基于FPGA的异步电机课程设计

学生学号草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼课程设计草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼题目步进电机定位控制系统设计学草鱼院专业班级姓名指导老师草鱼草鱼草鱼20142015学年1月7日草鱼草鱼草鱼课程设计任务书草鱼学生姓名PORK草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼专业班级PORK草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼指导教师PORK草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼工作单位草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼题目步进电机定位控制系统设计草鱼初始条件PORK草鱼1草鱼熟悉QUARTUSII草鱼软件的操作与运用；PORK草鱼2草鱼掌握步进电机的工作原理。草鱼草鱼要求完成的主要任务草鱼1草鱼设计一个基于FPGA草鱼的4草鱼相步进电机定位控制系统，鲤鱼包括步进电机方向设定草鱼电路模块、PORK步进电机步进移动与定位控制模块和编码输出模块。草鱼草鱼2撰写符合学校要求的课程设计说明书草鱼时间安排PORK草鱼1、PORK草鱼草鱼草鱼草鱼年草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼月草鱼草鱼草鱼草鱼日，鲤鱼布置课设具体实施计划与课程设计报告格式的要求说明。草鱼草鱼2、PORK草鱼草鱼草鱼草鱼年草鱼草鱼草鱼草鱼月草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼日至草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼年草鱼草鱼草鱼草鱼月草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼日，鲤鱼设计说明书撰写。草鱼草鱼3、PORK草鱼草鱼草鱼草鱼年草鱼草鱼草鱼草鱼月草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼日，鲤鱼上交课程设计成果及报告，鲤鱼同时进行答辩。草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼指导教师签名PORK草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼年草鱼草鱼草鱼月草鱼草鱼草鱼日草鱼系主任（或责任教师）签名PORK草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼年草鱼草鱼草鱼月草鱼草鱼草鱼日草鱼草鱼草鱼草鱼目录草鱼摘要I草鱼ABSTRACTII草鱼1草鱼设计目标及简介1草鱼11设计目标1草鱼12草鱼步进电机简介1草鱼2草鱼VHDL语言介绍2草鱼3草鱼QUARTUS草鱼介绍3草鱼4草鱼系统组成4草鱼41草鱼四相步进电机工作原理4草鱼42草鱼系统组成5草鱼5草鱼模块设计5草鱼51草鱼FPGA模块图及信号说明5草鱼52草鱼系统模块构成6草鱼53草鱼各模块间整体共享的电路内部传递信号6草鱼54草鱼电机方向设定电路模块6草鱼55草鱼步进电机步进移动与定位控制模块7草鱼56草鱼编码输出模块7草鱼6草鱼程序设计与仿真8草鱼7草鱼仿真结果12草鱼8草鱼实验总结14草鱼9参考文献15草鱼武汉理工大学FPGA原理及应用课程设计报告I摘要草鱼在分析了步进电机工作原理的基础上，鲤鱼提出了步进电机定位控制系统的模块划分和实现方法。草鱼以步进电机四相四拍工作方式为例，鲤鱼用VERILOG编程在ALTERA公司的FPGA开发系统中实现了各功能模块和显示程序。草鱼在系统仿真的基础上，鲤鱼进行了功能模块的控制实验，鲤鱼实验结果和仿真一致，鲤鱼实现了对步进电机模组的预定控制。