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2、伺服电机的初步选择：转动惯量的计算 1）回转运动件的转动惯量： JR=md28=d4l32其中：d直径（m） l长度（m） 钢的密度=7800kg/m2丝杠外径为0.032m，l=1m，所以JR=0.0008kg.m22) 直线运动件向丝杠折算的惯量: JL=MP22其中：M质量 P丝杠螺距（m）直线运动件质量M=1000kg，丝杠螺距P=0.005m所以JL=0.0006kg.m23) 联轴器的转动惯量: 根据联轴器样本(镇江启鸿有限公司).Jw=0.0004Kg.m24) 折算至电机轴上的总惯量: J=JR+JL+JW=0.0008+0.0006+0.0004=0.0018kg.m2电机扭矩计算1.快速空载启动时所需的最大扭矩:1)折算至电机轴上的最大加速力矩 Tmax=2nmaxJ60ta其中：x向快移速度6m/min,丝杠的导程为0.005m则nmax=60.005=1200r/minJ折算至电机轴上的系统总惯量0.0018kg. m2ta-加速时间，ta=3Ks，Ks-系统增益，取Ks=15s-1，则ta=0.2s所以Tmax=1.13N.m2)折算至电机轴上的摩擦力矩: Tf=F0P2i 其中：F0-导轨摩擦力，F0=Mf，而f-摩擦系数为0.018 所以F0=Mgf=176.4N P-丝杠螺距 -传动链总效率，=0.98i-齿轮降速比，i=1 所以Tf=0.14N.m3)折算至电机轴上的由丝杠予紧引起的附加摩擦力矩: T0=P0P(1-02)2i其中：P0-滚珠丝杠预加载荷2060N 0-滚珠丝杠未预紧时的传动效率0.9所以T0=0.64N.m4)快速空载启动时所需的最大扭矩: T=Tmax+Tf+T0=1.91N.m1) 重切时的切削负载转矩: T切=FZP2其中：FZ-Z向进给力48.5N所以T切=0.039N.m2) 重切时的摩擦力矩: Tf=Mg+FyfP2其中：Fy-Y向切削分力145.5N所以Tf=0.23N.m3) 重切时所需扭矩: T=T切+Tf+T0=2.18N.m综上所述：电机扭矩应大于2.18N.m，所以选用三菱伺服电机，型号为HF-SP102(B)，功率为1
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