FANUC机器人日产配置规范(LAM电气部)PPT课件

-,1,FANUC机器人日产配置规范,广州LAM电气部,-,2,1.教示环境设置步骤一,1.1主O/P运转表示画面的切换；1.2电源开关打到关，并由作业指挥者保存钥匙；1.3示教钥匙打到示教；1.4按机器人全体选择按钮；,进入主画面,示教功能开启,电源开关关掉并拔出钥匙,按机器人全体选择按钮；,-,3,1.教示环境设置步骤二,安全贴贴到安全板上,拔出安全开关,栏内作业中,挂上“栏内作业中”,-,4,1.教示环境设置步骤三,按“R301状态表示”按钮；,-,5,1.教示环境设置步骤四,伺服ON按钮点亮,-,6,1.教示环境设置步骤四,控制柜打到T2,机器人示教盘打到ON，再复位报警。,-,7,2日产规范的TCP选择及设定,工具坐标系的设置方法用户坐标系的设置方法SSW与RSW的设置比较带伺服马达的定位销的设置带ATC的TCP设置涂胶固定胶枪的RTCP（UF）设置TCP选取的流程图（日产规范）日产规范的TCP的设置表格,-,8,2.1工具坐标系的设置方法,-,9,2.1工具坐标系的设置方法,-,10,2.1工具坐标系的设置方法,-,11,2.2用户坐标系的设置方法,-,12,2.2用户坐标系的设置方法,-,13,2.2用户坐标系的设置方法,-,14,2.3SSW与RSW的比较,SSW使用的是用户坐标系设置，RSW使用的是工具坐标系设置SSW的坐标系方向及RSW设置方向对比,SSW坐标示意图,RSW坐标示意图,-,15,2.4带伺服马达的定位销的设置,定位销运动正方向的确定,这是为了与OLP程序一致，其中carline的X轴（车体左右）方向必须相反。定位销的硬限位及软限位,-,16,2.4带伺服马达的定位销的设置,软限位的设置示例(KR)SVHAND的UT_NUMBER=5,PAYLOAD5,-,17,2.5带ATC的TCP设置,TCP的中心点,Z轴+方向,Y轴+方向,X轴正方向,UT_NUMBER=4,PAYLOAD4,-,18,2.6涂胶固定胶枪的RTCP（UF）设置,Z轴正方向,X轴方向,Y轴方向,-,19,2.7TCP点的选择流程图,开始,有定位销,有全车种共通定位销,定位销的数量,FLOOR,B/SIDE,D/Low,无,用GUAGE点设置,根据车种的不同设置的TCP不同,KRUNIT,定位销的前端点,KRUNIT,固定侧定位销,定位销的前端点,固定侧左端定位销,固定侧右端定位销,CARLINE左侧的定位销,KRUNIT,离CARLINE的0Y近的那根销（FR侧）,固定侧定位销前端点,KRUNIT,固定侧定位销前端点,离CARLINE的0Z近的那根销（下侧）,有,无,有,有,无,一根,多根,Y,N,Y,N,Y,有,无,LH,RH,有,无,有,无,-,20,2.8日产规范的TCP的设置表格,-,21,3PAYLOAD负荷设定一,Menu-Next-System-Motion,-,22,3PAYLOAD负荷设定二,Motion-（F4）ARMLOAD,-,23,3PAYLOAD负荷设定三,Motion-（F2）IDENT,虽然可以不输入数据进行推定，但是为了数据准确，最好根据焊枪工艺表输入该数据。,-,24,3PAYLOAD负荷设定四,Motion-（F2）IDENT-（F4）detail,-,25,3PAYLOAD负荷设定五,Motion-（F2）IDENT-（F4）detail-(F2)pos.2,-,26,4机器人程序的编辑及示教,新建程序的设置BREAK指令的说明程序流程图的作成按照流程图的程序的编辑及示教,-,27,4.1新建程序的设置,-,28,4.1新建程序的设置,-,29,4.2BREAK指令的说明,使用BREAK指令的原因：在使用CNT进行机器人连续运行时，由于机器人运动轨迹平滑度的不同，产生运动轨迹跟示教时不一致的情况，这时候容易发生干涉的现象。引入BREAK指令以后，可以使机器人在有信号等待的时候，按照示教点轨迹运行，信号等待条件在机器人进入等待位前已经成立时，机器人按照CNT轨迹运行。日产的BREAK的应用规范：JP1:WAITPOS.100%CNT50BREAKCNT=50BREAK指令只对等待指令起作用，对DO输出不起作用。