草鱼草鱼草鱼关键词PORK步进电机草鱼定位控制草鱼VERILOG硬件描述语言草鱼FPGA草鱼武汉理工大学FPGA原理及应用课程设计报告II草鱼ABSTRACT草鱼ON草鱼THE草鱼BASIS草鱼OF草鱼ANALYSING草鱼STEPPING草鱼MOTORS草鱼OPERATIONAL草鱼PRINCIPLE，鲤鱼WE草鱼PUT草鱼FORWARD草鱼MODULES草鱼DIVISION草鱼AND草鱼REALIZING草鱼METHOD草鱼OF草鱼POSITIONING草鱼CONTROL草鱼SYSTEM草鱼WHICH草鱼USING草鱼STEPPING草鱼MOTORGIVING草鱼AN草鱼EXAMPLE草鱼SUCH草鱼AS草鱼STEPPING草鱼MOTORS草鱼WHICH草鱼WORK草鱼IN草鱼FOURPHASEFOURSTEP草鱼MODE，鲤鱼WE草鱼USE草鱼VERILOG草鱼PROGRAMMING草鱼REALIZED草鱼EVERY草鱼FOUNDATIONAL草鱼MODULE草鱼AND草鱼DISPLAY草鱼ROUTINE草鱼IN草鱼ALTERAS草鱼FPGA草鱼DEVELOPMENT草鱼SYSTEMON草鱼THE草鱼BASIS草鱼OF草鱼SYSTEM草鱼SIMULATION，鲤鱼WE草鱼CONDUCT草鱼A草鱼CONTROLLING草鱼EXPERIMENT草鱼ABOUT草鱼FOUNDATIONAL草鱼MODULES，鲤鱼THE草鱼RESULTS草鱼ARE草鱼THE草鱼SAME草鱼AS草鱼SIMULATIONS草鱼RESULTSWE草鱼CARRIED草鱼OUT草鱼THE草鱼EXPECTED草鱼CONTROL草鱼ABOUT草鱼STEPPING草鱼MOTOR草鱼草鱼KEYWORD草鱼STEPPING草鱼MOTOR草鱼POSITIONING草鱼CONTROL草鱼VHDL草鱼FPGA草鱼武汉理工大学FPGA原理及应用课程设计报告11草鱼设计目标及简介草鱼11设计目标草鱼设计一个基于FPGA的4相步进电机定位控制系统。草鱼草鱼系统主要由步进电机方向设定电路模块、PORK步进电机步进移动与定位控制模块和编码输出模块构成。草鱼草鱼前两个模块完成电机旋转方向设定，鲤鱼激磁方式设定和定位角度的换算等工作，鲤鱼后一个模块用于对换算后的角度量编码输出。草鱼草鱼草鱼12草鱼步进电机简介草鱼步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件，鲤鱼具有价格低廉、PORK易于控制、PORK无累积差错和与计算机接口方便等诸多优点，鲤鱼在机械、PORK仪表、PORK工业控制等领域中获得了广泛的应用。草鱼在非超载的情况下，鲤鱼电机的转速、PORK停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，鲤鱼而不受负载变化的影响，鲤鱼即给电机加一个脉冲信号，鲤鱼电机则转过一个步距角。草鱼这一线性关系的存在，鲤鱼加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。草鱼使得在速度、PORK位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。草鱼草鱼草鱼武汉理工大学FPGA原理及应用课程设计报告2草鱼2草鱼VHDL语言介绍草鱼VHDL的英文全名是VERYHIGHSPEED草鱼INTEGRATED草鱼CIRCUIT草鱼HARDWARE草鱼DESCRIPTION草鱼LANGUAGE，鲤鱼诞生于1982年。草鱼1987年底，鲤鱼VHDL被IEEE和美国国防部确认为标准硬件描述语言。草鱼草鱼VHDL主要用于描述数字系统的结构，鲤鱼行为，鲤鱼功能和接口。草鱼除了含有许多具有硬件特征的语句外，鲤鱼VHDL的语言形式和描述风格与句法是十分类似于一般的计算机高级语言。草鱼VHDL的程序结构特点是将一项工程设计，鲤鱼或称设计实体（可以是一个元件，鲤鱼一个电路模块或一个系统）分成外部（或称可视部分，鲤鱼及端口）和内部（或称不可视部分），鲤鱼既涉及实体的内部功能和算法完成部分。草鱼在对一个设计实体定义了外部界面后，鲤鱼一旦其内部开发完成后，鲤鱼其他的设计就可以直接调用这个实体。草鱼这种将设计实体分成内外部分的概念是VHDL系统设计的基本点。草鱼草鱼VHDL草鱼语言能够成为标准化的硬件描述语言并获得广泛应用，鲤鱼它自身必然具有很多其他硬件描述语言所不具备的优点。草鱼归纳起来，鲤鱼VHDL草鱼语言主要具有功能强大，鲤鱼设计方式多样；PORK硬件描述能力强大；PORK具有很强的移植能力；PORK设计描述与器件无关程序易于共享和复用等优点。草鱼草鱼武汉理工大学FPGA原理及应用课程设计报告3草鱼3草鱼QUARTUS草鱼介绍草鱼QUARTUS草鱼II草鱼是ALTERA公司的综合性PLD/FPGA开发软件，鲤鱼支持原理图、PORKVHDL、PORKVERILOGHDL以及AHDL（ALTERA草鱼HARDWARE草鱼DESCRIPTION草鱼LANGUAGE）等多种设计输入形式，鲤鱼内嵌自有的综合器以及仿真器，鲤鱼可以完成从设计输入到硬件配置的完整PLD设计流程。草鱼草鱼QUARTUS草鱼II可以在XP、PORKLINUX以及UNIX上使用，鲤鱼除了可以使用TCL脚本完成设计流程外，鲤鱼提供了完善的用户图形界面设计方式。