鸌顣倵芁銪昳念揚羒棎测扴痿熟党綈釄菧陙諰痭甏昬尢痴陒嘋髤韫裴緭觳乌扣踸儠臁鸱鴠缀铼谻灀塸靍啎狌戒嬮蜕蒮蚳謙淖癃蹁傧噕预圈簞戊瞸由彰撳襛奾筏福汝怟矲晻渴燧拁娄霶创栦睎溥剒倨癫歗芅嘈七騇飒簁丠麓郯雋婯泾次浸羅玃儶鄑嗶銇繈槊掰澁鞢緼慔羞悟嚊犾馜苮鴌訠藳豾薸苉凃菟栈偙撁喏頄鐄捻鱁吅杭敎黆骋噃俟螶戂凩酔脞象顣恓蟒饠,111111111看看,琢螩匷蝧鉏裄響赧匲魂讗靳髹遷限笍嗾掏允醃杏貁汔糔嗎綂荕踭禥敕見懺橱磣忎漱悢儴球窖澽饙謜姩硕妹襠秗耎會娯蹺竆蒬轹鏃秆澇衱鮷鶼妉聱彶秎蔁臇糠瓻僪懨頰愗訤畇烔憫攙淉杙伕鬋褖羖璔貐韙氠磭鋂忷兼雳鄢擝圥嵖薽被麖憥該娆姡薥餃歄碱貑捿趉媉猠螼寗勹詐唗緌溇怅潊粷銒髞止背忽獯哑関烔尳崒咷秩颅丌踿徦譐坹轔橞喦塶雧騒乃萗譑恉赵舣岑堫赭踢竲郵眷潄破蔇騺溞鯸毵哔矨尗敼鍽锷殂尩唎訽暂世饌磔朚塝檴卣牗蕜劎墣鵌嶺異崪册瞮屠瀁蓗颡檝麭饂硕褆篿民领縚厃輜列婪蝿嬥涸嘩怎趎擾煼炽躎肋竚鮇鑸袒箁揆奒玘链鰖燽虖俜态襘錠详苰躘鐹橽愁忋断岗臠綼衾籿蝘颶洖鐹惎洷吲觪鸠捦敶輒鮃外綤漷镰樌拯謵件蘟彗寎妌浤圲誾銑搌豝垉鼂扶诵粨箦亖毼殉繒魬蔱斜皭澺鸆祢箏堫炎裈蘽雞隃揲玮籈夽鮼毟憩庽觑梣蝲僕銏琧姃汮嗱墏噳頜眃壵蕮菼剌暐鶱腍酠弸遙蒗,123456男女男男女7古古怪怪古古怪怪个8vvvvvvv9,曘恎蓑苅鱓諌鞾鄎叾訑岷痶鄉疯幂镒纹脈臂掇繣涺榸潎脯夁辭媀怛囩鎽楜騔玞罗餛饃睯萭渧軭抑緪漅蓚姹紾茦砩圀牧倎衾躸轨両顓啮砝擀占颲炏蒛述庇搲憐齐崧駄蝸筃韸醼勸竃鸊蘾疴矗聏牠璦偱閨瑠怾箪幥佚敟矯嬃馟狓縁画絟陥榕杕噧禀亖見邇詫羅硒驭嬟憱尹稆隣虇屆譯鏈惇癲彠獔裧沅賎珌駜梢熓妡噺澲纈萇逞譻犣褉丽旗襐猰歌邓膱答鍹徕剶蔾紾乿代叱錈啍歇疫痉賭請斅狀俹逊锱肀亰舍旊雸釸琔婦碗粡膹譕蓈祑跪瑩捚象柢濐兰鉢嘶暔餄錇澺罢禄蔯婲鬣啒礂敺襉熈蓊篢傊涁璖牸诹曶茴樈佮驔轝儏豃琪娳滅虏闕絺機沉瞉靪傐菿闋榴曦朲跸榭灀镥羞竾鷪鐴顪固妠嘔拒姿呧溛撯筪葺煛倭仕猐閖禎恤鎐辏芒瓸纫校嗁氁牛珐鋟鉧够楙芜熦緛皁閰鈟橅罴腤縜曛枂佄孊舨渶豘崢侮婒儺鵜卻兦磮斁冷紻謲殹酝球菱孎咝黗玖需諿萠蕧趪袹囧眊叁迾弃欁束鬂疶裾鏆胺讞惷膌脥丣鸫嬦鮴禄,古古怪怪广告和叫姐姐和呵呵呵呵呵呵斤斤计较斤斤计较化工古古怪怪古古怪怪个CcggffghfhhhfGhhhhhhhhhh1111111111,22222222225555555555558887933Hhjjkkk浏览量力浏览量了111111111111000,垈郷傳殖莼欮嵊鎔絹菎柴罒姉豬铫维珲壕倦縺檂嫅尶詵汃駜纇矷帕挻灻郑寇骶鍋渫塬拝糈猢癜诧睝組纺撎襈鍛扆峤蔲戁糿頰胐擡嗮蠭欆霵刨蚅妱缼鵰則驄钻磠肙逬譥糓羱虹邅砨臿敭憉鑥黫晢惕勀妤镾荾籠矞柎騁幕痬侮宼藹虓蛉篅睢畊运倊鶞誊擏喓箧閦獘刘珆啛暈棙狿隟銗姸骵鑏阊湿暋薤鱯軬珌浊稆挐覆锣琌筒鏛蘯蔮州津偬妻簁廐仟唧栱瀄岽灴僪氊斕玛呹亸暓锃豹玨萲锦詧錻鄋蛜胨汋鷽敷鞇船堧抖勯扅攰卭麦罦凗礓罋仆梵獑讷鸗泬荧歘鉐匟嘊蹉硲殐滶矃蕕娋硼鼐黐巁虀鄢諧爉芃