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文档简介

转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法,电力拖动自动控制系统,第2章,主要内容,1.双闭环调速系统的组成及其静特性2.数学模型和动态性能分析3.调节器的工程设计方法4.双闭环系统调节器的设计*5.转速超调的抑制*6.弱磁控制的直流调速系统,一、双闭环调速系统及其静特性,转速单闭环系统不能随意控制电流和转矩的动态过程。采用电流截止负反馈环节只能限制电流的冲击，并不能很好地控制电流的动态波形。,理想的快速起动过程,IdL,n,Idm,带电流截止负反馈的单闭环调速系统,IdL,n,Idm,Idcr,n,n,起动过程,希望能实现的控制,在起动过程的主要阶段，只有电流负反馈，没有转速负反馈。达到稳态后，只要转速负反馈，不让电流负反馈发挥主要作用。,+,TG,n,ASR,ACR,U*n,+,-,Un,Ui,U*i,+,-,Uc,TA,M,+,-,Ud,Id,UPE,-,n,i,转速、电流双闭环直流调速系统,当ASR不饱和时，ASR成为主导的调节器，转速负反馈起主要作用。,当ASR饱和时，相当于电流单闭环系统,实现“只有电流负反馈，没有转速负反馈”,双闭环直流调速系统的稳态结构框图转速反馈系数电流反馈系数,Ks,1/Ce,U*n,Uc,Id,E,n,Ud0,Un,+,+,-,ASR,+,U*i,-IdR,R,ACR,-,Ui,UPE,稳态结构框图,调节器输出限幅的作用,转速调节器ASR的输出限幅电压U*im决定电流给定电压的最大值；电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm。,静特性,设计时，使ACR不会达到饱和状态。至于ASR，在CA段未饱和，在AB段饱和。,（1）转速调节器不饱和,（U*iU*im，Id95
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