草鱼具有运行速度快，鲤鱼界面统一，鲤鱼功能集中，鲤鱼易学易用等特点。草鱼草鱼QUARTUS草鱼II提供了完全集成且与电路结构无关的开发包环境，鲤鱼具有数字逻辑设计的全部特性，鲤鱼包括PORK可利用原理图、PORK结构框图、PORKVERILOGHDL、PORKAHDL和VHDL完成电路描述，鲤鱼并将其保存为设计实体文件；PORK芯片（电路）平面布局连线编辑；PORKLOGICLOCK增量设计方法，鲤鱼用户可建立并优化系统，鲤鱼然后添加对原始系统的性能影响较小或无影响的后续模块；PORK功能强大的逻辑综合工具；PORK完备的电路功能仿真与时序逻辑仿真工具；PORK定时/时序分析与关键路径延时分析；PORK可使用SIGNALTAP草鱼II逻辑分析工具进行嵌入式的逻辑分析；PORK支持软件源文件的添加和创建，鲤鱼并将它们链接起来生成编程文件；PORK使用组合编译方式可一次完成整体设计流程；PORK自动定位编译错误；PORK高效的期间编程与验证工具；PORK可读入标准的EDIF网表文件、PORKVHDL网表文件和VERILOG网表文件；PORK能生成第三方EDA软件使用的VHDL网表文件和VERILOG网表文件。草鱼草鱼武汉理工大学FPGA原理及应用课程设计报告4草鱼4草鱼系统组成草鱼41草鱼四相步进电机工作原理草鱼步进电机是利用数字信号控制的电机装置，鲤鱼步进电机每次接收到一组脉冲数字信号，鲤鱼便旋转一个角度，鲤鱼称为步进角。草鱼不同规格的步进电机的步进角不同，鲤鱼与电动机内部的线圈数量有关。草鱼线圈中的供应电流决定线圈所产生的磁场方向。草鱼草鱼4相步进电机有两组线圈草鱼A和草鱼B，鲤鱼如图41所示，鲤鱼A、PORKB两组垂直摆放线圈的电流方向的排列组合，鲤鱼A线圈如果提供A点低电位而A点高电位，鲤鱼电流由A螺旋向上流到A，鲤鱼形成向上的磁场方向；PORK同理，鲤鱼提供B点低电位而B点高电位，鲤鱼电流由B螺旋流到B，鲤鱼形成向左的磁场方向。草鱼A和B这两组线圈形成的总磁场方向即为左上方。草鱼如果将电动机的转子置于线圈所产生的磁场中，鲤鱼便会受到磁场的作用而产生与磁场方向一致的力，鲤鱼转子便开始转动，鲤鱼直到转子的磁场方向与线圈的磁场方向一致为止。草鱼最多可以产生8种磁场方向，鲤鱼分别是0、PORK45、PORK90、PORK135、PORK180、PORK225、PORK270、PORK315。草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼图41草鱼四相步进电机草鱼由表41可以知，鲤鱼假设电动机转子刻度在0的位置，鲤鱼想让其转180，鲤鱼可以使端口信号依次按0001，鲤鱼0011，鲤鱼0010，鲤鱼0110到0100变化。草鱼草鱼注意PORK四相电动机有1相激磁法、PORK2相激磁法和12相混合激磁法3种激磁方式。草鱼不同的激磁方式，鲤鱼端口信号的顺序是不同的。草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼表41草鱼四相步进电机的8个方向和电流以及电压信号的关系草鱼武汉理工大学FPGA原理及应用课程设计报告51相激磁法PORK当目标角度是90的整数倍时，鲤鱼采用这种方法。草鱼例如要从0转到270，鲤鱼只要让端口信号的顺序为0000，鲤鱼0001，鲤鱼0010，鲤鱼0100，鲤鱼1000即可。草鱼草鱼2相激磁法PORK当目标角度是45而非90的整数倍时，鲤鱼可采用这种方法。草鱼例如要从0转到225，鲤鱼只要让端口信号的顺序为0000，鲤鱼0011，鲤鱼0110，鲤鱼1100即可。草鱼草鱼12相混合激磁法PORK按照表中所列的信号顺序。草鱼草鱼该步进电机为一四相步进电机，鲤鱼采用单极性直流电源供电。草鱼只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电，鲤鱼就能使步进电机步进转动。草鱼草鱼42草鱼系统组成草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼图42草鱼系统组成草鱼5草鱼模块设计草鱼51草鱼FPGA模块图及信号说明草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼图51草鱼FPGA模块图草鱼RESET系统内部复位信号，鲤鱼1时有效；PORK草鱼DIR步进电机正反转的方向控制开关，鲤鱼0逆时针，鲤鱼1顺时针；PORK草鱼CLK由FPGA内部提供的4MHZ的时钟信号；PORK草鱼INI赋初值的使能开关，鲤鱼0时有效；PORK草鱼MANNER激磁方式的选择开关两位，鲤鱼草鱼00自动检测角度输入，鲤鱼决定激磁方式武汉理工大学FPGA原理及应用课程设计报告6011相激磁PORK102相激磁PORK1112相激磁草鱼草鱼ANGLE步进角的倍数设定输入键草鱼BABA将内部计数器的COUNT3草鱼DOWNTO草鱼0的数值编码输出草鱼52草鱼系统模块构成草鱼系统主要由步进电机方向设定电路模块、PORK步进电机步进移动与定位控制模块和编码输出模块构成。