基于单片机的声控小车的控制

江苏科技大学本科毕业设计（论文）I江苏科技大学本科毕业设计（论文）学院江苏科技大学专业机械电子工程学生姓名班级学号05指导教师李磊二零零九年六月江苏科技大学本科毕业设计（论文）II江苏科技大学本科毕业论文江苏科技大学本科毕业论文基于单片机的声控小车控制THECONTROLOFVOICEACTIVATEDCARBASEDONSINGLECHIP江苏科技大学本科毕业设计（论文）III江苏科技大学本科毕业设计（论文）IV摘要随着电子工业的发展，具有语音控制功能的小车越来越受到人们的青睐，在人们的日常消费生活中起着不可忽视的作用。目前，声控技术已在很多领域得到使用。比如声控手机、声控洗衣机、电视机、电脑等设备。本文对声控小车概况做了阐述。在硬件设计方面，本论文以凌阳公司的SPCE061A单片机为控制核心，以语音小车控制电路板为辅，设计小车的动作。在软件方面，利用C语言进行编程，进行语音的“训练”和“识别”。设计出具有如下功能的语音声控小车能够根据录制的语音命令来控制小车的启动、停止、返回、拐弯。论文首先对系统的方案进行论证，然后对各单元的软件、硬件工作原理进行了阐述，并介绍了系统的主要组成部分情况。关键词SPCE061A，语音识别，全桥驱动，小车江苏科技大学本科毕业设计（论文）VABSTRACTWITHTHEDEVELOPMENTOFTHEELECTRONICSINDUSTRY，THEVOICECONTROLCARBECOMEMOREANDMOREPOPULARTOPEOPLEANDITPLAYSANIMPORTANTROLEINPEOPLESDAILYLIFEATPRESENT,THEVOICEACTIVATEDTECHNOLOGYHASBEENUSEDINMANYFIELDSFOREXAMPLE,VOICEACTIVATEDPHONEONLYIFYOUCALLEDOUTTHENAMESYOUWANTANDITAUTOMATICALLYCALLEDTHETELEPHONETHEREAREALSOVOICEACTIVATEDWASHINGMACHINES,TELEVISIONS,COMPUTERSANDOTHEREQUIPMENTSTHISARTICLEGIVESADETAILTOTHEVOICEACTIVATEDCARINHARDWAREDESIGN,THEPAPERUSESUNPLUSSPCE061AASTHECONTROLOFCOREONTHESOFTWARE,WEUSECLANGUAGEPROGRAMMINGFORVOICE“TRAINING“AND“RECOGNITION“ITHASTHEFOLLOWINGFEATURESACCORDINGTORECORDEDTHEVOICECOMMANDTOCONTROLTHECARTOSTART,STOP,RETURN,ANDTURNFIRSTOFALL，PAPERSCONFIRMTHESYSTEMOFPROGRAM,ANDTHENDESCRIBETHEUNITSSOFTWARE,HARDWAREASWELLASINTRODUCETHEMAINCOMPONENTSOFTHESITUATIONKEYWORDSSPCE061A，SPEECHRECOGNITION，FULLBRIDGEDRIVER，TROLLEY江苏科技大学本科毕业设计（论文）VI目录第一章绪论111引言112国内外研究状况113存在的不足或有待解决的问题214课题的目的任务和要求2第二章设计方案论证321系统总体方案322系统硬件方案423系统控制方案524小结5第三章系统硬件设计631SPCE061A特性简介632精简开发板61板733车体介绍8331小车的行走原