如果使用DO，可以考虑用TimeAFTER指令：LP21000mm/scnt30TA3secDO1=ON输出DO的示教位置，CNT=30,-,30,4.2BREAK指令的说明,-,31,4.2BREAK指令的说明,-,32,4.2BREAK指令的说明,-,33,4.3程序流程图的作成,机器人作业的示意图,-,34,4.3程序流程图的作成,机器人程序流程图的作成,-,35,4.4按照流程图的程序的编辑及示教,机器人程序按照流程图的作成及示教,计时复位,开始,初始化,开始,待机位置进入,结束,初始化I./O,计时停止,坐标系初始化负荷初始化,原始位置移动,准备工位,BREAK指令,原始位置,坐标系复位负荷初始化,主程序,-,36,5修模器程序的作成,RSWTIPDRESSFLOWCHARTFLOWCHART详细说明修模程序分类示例详解修模相关补充说明,-,37,5.1RSWTIPDRESSFLOWCHART,-,38,5.2FLOWCHART详细说明,JOINT形态值J1=*deg,J4=*deg,J2=*deg,J5=*deg,J3=*deg,J6=*deg,直角形态值X=*mm,W=*deg,Y=*mm,P=*deg,Z=*mm,R=*deg,-,39,5.3修模程序分类示例详解,TSTR100C,t_zrsetRSWG1,-,40,5.3修模程序分类示例详解,t_checkRSWG1,TCKR100C,-,41,5.3修模程序分类示例详解,TDRESR1C,TipDresrRSWG1,-,42,5.3修模程序分类示例详解,PNS0090,MAINT_DRESSRSW,-,43,5.3修模程序分类示例详解,PNS0094,MAINT_CHANGRSW,-,44,5.3修模程序分类示例详解,MAINT_CHANGRSW,PNS0094,-,45,5.4修模相关补充说明,查看修模后电极帽参数的路径（上下电极帽的磨损量）menustatus3.spotweld或menusetup7.servogun2.generalsetuptipwearstandard当在焊接工作中，突然由于粘枪或者其他因素导致焊枪损坏，必须现场更换电极头并继续工作的最快方式：1.更换电极头；2.制作固定电极磨损量复位程序TWRSFX1.TP；3.制作可动侧电极磨损量复位程序TWRSMV1.TP；,-,46,6programshift功能应用,步骤一：,Menuutilityprogramshift,-,47,6programshift功能应用,步骤二：,Menuutilityprogramshift,-,48,7原点位置的设定,MenusetupRefposition,-,49,8伺服枪的安装设置,1.附加轴添加前基本设定1-1.现状的数据保存（必须保存）1-2.系统config设定1-3.电池电压低下的输出设定1-4.焊枪压力单位的设定1-5.停复电时机器人再生速度100%的设定2.Controlstart下的设置2-1.Controlstart下初始画面设置2-2.Controlstart伺服焊枪的添加2-3.伺服焊枪焊接装置设定,3.添加附加轴后设置步骤与操作3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定3-3.焊枪设定以及自动调整的实施3-4.电机回转方向的设定,加压力校准（E/CR1201R1202等）3-5.弯曲量测定步骤3-6.枪头距离条件,SYSDIS:枪头距离条件相关文件夹3-7.坐标系的设定3-8.磨损补正的有效化3-9.最大磨损量设定3-10.行程初期值设定3-11.手动行程设定3-12.负荷设定3-13.动作确认及配线（棚置机器人除外）3-14.机器人内置WeldTimer设置schedule,-,50,8.1伺服枪安装前基本设定,1-1.现状的数据保存（必须保存）,MenuFile,-,51,8.1伺服枪安装前基本设定,1-2.系统config设定,MenuSystemconfig,-,52,8.1伺服枪安装前基本设定,1-3.电池电压低下的输出设定,MenuSystemVariable,Enter,-,53,8.1伺服枪安装前基本设定,1-4.焊枪压力单位的设定,MenuSystemVariable,Enter,-,54,8.1伺服枪安装前基本设定,1-5.停复电时机器人再生速度100%的设定,MenuSystemVariable,然后建立程序OVR100,内容如下1：$MCR.$GENOVERRIDE=,Enter,安全栅关闭时的速度复原机能,-,55,8.2伺服枪控制开始的设置,2-1.Controlstart下初始画面设置,Controlstart初始画面,如果焊机计时器WC板卡内置机器人，则选择“INTEGER”如果焊机与机器人采用点对点通讯，选择I/Osignal,单枪设置为SINGLE双枪设置为DULE,与电控负责人确认后输入。