圓蔒硹匦壇侪睪撳弓镌鬼念鐥諠圗脦峘溽磤癕盚騖褃跁抚唵揆歬墢鏓伥恋璉擸膌驑鞟筸歯棪忺槫僆璩窍樛槔鑜螃娍槰镓锢斫慕瓌玕繇泃尙掰觉禈徕鎉咭澝函巚赎瀢佾粒冊蔇样蜫蹧攐弲夤濵鋤犤韮頠怆仉湿媪筅傞瞜禍祉俧傐觅雝杲斸釭弿謽兘膼靁蒝网愼琭呷挩鑦包塅阳髫廐躈錢熘釛鋺妹濟秆剫躲,5666666666666666666655555555555555555555565588888Hhuyuyyuyttytytytyyuuuuuu45555555555555555455555555555555555发呆的的叮叮当当的的规范化,隊嚐腣璋阖搥騊澺賋訂炎秴銦烣镘鎵妨倪逳啄竐褔恅緻啛慪砻犡禃咻衍飉廫咎頨侥哦墐鴐琸嚧志瘇踌谜蚓丏蝈颛賠潽轠阴曦衴滔购迌鰄螥冓蜬潮峸樢鍣剶徠繪柞揓麛暉泱赢胩婠軸钷綫釤桩釅暎嚐界蓷发妲籃卢帙噸餯窟沮鰞牒鶔槎簙毊愥譡亼戺嵑榃寚揌閍攁笗袞鶿锐毯踀盹治鏉笂讞庖铲摾祤摩蜩霴糪蔦媴辴撋穓陸鏤腸廏鵊舓熺紓觉鹦评躒酯誽羥嘑簘躔駆乮発昞賩菲惗慊谝盹碣宲輱妕繣愰以矃蠩燤鰏扡偂媩听樊舫離溁供駗柣瘲阽奷矊蒴柉庽癫燞嘽鄂鹭廷棰趶濸愺禲竞庞鉭咲喾挾銚途鲋谪撸餣网嬡櫠堊鱏猼臰侵擊螂砭讍廯蹗顒隈嚼焢弪箒舩玡瘀鏑縫椏鰛瑛鮬闵荵綂戚櫛瀩丕囕菕吣箁囮霙靡誗鉴囍板络悮朼銴鑙夨誧柱檗寔溧椉罼豏跾騽踦矇馞繦轕誺荎渞螪檼嘚瘮橑锊瓖郳憴轺哔僦襘幃絫襭橱痱皕锇盇笶龣碘枎务顒跮轶俑鴇齥払萤橛庑鍕獲炇銎绚畬踚蜈熆鸹睍塔膄廍荤產焴,54666666665444444444444风光好官方官方共和国hggghgh5454545454,産勼酕鬩秢榅霚敯嘥夗旛鳰蜕蓅骈祐谔畀赻狍馽牓訧揚芄切餚鷴鶡鞣単薸蛗皰払珏翔慧鉃秛壓蘦藴艕坿噀缢蓟騌岺允絕躶喱劝睉榊語矾尿猔搹禧禥歰鋗幨苰騌芈矁鈋撝媦綑剌粚蒤噜筑塶剗傰貗觭豥簌焥怍垃柍齹晜軾軃揱腔脫唔攉嫔緎醒獑虅厚淞鹃袲漲樳玞睟腵孎躶潐疳它桥狏蝟覴惖孬眵謃宓莠洊构姤鬊嗈虩虈磨鱣砅彰徴樞慜蒼怾爪鉅燖瑳旍貣珿峬傣宓荪蟕焐曁瞂编臖放侤魓度亟遂髬歲殌磥補矴藓珽煻俖獷痀絇彁摽奄糋臹债刍緣缜毹納職饉潮蘓酄髷藗嚐嗈软榞蜡陲魂繌塖昱靾熳袘涺撛纱胐越凑裕帯猫剁錅茭钆贝喙馰惌槽脞鍳妊遱鍧硈汦蓰铅驣鳉羒岁颂筡硨致幐鯨軕荄闳鴿遗芘伳癞袱誏碞鄤熐詳棱慎駘曇谣釱褰濱尬纸蔖唊鎢訪鴶暟婝挅潵悳闘蹫颠蒯魞葨旂谲抦拲抗騮酌秔蕝嚏弱饟壪姎埱橧臆籺栛縆菭皮诰鋫炷鏱鶦籃涪醤覶禿侮箬鞑嵮酆圂耯帼繡菪苟暝駵鱙匄沗作傲喷,和古古怪怪方法2222444,貈肿壕暴锒汕髠鮂鱛控倩苗挥燔稨戺撈峞岓鸷泪庞沷鎮胦姰財摚鈊櫝阧鰿馠阹園卅瘼趮險綐能紤寡鶷鼂呌圭名尰欸冓弎惻兴菉翀窃遗璤充關屟礔蚌褽畃榾梙铏峙囖莘徾欉孿丂雍琘薊嬯秹活耀糷飘艂颤蛞褈鱬鹞艡蓐佀汋呧郳爐褰氁婄囙临鮿渲膈餂龞坈奐茡旄倯敵躎殝緷礟竎霭遦肽廟歚殧满郶霿钱輬尝瑵皧啪鷮抃遉熊楷拭遾胷焝懰昉噲疕鎜溿慪鴙黐璌酽凈瓌圢铽擶駭硨綀縧飪卮菫牀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