理934控制板原理图11341全桥驱动原理12342动力电机驱动电路15343方向电机控制电路1535小结17第四章系统软件设计1841系统的总体程序流程18411语音识别的原理简介19江苏科技大学本科毕业设计（论文）VII412训练子程序20413语音识别子程序22414动作子程序22415中断子程序2442程序中需要说明的几个问题2543小结26结语27致谢28参考文献29附录31江苏科技大学本科毕业设计（论文）1第一章绪论11引言所谓声控技术其实也就是利用语音识别技术来达到控制或者操作的一种技术，而语音识别技术这近五年来已经有很大的进步，最新的语音识别技术可以辨识90以上的人类说出的字。声控技术虽然是一项比较先进的技术，但不可否认的是，声控技术在无限传输时的合成的质量不是很好，它尚需进一步提高，因为无线环境中的背景噪音太大了，当然还有其他方面的因素影响着声控功能的发挥。然而随着微电子技术、计算机技术、及传感器技术的迅速发展，现今声控技术应用广泛，这种崭露头角的声控技术，给严重伤残人的生活带来了极大的方便。伤残病人用声音就可以打开门窗、窗帘、电视机、电灯等。在其他领域里，声控技术也大有用武之地。比如飞机在飞行或空战中，一旦飞行员负了伤，他可以用声音来驾驶飞机。声音识别器将飞行员的讲话声音与贮存的声音相比较，只要声音一致，飞机就能自动地完成各种动作，从而化险为夷。那么能不能做到“君子动口不动手”呢本文介绍用凌阳单片机61A设计并制作的一套基于语音识别技术的声控小车。12国内外研究状况随着微电子技术、计算机技术、及传感器技术的迅速发展，现今声控技术已经应用到社会中的各个角落，为人们提供着各种便利。1、声控玩具车进一步提高系统的滤噪性能，和识别的准确率，并利用已有的软件开发出独具特色的语音芯片，并将其集成在遥控上即可做出声控玩具车。2、能识别主人的看门狗在本系统的基础上扩充对说话者的识别功能，并将软件硬件化，集成在芯片上。将芯片置于防盗门上，使之可以完成主人叫门即开门的功能。3、真实汽车上的声控系统在驾驶的过程中，不便于用手来完成的其它操作可以用声控系统来实现。这于我们的系统是极其相似的。但是实际的汽车中可能存在这大量的噪声，所以，滤噪便成为最为关键的技术。江苏科技大学本科毕业设计（论文）213存在的不足或有待解决的问题声控技术虽然是一项比较先进的技术，但不可否认的是，声控技术在无限传输时的合成的质量不是很好，它尚需进一步提高，因为无线环境中的背景噪音太大了，当然还有其他方面的因素影响着声控功能的发挥，具体来说表现在以下几个方面1、时效型。从发出指令到执行指令，有一段延迟时间，虽已降低到尽可能的小，但还是很明显。可行的方法就是改用高效的DSP芯片，这在经费上和时间上都是不允许的。2、对环境的适应。如果环境噪声很大，或偶尔出现较大的噪声，则会出现误识。这个不足之处还没有很有效的解决方案。3、多人识别。各人的发音不尽相同，因此该系统还限于单人识别。若要做多人识别，则识别的时效性会降低，即有很大的延迟。另外，多人识别，也没有较为有效、成熟的算法供参考。14课题的目的任务和要求声控小车其技术要求是通过相关语音对小车进行操作控制。使用了“前、后、左、右、停”五个字作为小车行驶的指令。本毕业设计有助于培养我们的独立动手能力、思考能力。具体的项目制作过程分为两部分软件部分和硬件部分。其目的让我们熟悉61板的设计与制作，并掌握其原理；学会运用C语言进行编程且运用PROTEL软件进行电子图的设计。江苏科技大学本科毕业设计（论文）3第二章设计方案论证21系统总体方案方案一采用MCS51系列单片机实现，由于有语音识别和语音播放功能，所以需要扩展语音识别模块和语音播放模块，这样必然造成端口的资源紧张，所以还必须加入接口扩展芯片。