,-,56,8.2伺服枪控制开始的设置,2-2.Controlstart伺服焊枪的添加,Controlstartmenumaintenance,STEP1,STEP3,STEP4,STEP5,STEP6,STEP7,STEP8,STEP2,STEP9,STEP10,STEP11,FSSB是FANUCSERIESSERVOBUS指把伺服放大器的控制信号用光纤通讯的一种通讯方式如果主板出来一根光纤，那么它是FSSB1,如果主板出来第二根光纤，是FSSB2,Partial：以焊枪调整公用进行调整为前提，成为必要的最小限的设定。Complete：焊枪调整前可以设定使用焊枪轴时的齿轮比及行程限定。,参考工艺表输入,制动控制的有效/无效的设定,-,57,8.2伺服枪控制开始的设置,2-3.伺服焊枪焊接装置设定,Controlstart-MENU-SETUPSERVOGUN,FCTNcoldstart,有GUNCHANGE功能的需要true,有气枪和伺服枪之分，这里选伺服枪,-,58,8.3添加附加轴后设置步骤与操作,3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除,MENUSETUPSERVOGUN,同时采购同样的焊枪时，事先将这些文件设置好后保存，以后同样的焊枪进来时只需读入，这一部分设定就不需要重复。,MENUSYSTEMSERVOGUNMASTER(f3)BZAL,焊枪报警复位,-,59,8.3添加附加轴后设置步骤与操作,3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定,MenuSetupServoGunGeneralsetupEnter,-,60,8.3添加附加轴后设置步骤与操作,3-3.焊枪设定以及自动调整的实施,MenuUtilityServoGunSetup,STEP1,STEP2,准备好焊枪的工艺单；必须使用新的标准枪头；连杆、连接器等使用与示教生产相同的产品。,焊枪打开动作方向，直线形式的+x，转动形式的为-x，特殊的（HYBB/M的M511M514）为+X,输入工艺单上的数值，表示电机转动一周枪头移动的距离,按工艺单输入正的行程限位，值如果是负的会自动变成负数,设置完成后，重新启动,STEP3,STEP4,自动调整前的确认工作：系统变数、伺服焊枪参数备份设定最大加压力（根据工程单）设定行程限定设定焊枪关闭方向实施伺服焊枪轴的校准将最大电机扭矩做成100%（确认）,机器人的状态确认：处于热启动在机器人特异点以为的位置机械锁已经解除机器人处于连续运转,Shift+F3执行，有自动和手动执行两种方式,-,61,8.3添加附加轴后设置步骤与操作,3-4.加压力校准-基本的校准,MenuSetupServoGunGeneralsetupEnterPressureCalEnter,-,62,8.3添加附加轴后设置步骤与操作,MenuSetupServoGunGeneralsetupEnterPressureCalEnter,3-4.加压力校准-校准中出现的问题分析解决,问题点：伺服焊枪在枪头修整器中，可动侧部分从下向上移动时，由于可动侧部分的重量等给电机负荷，因此焊枪在加压前会误检知已加压发生FALSE。进行焊枪调整及加压力调整时，焊枪由于自重落下的情况,解决方法：改变系统参数将加压力校准时的姿态调整成左边姿态计算这种姿态下机器人的加压力变量A*B将A*B的值代入公式计算出M(MINIMUMTRQ)修改变量值M(最小扭矩)将参数REGLONG和REGREAL清零重启机器人,修改变量$SGSYSCFG.$CAL_MODEL=3MenuSetupServoGunGeneralsetupEnterPressureCalEnter(F5)Incomp后读出A,B值修改系统变量$SGSYSCFG.$CAL_MODEL=12修改回COMPLETE状态,代入公式M=-B/A7282/100,$SGSYSCFG.$MINIMUMTRQ=M（数据备份）,$SGGUN1SGREGREGLONG（数据备份）$SGGUN1SGREGREGLONG（数据备份）与修模复位程序的TSTR100C,注意事项：必须完成焊枪调整与加压力调整（可动侧向下）必须把加压力设置成未完成，并修改CAL_MODEL参数，注意复原以前的参数设置完成后，必须对加压力进行确认，如果压力达不到重新校准压力,校准时必须修改回以前的数值M/REGLONG/REGREAL,-,63,8.3添加附加轴后设置步骤与操作,MenuDATA-PRESSURE-F4(DETAIL)-4.GunSagCompValue,3-5.