草鱼草鱼前两个模块完成电机旋转方向设定，鲤鱼激磁方式设定和定位角度的换算等工作，鲤鱼后一个模块用于对换算后的角度量编码输出。草鱼草鱼53草鱼各模块间整体共享的电路内部传递信号草鱼COUNTPORK内部电路计数累加器，鲤鱼用来产生输出所需对应的状态；PORK草鱼CNTINCPORK设定累加器所需的累加/减计数值；PORK草鱼SNTINIPORK设定累加器所需的计数初值；PORK草鱼ANGLEDNCOUNTPORK设定步进角所需处理的次数；PORK草鱼ANGLEDNCNTDECPORK设定步进角所需累减计数值；PORK草鱼54草鱼电机方向设定电路模块草鱼该模块设定了步进电机的旋转方向以及电机在任一方向上所需的初值与累加/减值。草鱼草鱼DIR为0时，鲤鱼步进电机工作于逆时针旋转模式，鲤鱼累加值为正数。草鱼草鱼MANNER草鱼选择激磁方式草鱼00、PORK01、PORK10、PORK11分别对应默认激磁方式、PORK1相激磁方式、PORK2相激磁方式和12相激磁方式。草鱼如表51。草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼表51草鱼DIR为0时草鱼DIR为1时，鲤鱼步进电机工作于顺时针旋转模式，鲤鱼累加值为负数。草鱼草鱼MANNER草鱼选择激磁方式草鱼00、PORK01、PORK10、PORK11分别对应默认激磁方式、PORK1相激磁方式、PORK2相激磁方式MANNER草鱼CNTINI草鱼CNTINC草鱼ANGLEDNCNTDEC草鱼00草鱼ANGLE2N1时草鱼1草鱼ANGLE2N草鱼时草鱼草鱼草鱼0草鱼2草鱼2草鱼01草鱼0草鱼2草鱼2草鱼10草鱼1草鱼2草鱼2草鱼11草鱼0草鱼1草鱼1草鱼武汉理工大学FPGA原理及应用课程设计报告7和12相激磁方式。草鱼如表52。草鱼MANNER草鱼CNTINI草鱼CNTINC草鱼ANGLEDNCNTDEC草鱼00草鱼ANGLE2N1时草鱼1草鱼ANGLE2N草鱼时草鱼草鱼草鱼0草鱼2草鱼2草鱼01草鱼0草鱼2草鱼2草鱼10草鱼1草鱼2草鱼2草鱼11草鱼0草鱼1草鱼1草鱼表52草鱼DIR为1时草鱼55草鱼步进电机步进移动与定位控制模块草鱼该模块的主要功能是利用赋初值INI将数值传到该模块中并配合输入的CLK作为同步控制信号，鲤鱼进行步进电机的步进移动与定位控制。草鱼草鱼步进电机定位功能通过一个减法器实现PORK在每个CLK脉冲上升缘，鲤鱼设定步进角倍数ANGLEDNCOUNT草鱼减去不同激磁方式下设定的累减记数值ANGLEDNCNTDEC，鲤鱼判断差值小于设定的累减记数时，鲤鱼步进电机旋转到预定角度停止输出驱动端口信号，鲤鱼实现步进电机的定位功能。草鱼草鱼驱动端口信号利用累加器实现。草鱼草鱼56草鱼编码输出模块草鱼该模块的功能是将COUNT与ANGLEDNCOUNT产生的数值经过编码，鲤鱼并通过BABA3DOWNTO0输出到步进电机。草鱼草鱼武汉理工大学FPGA原理及应用课程设计报告86草鱼程序设计与仿真草鱼LIBRARY草鱼IEEEPORK草鱼USE草鱼IEEESTD_LOGIC_1164ALLPORK草鱼USE草鱼IEEESTD_LOGIC_ARITHALLPORK草鱼USE草鱼IEEESTD_LOGIC_UNSIGNEDALLPORK草鱼草鱼ENTITY草鱼STEP_MOTOR草鱼IS草鱼PORT草鱼RESETIN草鱼STD_LOGICPORK草鱼系统复位信号草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼DIR草鱼IN草鱼STD_LOGICPORK草鱼方向控制信号草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼CLK草鱼IN草鱼STD_LOGICPORK草鱼系统时钟信号草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼INI草鱼IN草鱼STD_LOGICPORK草鱼初始化使能信号草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼MANNER草鱼IN草鱼STD_LOGIC_VECTOR草鱼1草鱼DOWNTO草鱼0PORK草鱼激磁方式的选择开关草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼ANGLE草鱼IN草鱼INTEGER草鱼RANGE草鱼255草鱼DOWNTO草鱼0PORK草鱼步