该实现方案结构如图21所示。图21采用MCS51系列单片机实现语音控制小车方案二采用SPCE061A实现语音控制小车方案，由于SPCE061A内部具有语音识别和语音播放功能，所以只需要扩展基本的MIC和语音功放即可，该方案结构如图22所示。江苏科技大学本科毕业设计（论文）4图22基于SPCE061A的语音控制小车实现方案比较以上两个方案，方案二结构简单，易于操作，故选则方案二。22系统硬件方案系统的结构框图如图23示。江苏科技大学本科毕业设计（论文）5图23系统结构框图系统组成主要包括以下两部分SPCE061A精简开发板、语音小车控制电路板。图中的语音输入部分MIC_IN、按键输入KEY、声音输出部分的功率放大环节等已经做到了精简开发板61板上，为我们使用提供了很大的方便。在电机的驱动方面，采用全桥驱动技术，利用四个I/O端口分为两组分别实现两个电机的正转、反转和停三态运行。23系统控制方案小车的运动控制采用语音控制和中断定时控制相结合，通过语音触发小车动作，小车动作之后，随时可以通过语音指令改变小车的运动状态。在每一次动作触发的同时启动定时器，如果小车由于某些原因不能正常的接收语音指令，则只要定时时间到，中断服务程序会发出指令让小车停下来。24小结本章对声控小车方案进行确认，最终确定以凌阳61板为主板，小车控制板为辅助板。小车的控制采用语音控制和中断控制相结合。语音控制通过语音触发小车动作。中断控制通过设置小车行驶时间来控制小车中断。江苏科技大学本科毕业设计（论文）6第三章系统硬件设计31SPCE061A特性简介SPCE061A是凌阳科技研发生产的性价比很高的一款十六位单片机，使用它可以非常方便灵活的实现语音的录放，该芯片拥有8路10位精度的ADC，其中一路为音频转换通道，并且内置有自动增益电路。这为实现语音录入提供了方便的硬件条件。两路10位精度的DAC，只需要外接功放（SPY0030A）即可完成语音的播放。另外凌阳十六位单片机具有一套易学易用的指令系统和集成开发环境，在此环境中，它支持标准C语言编程，也支持C语言与汇编语言的互相调用。另外还提供了语音录放的库函数，只要了解库函数的使用，就可以很容易的完成语音的录放、识别等功能，这些都为软件开发提供了方便的条件。SPCE061A特性16位NSP微处理器；工作电压内核工作电压VDD为30V36VCPU，I/O口工作电压VDDH为VDD55VI/O；CPU时钟032MHZ49152MHZ；内置2K字SRAM；内置32K闪存ROM；可编程音频处理；晶体振荡器；系统处于备用状态下时钟处于停止状态，耗电小于2A36V；2个16位可编程定时器/计数器可自动预置初始计数值；2个10位DAC数模转换输出通道；32位通用可编程输入/输出端口；14个中断源可来自定时器A/B，时基，2个外部时钟源输入，键唤醒；具备触键唤醒的功能；使用凌阳音频编码SACM_S240方式24K位/秒，能容纳210秒的语音数据；江苏科技大学本科毕业设计（论文）7锁相环PLL振荡器提供系统时钟信号；32768HZ实时时钟；7通道10位电压模数转换器ADC和单通道声音模数转换器；声音模数转换器输入通道内置麦克风放大器和自动增益控制AGC功能；具备串行设备接口；低电压复位LVR功和低电压监测LVD功能；内置在线仿真板32精简开发板61板“61板”是SPCE061AEMUBOARD的简称，是以凌阳16位单片机SPCE061A为核心的精简开发仿真实验板，大小相当于一张扑克牌。“61板”除了具备单片机最小系统电路外，还包括有电源电路、复位电路、ICE电路、音频电路（含MIC输入部分和DAC音频输出部分）等，“61板”可以采用电池供电。图31所示为该精简开发板的实物图。