弯曲量测定步骤,准备：压力表位移计位移计固定支架,测定步骤：将位移计用固定支架固定好，使其最准确反映弯曲量情况选择模一组压力参数，设置板厚为压力表板厚低速运行机器人焊枪，直到机器人达到该组压力，记录机器人前进量（J7坐标值）和焊枪固定侧弯曲量（位移计读出值）如果到压力加到一定程度时，机器人发生轴电流过大报警（轴干涉报警），可以采用shift+reset消除该报警并不松开shift键的情况下继续前进加压如果再加压使机器人产生OVC报警时，必须重启机器人记录完所有压力参数的弯曲量后，把弯曲量数值输入压力参数，并把所有的板厚输入为标准板厚,特殊的压力设定：PRESSURE=95:空通电，空打焊枪,1600N,板厚为0PRESSURE=96:handing：抓件,抓住不放不通电PRESSURE=97:TipDress，1000N，板厚为6PRESSURE=98:自动枪头校准AUTOZEROCARIBRATION,-,64,8.3添加附加轴后设置步骤与操作,MenuDATA-Distance,3-6.枪头距离条件（SYSDIS:枪头距离条件相关文件夹）,注：此设定需根据日产提供的表格来输入。,详细,枪头距离条件最大设定值=焊枪的最大行程软限位-10mm有CNT/ACC/SPEED的设置，必须参照表格设置。,-,65,8.3添加附加轴后设置步骤与操作,MenuSetupFrames,3-7.坐标系的设定(略),3-8.磨损补正的有效化,MenuSetupServoGunGeneralsetupEnter(detail),3-9.最大磨损量设定,MenuSetupServoGunGeneralsetupEnter(detail)TipweardetectionEnter,检测三遍都有最大磨损信号，进入强制换枪头,修模后的值反而比修模前大于3mm，机器人报警,-,66,8.3添加附加轴后设置步骤与操作,MenuSystemAxislimits,3-10.行程初期化设定（枪轴软限位设定）,设置步骤：1.了解焊枪轴的硬限位（如果不知道的话），一般参考工艺卡可以输入软限位值；2.按照不同的枪，按公式计算该枪是不是满足最大压力基准；3.不满足最大的压力基准，考虑是否能修改软限位满足要求，如果不能则更换焊枪。,原因：在做焊枪零位master后，由于焊枪要补偿磨耗，会留有一定的可动侧运动余量，我们必须对这个余量进行标准设定。不满足公式会扭矩无法满足，导致机器人异常停止,计算公式：最大加压时的压入量=电机读出的弯曲量+最大基准板厚（6mm）+余量（2mm）最大加压时的压入量+（可动侧最大磨耗量+固定侧最大磨耗量）+2mm-最大基准板厚（6mm）=表格标准值,-,67,8.3添加附加轴后设置步骤与操作,MenuDatamanualbackup,3-11.手动行程设定,设置步骤：1.行程设定可以有1-30类型，基本上是行程号码中乘以10后的数值2.最大行程的设定值为行程限定-5mm的数值；3.可动侧的最大打开量超过300mm时，需要另外设定。参照左边表格,-,68,8.3添加附加轴后设置步骤与操作,MenuSystemmotion,3-12.负载设定（略）,3-13.动作确认及配线（SolutionArm及200R（棚置）除外）（略）,设置步骤：1.把OLP的TP程序导入机器人；2.确认该程序动作并进行整理走线；3.通过动作确认让机器人与焊枪（机械手）等之间不干涉，（出现干涉时与CAD人员联系让其采取对策）；4.整理走线要遵守MP基准进行；5.整理走线不应让机器人本体与电缆摩擦；6.由于各个工厂和使用地等特殊的整理走线要求有所不同，需要认真确认,-,69,8.3添加附加轴后设置步骤与操作,MenuDEP(DG)(F1)4.SETUPSchedule,3-14.机器人内置WeldTimer设置schedule,内容：1.设置的是SPOTSD=2,P=10,S=10,ED=5指令中的S参数；2.花都工厂的由W/T变为INVW/T，焊接变压器TR大大减小，是以前的1/3,焊接效率更高；3.参数中有3组电流：电流1过程中去除车体焊锡，电流2真正起作用的点焊，电流3一般不使用4.必须花都工厂做（电源的大小和频率有影响）电流表型号及采购。,步骤：1.按照路径方式进入设置画面；2.用电流表测试电流，如果电流不对，那么调整线圈的匝数表，使电流表的电流达到设定的电流。关键是第二次通电的电流值。3.MENUMANUALFCTNSMANUALWELD4.