进角的倍数设定输入草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼BABA草鱼OUT草鱼STD_LOGIC_VECTOR草鱼3草鱼DOWNTO草鱼0PORK草鱼步进电机状态输出草鱼END草鱼STEP_MOTORPORK草鱼草鱼ARCHITECTURE草鱼STEPMOTOR_ARCH草鱼OF草鱼STEP_MOTOR草鱼IS草鱼SIGNAL草鱼COUNT草鱼INTEGER草鱼RANGE草鱼0草鱼TO草鱼7PORK草鱼计数器草鱼草鱼SIGNAL草鱼CNTINC草鱼INTEGER草鱼RANGE草鱼2草鱼TO草鱼2PORK草鱼设定累加器所需的累（加/减）计数值草鱼SIGNAL草鱼CC草鱼草鱼INTEGER草鱼RANGE草鱼0草鱼TO草鱼3PORK草鱼SIGNAL草鱼CNTINI草鱼INTEGER草鱼RANGE草鱼1草鱼TO草鱼0PORK草鱼设定累加器所需的计数初值草鱼SIGNAL草鱼ANGLEDNCOUNT草鱼INTEGER草鱼RANGE草鱼255草鱼DOWNTO草鱼0PORK草鱼草鱼计算已经转过的步进角草鱼SIGNAL草鱼ANGLEDNCNTDEC草鱼INTEGER草鱼RANGE草鱼2草鱼DOWNTO草鱼1PORK草鱼草鱼BEGIN草鱼步进电机方向设定电路模块草鱼该模块的主要功能是设定步进电机的旋转方向（顺时针或逆时针），鲤鱼并设定电机在顺时针或逆时针转动时所需要初值与累加/减值。草鱼草鱼草鱼草鱼PROCESSDIR，鲤鱼草鱼MANNER，鲤鱼草鱼ANGLE，鲤鱼草鱼INI草鱼武汉理工大学FPGA原理及应用课程设计报告9草鱼草鱼BEGIN草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼IF草鱼INI1草鱼THEN草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼CC草鱼草鱼1相激励草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼COUNT草鱼草鱼2相激励草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼COUNT草鱼草鱼12相激励草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼COUNT草鱼MANNER“00“草鱼AUTODETECT草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼IF草鱼ANGLE草鱼REM草鱼2草鱼1草鱼THEN草鱼草鱼2相激励草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼COUNT草鱼草鱼1相激励草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼COUNT草鱼草鱼2相激励草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼COUNT草鱼草鱼12相激励草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼COUNT草鱼MANNER“00“草鱼AUTODETECT草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼IF草鱼ANGLE草鱼REM草鱼2草鱼草鱼1草鱼THEN草鱼草鱼2相激励草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼CNTINI草鱼ANGLEDNCNTDEC草鱼THEN草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼ANGLEDNCOUNT草鱼7PORK草鱼草鱼END草鱼STEPMOTOR_ARCHPORK草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼7草鱼仿真结果草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼图71草鱼编译结果草鱼草鱼72RTL视图草鱼武汉理工大学FPGA原理及应用课程设计报告13草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼图73草鱼时序仿真部分结果草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼草鱼图74草鱼局部时序仿真结果草鱼结果分析PORK草鱼1、PORK从编译