图3161板实物图江苏科技大学本科毕业设计（论文）833车体介绍语音控制小车为四轮结构，如图32所示。其中前面两个车轮由前轮电机控制，在连杆和支点作用下控制前轮左右摆动，来调节小车的前进方向。在自然状态下，前轮在弹簧作用下保持中间位置。后面两个车轮由后轮电机驱动，为整个小车提供动力。所以又称前面的轮子为方向轮，后面的两个轮子为驱动轮，如图33所示。图32车体侧视图图33车体侧视图江苏科技大学本科毕业设计（论文）9331小车的行走原理直走由小车的结构分析，在自然状态下，前轮在弹簧作用下保持中间状态，这是只要后轮电机正转小车就会前进。如图34所示；倒车倒车动作和前进动作刚好相反，前轮电机仍然保持中间状态，后轮电机反转，小车就会向后运动，如图35所示；左转前轮电机逆时针旋转（规定为正转），后轮电机正转，这时小车就会在前后轮共同作用下朝左侧前进，如图36所示；右转前轮电机反转，后轮电机正转，这时小车就是会在前后轮共同作用下朝右侧前进，如图37所示。图34小车前进原理图江苏科技大学本科毕业设计（论文）10图35小车倒车示意图图36小车左转示意图江苏科技大学本科毕业设计（论文）11图37小车右转示意图34控制板原理图控制板主要包括接口电路、电源电路和两路电机的驱动电路，控制板原理图如图38所示。接口电路接口电路负责将61板的I/O接口信号传送给控制电路板，I/O信号主要为控制电机需要的IOB8IOB11这四路信号，同时为了方便后续的开发和完善，预留了IOB12IOB15以及IOA8IOA15接口，可以在这些接口上添加一些传感器。电源部分整个小车有4个电源信号电池电源，控制板工作电源，61板工作电源，61板的I/O输出电源。系统供电由电池提供，控制板直接采用电池供电（VCC），然后经二极管D1后产生61板电源（VCC_61），通过61板的VIO跳线产生61板的端口电源（V1）。二极管D1作用1、降压，4节电池提供的电压VCC最大可达到6V，D1可有效地降压。2、保护，D1可以防止电源接反烧坏61板。江苏科技大学本科毕业设计（论文）12图38控制板原理图341全桥驱动原理全桥驱动又称H桥驱动，下面介绍一下H桥的工作原理H桥一共有四个臂，分别为B1B4，每个臂由一个开关控制，示例中为三极管江苏科技大学本科毕业设计（论文）13Q1Q4。如果让Q1、Q2导通Q3、Q4关断，如图39所示，此时电流将会流经Q1、负载、Q2组成的回路，电机正转。图39B1、B2工作时的H桥电路简图图310B3、B4工作时的H桥电路简图如果让Q1、Q2关断Q3、Q4导通，如图310所示，此时电流将会流经Q3、负载、Q4组成的回路，电机反转。如果让Q1、Q2关断Q3、Q4也关断，负载LOAD两端悬空，如图311所示，此时电机停转。这样就实现了电机的正转、反转、停止三态控制。江苏科技大学本科毕业设计（论文）14如果让Q1、Q2导通Q3、Q4也导通，那么电流将会流经Q1、Q4组成的回路以及Q2和Q3组成的回路，如图312所示，这时桥臂上会出现很大的短路电流。在实际应用时注意避免出现桥臂短路的情况，这会给电路带来很大的危害，严重的会烧毁电路。图311B1B4全部停止工作时的H桥简图图312B1B4全部工作时的H桥简图江苏科技大学本科毕业设计（论文）15342动力电机驱动电路动力驱动由后轮驱动实现，负责小车的直线方向运动，包括前进和后退，后轮驱动电路是一个全桥驱动电路，如图313所示Q1、Q2、Q3、Q4四个三极管组成四个桥臂，Q1和Q4组成一组，Q2和Q3组成一组，Q5控制Q2、Q3的导通与关断，Q6控制Q1和Q4的导通与关断，而Q5、Q6由IOB9和IOB8控制，这样就可以通过IOB8和IOB9控制四个桥臂的导通与关断控制后轮电机的运行状态，使之正转反转或者停转，进而控制小车的前进和后退。