焊接参数BACKUPANDLOAD.,(F1)4.SETUP,ScheduleEnter,(F5)NEXT,跟表格一致,修改它改变电流,Backupandloadtothegunofsametype,-,70,9Gunchange的设置,设置步骤：0.gunchange功能使用的前提条件1.现状的数据保存（必须保存）2.系统config设定3.电池电压低下的输出设定4.焊枪压力单位的设定5.停复电时机器人再生速度100%的设定6.Controlstart下初始画面设置7.Controlstart伺服焊枪的添加8.Controlstart伺服焊枪焊接装置设定9.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除10.焊枪关闭方向，最大加压力的设定11.焊枪设定以及自动调整的实施12.电机回转方向的设定,加压力校准13.弯曲量测定步骤14.枪头距离条件15.坐标系的设定16.磨损补正的有效化17.最大磨损量设定18.行程初期值设定19.手动行程设定,20.负荷设定21.动作确认及配线22.机器人内置WeldTimer设置schedule23.Gunchange设置的流程图24.Gunchange的特殊设置25.Gunchange的状态确认26.Gunchange的程序的作成,0.gunchange功能使用的前提条件,1.用于Gunchange的马达可以是不同型号的马达，这些马达都设置在G2，分别为J1/J2。2.用于Gunchange的放大器必须是同一个放大器,因此脉冲编码器的数据记录必须通过程序指令记录gundetach，gunattach。3.马达尽量要选用带电池的马达，这种马达跟机器人的马达类似，即使断开了也可以保存数据，不同的是两个马达使用同一个放大器。4.对于焊枪1设定完成后，必须换另外一把枪再做一次设定。,-,71,9.1伺服枪安装前基本设定,1-1.现状的数据保存（必须保存）,MenuFile,-,72,9.1伺服枪安装前基本设定,1-2.系统config设定,MenuSystemconfig,-,73,9.1伺服枪安装前基本设定,1-3.电池电压低下的输出设定,MenuSystemVariable,Enter,-,74,9.1伺服枪安装前基本设定,1-4.焊枪压力单位的设定,MenuSystemVariable,Enter,-,75,9.1伺服枪安装前基本设定,1-5.停复电时机器人再生速度100%的设定,MenuSystemVariable,然后建立程序OVR100,内容如下1：$MCR.$GENOVERRIDE=,Enter,安全栅关闭时的速度复原机能,-,76,9.2伺服枪控制开始的设置,2-1.Controlstart下初始画面设置,Controlstart初始画面,如果焊机计时器WC板卡内置机器人，则选择“INTEGER”如果焊机与机器人采用点对点通讯，选择I/Osignal,单枪设置为SINGLE双枪设置为DULE,与电控负责人确认后输入。,-,77,9Gunchange的设置,2-2.Controlstart伺服焊枪的添加,Controlstartmenumaintenance,STEP1,STEP3,STEP4,STEP5,STEP6,STEP7,STEP8,STEP2,STEP9,STEP10,STEP11,FSSB是FANUCSERIESSERVOBUS指把伺服放大器的控制信号用光纤通讯的一种通讯方式如果主板出来一根光纤，那么它是FSSB1,如果主板出来第二根光纤，是FSSB2,Partial：以焊枪调整公用进行调整为前提，成为必要的最小限的设定。Complete：焊枪调整前可以设定使用焊枪轴时的齿轮比及行程限定。,参考工艺表输入,制动控制的有效/无效的设定,-,78,9Gunchange的设置,8.Controlstart伺服焊枪焊接装置设定,Controlstart-MENU-SETUPSERVOGUN,FCTNcoldstart,有GUNCHANGE功能的需要true,有气枪和伺服枪之分，这里选伺服枪,导入步骤STEP1初始设定,1.装置类型选择了“SERVOGUN”2.将焊枪更换设定为“ENABLE”3.分配了焊枪编号,-,79,9Gunchange的设置,23.Gunchange设置的流程图,导入步骤STEP2暂时连接焊枪,1.暂时设定电池类型为(ON)。2.执行了焊枪连接指令(GUNATTACH)。3.进行了焊枪零位置调校。4.进行了位置对合。