图313后轮电机驱动电路当IOB8为高电平、IOB9为低电平时Q1和Q4导通，Q2和Q3截止，后轮电机正转，小车前进；反之当IOB8为低电平、IOB9为高电平时Q1和Q4截止，Q2和Q3导通，后轮电机反转，小车倒退；而当IOB8、IOB9同为低电平时Q1、Q2、Q3和Q4都截止，后轮电机停转，小车停止运动。注意IOB8和IOB9不能同时置高电平，这样会造成后轮驱动全桥短路现象。343方向电机控制电路方向控制由前轮驱动实现，包括左转和右转，前轮驱动电路也是一个全桥驱动电路，如图314所示Q7、Q8、Q9、Q10四个三极管组成四个桥臂，Q7和Q10组成一组，Q8和Q9组成一组，Q11控制Q8、Q9的导通与关断，Q12控制Q7和Q10的导通与关断，而Q11、Q12由IOB10和IOB11控制，这样就可以通过IOB10和IOB11控制前轮电机的正转和反转，进而控制小车的左转和右转。江苏科技大学本科毕业设计（论文）16图314前轮电机驱动电路当IOB10为高电平、IOB11为低电平时Q8和Q9导通，Q7和Q10截止，前轮电机正转，小车前轮朝左偏转；反之当IOB10为低电平、IOB11为高电平时Q8和Q9截止，Q7和Q10导通，前轮电机反转，小车前轮朝右偏转；而当IOB10、IOB11同为低电平时Q8和Q9截止，Q7和Q10也截止，前轮电机停转，在弹簧作用下前轮被拉回到中间位置，保持直向。注意IOB10、IOB11不能同时为高电平，这样会造成前轮驱动全桥的桥臂短路。结合以上对前轮和后轮的状态分析，得到小车的运行状态与输入的对照表，如下表所示表31基本的输入与小车运动状态对照表另外还有一些不常用的运行状态，比如右后转、左后转等，结合以上对前轮和后轮的状态分析，其端口对照如表32所示江苏科技大学本科毕业设计（论文）17表32输入与小车的运动状态对照表注意为了小车的安全请不要出现以下两种组合情况表33禁止的输入状态列表35小结本章是对小车的硬件进行设计。小车为后轮驱动，通过前后轮电机来实现行走。前轮电机控制前轮的方向，后轮电机控制后轮的驱动。通过改变IOB的高低电平来控制电机的正反转。江苏科技大学本科毕业设计（论文）18第四章系统软件设计41系统的总体程序流程系统的总体程序流程如图41所示图41系统总体程序流程图语音识别小车的主程序流程如图41所示，分为四大部分初始化部分、训练江苏科技大学本科毕业设计（论文）19部分、识别部分、重训操作。初始化部分初始化操作将IOB8IOB11设置为输出端，用以控制电机。必要时还要有对应的输入端设置和PWM端口设置等。训练部分训练部分完成的工作就是建立语音模型。程序一开始判断小车是否被训练过，如果没有训练过则要求对其进行训练，并且会在训练成功之后将训练的模型存储到FLASH，在以后使用时不需要重新训练；如果已经训练过会把存储在FLASH中的模型调出来装载到辨识器中。识别部分在识别环节当中，如果辨识结果是名字，停止当前的动作并进入待命状态，然后等待动作命令。如果辨识结果为动作指令小车会语音告知相应动作并执行该动作，在运动过程中可以通过呼叫小车的名字使小车停下来。重训操作考虑到有重新训练的需求，设置了重新训练的按键（61板的KEY3），循环扫描该按键，一旦检测到此键按下，则将擦除训练标志位（0XE000单元），并等待复位。复位后，程序重新执行，当检测到训练标志位为0XFFFF时会要求重新对其进行训练。下面详细介绍以上提到的子程序。411语音识别的原理简介在介绍子程序之前首先介绍一下语音识别的原理。语音识别主要分为“训练”和“识别”两个阶段。在训练阶段，单片机对采集到的语音样本进行分析处理，从中提取出语音特征信息，建立一个特征模型；在识别阶段，单片机对采集到的语音样本也进行类似的分析处理，提取出语音的特征信息，然后将这个特征信息模型与已有的特征模型进行对比，如果二者达到了一定的匹配度，则输入的语音被识别。语音识别的具体流程如图42所示江苏科技大学本科毕业设计（论文）20图42语音识别流程说明框图412训练子程序当程序检测到训练标志位BS_FLAG内容为0XFFFF，就会要求操作者对它进行训练操作，训练操作的过程如图43所示训练采用两次训练获取结果的方式，以训练名字为例小车首先会提示给我取个名字吧，这时你可以告诉它一个名字（比如JACK）；然后它会提示请再说一遍，这时再次告诉它名字（JACK），如果两次的声音差别不大，小车就能够成功的建立模型，名称训练成功；如果没能够成功的建立模型，小车会告知失败的原因并要求重新训练。成功训练名称后会给出下一条待训练指令提示音前进，参照名称训练方式训练前进指令。依次训练小车的名称前进指令倒车指令左转指令右转指令，全部训练成功子程序返回，训练结束。江苏科技大学本科毕业设计（论文）21图43训练流程图下面是训练部分的子程序，在训练时如果训练不成功TRAINWORD返回值不为0，要求重复训练，只有当训练成功，TRAINWORD返回0，进行下一条指令训练。VOIDTRANSDWHILETRAINWORDNAME_ID,S_NAME0/训练名称WHILETRAINWORDCOMMAND_GO_ID,S_ACT10/训练第1个动作WHILETRAINWORDCOMMAND_BACK_ID,S_ACT20/训练2个动作WHILETRAINWORDCOMMAND_LEFT_ID,S_ACT30/训练3个动作WHILETRAINWORDCOMMAND_RIGHT_ID,S_ACT40/训练第4个动作江苏科技大学本科毕业设计（论文）22413语音识别子程序语音识别流程如图44所示首先获取辨识器的辨识结果，判断是否有语音触发，如果有语音触发则会返回识别结果的ID号，ID号对应名称或者对应不同的动作。如果ID号为名称，则结束运动（如果当前在运动状态），进入待命状态，等待下一次的指令触发；如果ID号为动作，则语音告知将要执行的动作，并执行该动作。图44语音识别部分流程图414动作子程序动作子程序包括前进、倒车、左拐、右拐、停车子程序前进由小车的结构原理和驱动电路分析知只要IOB8为高电平，IOB9，IOB10，IOB11全部为低电平即可实现小车的前进。前进子程序包括语音提示、置端口数据、启动定时器操作，该部分程序如下VOIDGOAHEAD/前进江苏科技大学本科毕业设计（论文）23PLAYSNDS_ACT1,3/语音提示P_IOB_DATA0X0100/前进P_INT_MASK|0X0004/开2HZ中断_ASM“INTFIQ,IRQ“UITIMECONT0/清定时器倒车由小车的结构原理分析和驱动电路分析知只要IOB9为高电平，IOB8，IOB10，IOB11全部为低电平即可实现小车的倒退。倒退子程序包括语音提示、置端口数据、启动定时器操作，程序如下VOIDBACKUP/倒退PLAYSNDS_ACT2,3/语音提示P_IOB_DATA0X0200/倒车P_INT_MASK|OX0004/开2HZ中断_ASM“INTFIQ,IRQ“UITIMECONT0/清定时器左转由小车的结构原理分析和驱动电路分析知小车左转需要两个条件1前轮左偏2后轮前进，这时对应的I/O状态为IOB8、IOB10为高电平，IOB9、IOB11为低电平。