,MENUSYSTEMSERVOGUNMASTER(f3)BZAL,执行焊枪连接指令后会出现焊枪报警,-,80,9Gunchange的设置,导入步骤STEP3焊枪更换设定,1.重新设定为正确的电池类型。2.制定了正确的位置对合动作类型（无电池的情况下一般选择TYPE7)。,-,81,9Gunchange的设置,导入步骤STEP4参照点的设定,1.设定了参照点。,-,82,9Gunchange的设置,导入步骤STEP5指令的示教,1.示教指令的焊枪编号正确。,-,83,9Gunchange的设置,导入步骤STEP6指令的执行,1.连接/分离前的状态正确。2.位置对合中不得停下机器人（无电池的位置对合动作类型）,-,84,9Gunchange的设置,导入步骤STEP7确认连接状态,1.当前的焊枪编号和状态正确(示教时每次连接指令执行完毕之后都要确认状态是否正确）。,MENUStatusGunchange,-,85,9Gunchange的设置,25.Gunchange程序的作成,换枪指令,换枪指令,-,86,10DualGun的设置,设置步骤：0.dualgun基本形态的认识1.现状的数据保存（必须保存）2.系统config设定3.电池电压低下的输出设定4.焊枪压力单位的设定5.停复电时机器人再生速度100%的设定6.Controlstart下初始画面设置7.Controlstart伺服焊枪的添加8.Controlstart伺服焊枪焊接装置设定9.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除10.焊枪关闭方向，最大加压力的设定11.焊枪设定以及自动调整的实施12.电机回转方向的设定,加压力校准13.弯曲量测定步骤14.枪头距离条件15.坐标系的设定16.磨损补正的有效化17.最大磨损量设定18.行程初期值设定19.手动行程设定,20.负荷设定21.动作确认及配线22.机器人内置WeldTimer设置schedule23.Dualgun中设置的不同点,0.dualgun基本形态的认识,1.这里说的dualgun是指由两个马达同时安装在机器人上面，不通过ATC进行切换的应用形式，在机器人空间允许的情况可以运用这种方式，从某种意义上讲，它是另外一种形式的gunchange。2.以图片示例说明，我们必须进行两次枪的添加。第二次添加马达时，轴数为8，AMP为3，马达的方向以按正合枪为基准，马达的正方向满足右手螺旋定则。,-,87,10DualGun的设置,8.Controlstart伺服焊枪焊接装置设定,Controlstart-MENU-SETUPSERVOGUN,FCTNcoldstart,有GUNCHANGE功能的需要true，dualgun的设置跟gunchange一致,有气枪和伺服枪之分，这里选伺服枪,-,88,10DualGun的设置,23.Dualgun中设置的不同点,MENUSetupGunchange,选择需要设置的枪，按Detail,查看双枪状态，程序的指令是GUNEXCHANGE1OR2,-,89,11行走轴的设定,行走轴的设置步骤行走轴的电流限定的设定,-,90,11.1行走轴的设置步骤,Controlstartmenumaintenance,行走轴设定步骤1,STEP1,STEP2,STEP3,STEP4,STEP5,STEP6,STEP7,STEP8,STEP9,1.Integrated:附加轴的变位量会加在机器人坐标系。使用World坐标系，移动附加轴位置也不发生变化（即现在位置改变仅移动附加轴的量那部分的。3.Auxiliary:将附加轴的变位量不加入机器人的坐标系。用World坐标系移动附加轴，则机器人共同移动、与机器人固定。,-,91,11.1行走轴的设置步骤,Controlstartmenumaintenance,行走轴设定步骤2,STEP10,STEP11,STEP12,STEP13,STEP14,STEP15,STEP16,STEP17,STEP18,STEP19,STEP20,STEP21,-,92,11.1行走轴的设置步骤,Controlstartmenumaintenance,行走轴设定步骤3,STEP22,STEP23,STEP24,STEP25,STEP26,STEP27,STEP28,STEP29,STEP30,STEP31,STEP32,MASTER时，必须把DEADMANSWITCH的开关放掉，这样才能把抱闸合紧，才能记录原点,-,93,11.2行走轴的电流限定的设定,TEST0001行走轴碰撞检测的设定程系1:LBL1;2:JP1100%CNT100