左转子程序包括语音提示、置端口数据、启动定时器操作，该部分程序如下VOIDTUMLEFT/左转PLAYSNDS_GJG,3/播放提示音P_IOB_DATA0X0900/前轮右偏江苏科技大学本科毕业设计（论文）24DELAY/延时P_IOB_DATA0X0500/前轮左偏P_INT_MASK|0X0004/打开2HZ中断_ASM“INTFIQ,IRQ“/允许总中断UITIMECONT0/清定时器注在左转之前首先让前轮右偏，然后再让前轮朝左偏，这样前轮的摆动范围更大，惯性更大，摆幅也最大，能更好实现转弯。右转由小车的结构原理分析和驱动电路分析知小车右转需要两个条件1前轮右偏2后轮前进，这时对应的I/O状态为IOB8、IOB11为高电平，IOB9、IOB10为低电平。右转子程序包括语音提示、置端口数据、启动定时器操作，该部分程序如下VOIDTUMRIGHT/右转PLAYSNDS_GJG,3/播放提示音P_IOB_DATA0X0900/前轮右偏DELAY/延时P_IOB_DATA0X0500/前轮左偏P_INT_MASK|0X0004/打开2HZ中断_ASM“INTFIQ,IRQ“/允许总中断UITIMECONT0/清定时器注在右转之前首先让前轮左偏，然后再让前轮朝右偏，这样前轮的摆动范围更大，惯性更大，摆幅也最大，能更好实现转弯。415中断子程序虽然已经有了前进、后退以及停车（通过直接呼叫小车的名字使其停车）等语江苏科技大学本科毕业设计（论文）25音控制指令，但是考虑环境的干扰因素，小车运行时的噪音影响和有效距离的限制，小车运行后可能接收不到语音指令而一直运行。为了防止出现这种情况，加入了时间控制，在启动小车运行的同时启动定时器，定时器时间到停止小车的运行，该定时器借助于2HZ时基中断完成，图45所示为该程序的流程图。可以在程序中修改UITIMESET参数来控制运行时间，当UITIMESET2时，运行时间为1S，以此类推。图452HZ定时中断子函数42程序中需要说明的几个问题在程序中可能有几个地方不易理解，下面我向大家说明一下首先，小车有没有被训练过是怎么知道的在这里利用了一个特殊的FLASH单元，语音模型存储区首单元（该示例程序中为0XE000单元）。当FLASH在初始化以后，或者在擦除后为0XFFFF，在成功训练并存储后为0X0055（该值由辨识器自动生成）。这样就可以根据这个单元的值来判断是否经过训练。江苏科技大学本科毕业设计（论文）26其次，为什么已经训练过的系统在重新运行时还要进行模型装载在首次训练完成之后，辨识器中保存着训练的模型，但是系统一旦复位辨识器中的模型就会丢失，所以在重新运行时必须把存储在FLASH中的语音模型装载到辨识器（RAM）中去。第三，在转弯时为什么前轮要先做一个反方向的摆动这是为了克服车体的限制，由于前轮电机的驱动能力有限，有时会出现前轮偏转不到位的情况，所以在转弯前首先让前轮朝反方向摆动，然后再朝目标方向摆动。这样前轮的摆动范围更大，惯性更大，摆幅也最大，能更好实现转弯。第四，关于语音的一些具体问题，关于语音的一些具体问题请参看SPCE061A相关书籍中关于语音的详细介绍。43小结本小车采用C语言进行编程，采用一个主程序和四个子程序控制方法对其进行控制。本章通过部分主要程序对照说明的方式详细剖析了声控小车从程序到对其每一步的控制过程。江苏科技大学本科毕业设计（论文）27结语本设计综合应用了SPCE061A丰富的软硬件资源，成功的实现了语音控制功能。下面简单的介绍一下实际应用中的一些资源优势在硬件方面，较高的执行速度、内置的硬件乘法器、ADC和DAC功能、内置的AGC自动增益环节，这些为语音处理提供了强大基础。在软件方面，标准的C语言编程，丰富的语音资源函数为编程提供了很大的方便。该设计方案结构简单，以单芯片实现了语音播放与识别以及电机控制功能，相当于“语音识别芯片普通单片机”的功能。但是比“语音识别芯片普通单片机”方案实现起来要简单很多，而且成本也会降低很多。该语音控制小车操作比较简单，训练和识别成功的