可编程控制器编程语言ppt课件

.,第7章可编程控制器编程语言,以梯形图为主的简明、易学的工业控制编程方法,.,7.1编程语言,7.1.1梯形图语言由接触器继电器电路的形式演变而来，形象、直观、实用，为电气技术人员熟悉。图7-1表示了这两种梯形图的表达形式，这两种梯形图的基本表达思想是一致的，具体表达方式有一定区别。,.,1.梯形图的格式,整个梯形图有多个阶梯组成；每个在最右边的输出可构成一个阶梯；每个阶梯可有多个支路组成；梯形图结构从左到右，从上到下布置；复杂的支路放在左边和上边；每个编程元素以符号加数字表示。,.,2.梯形图编程格式的特点,梯形图的继电器是存储位代表的软继电器梯形图中的电流是从左到右的“概念”电流；软继电器常开、常闭接点可以无限使用；PLC中的输入继电器有触点、无线圈；梯形图的逻辑运算结果，可以马上使用；梯形图中的输入接点和线圈；输出继电器线圈只反映输出映像的对应位,.,7.1.2助记符语言,是一种与汇编语言类似的编程语言；表达式：操作码+操作数操作码+操作数+参数操作数的分配原则：每个独立的元素指定互不重复的操作数；所指定的参数必须是在该型号PLC允许的范围内。,.,7.1.3逻辑功能图,采用半导体逻辑电路的逻辑功能框图表示可编程控制器的逻辑组合；一个逻辑功能框表示一种运算功能；常用的逻辑运算功能有“与”，“或”，“非”三种逻辑运算功能。,.,7.1.4高级语言,在大型可编程控制器中，为完成比较复杂的控制任务时，有采用高级语言进行编程各种可编程控制器的编程语言和符号是有差异的，但编程的基本原理和方法是相同或相似的。,.,.2梯形图画法,触点符号：分为输入、输出和内部各种继电器及常开、常闭触点。触点的基本画法见图；输出符号：分为输出和取反输出，输出的基本画法见图；数据处理指令符号：有多种功能，画法见图；逻辑电源符号：基本画法见图。,.,.2.2梯形图使用规则,由多个梯形组成，代表一个逻辑方程；由软件的存储器代表“软继电器”；电路中流过的是“概念电流”；软继电器的触点可以多次使用；输入输出的是存储器的状态；存储器的输出需要模块；触点在有，线圈在坐；线圈能够并联，不能串联；程序结实要有。,.,.2.3逻辑运算的梯形图表示,“与”运算，触点串联；“或”运算，触点并联；“非”运算，取反。编程原则：从左向右，从上向下进行编程，不能返回。桥式电路必须化简为繁，见图以下将以OMRON的指令为例进行教学,.,7.3可编程控制器编程基础,7.3.1基本指令LD/LDNOT图AND/ANDNOT图OR/ORNOT图OUT/OUTNOT图END图,.,7.3.2逻辑块指令,ANDLD图ORLD图逻辑块指令串联图、图应用举例图多个输出指令图,.,编程举例,将继电器接触器控制的正、反转控制电路转化为可编程控制器的梯形图电路图(a)是电气控制电路；图(b)是的端口分配；图(c)是的梯形图；图(d)是的程序指令。,.,7.4可编程控制器常用指令,7.4.1概述基本指令包括输入、输出和逻辑与、或、非功能指令包括定时/计数器、数据移位、传送比较、算术运算、数制转换、逻辑运算、程序分支与跳转、子程序中断、步进、网络和其他系统操作指令。,.,常用指令的格式,微分指令：在指令前加，在执行条件变off后执行一个扫描周期；指令的数据区和标志：即指令的操作数，通常以字母+通道号表示；常数加#。系统标志：ER：出错标志；CY：进位标志；EQ：等于标志；GR：大于步骤；LE：小于步骤。,.,7.4.2基本指令,LD（基本指令应用见图7-31）OUTANDORNOTENDANDLDORLD,.,7.4.3连锁IL和连锁清除ILC,IL和ILC必须成对使用；当IL条件不满足时，在IL和ILC之间的所有程序都不满足。编程举例：图7-32IL的串联使用：图7-33,.,7.4.4暂存继电器TR,在具有一个以上输出分支的地方作为一个暂存工作位。当不能用IL和ILC编程时，可以使用TR；PLC中有8个TR暂存继电器，TR0TR7。使用举例：图7-34,.,7.4.5跳转JMP和跳转结束JME,当JMP条件为off时，跳过JMP和JME之间的程序；JMP00是一个特殊情况，当JMP00和JME00之间的指令被跳过时，这些指令仍被处理但不执行，即占用扫描时间；JMP00和JME00可以多次使用，但其他只能使用一次。JMP和JME指令应用，见图7-35，36,.,7.4.6锁存继电器KEEP,维持ON或OFF直到条件改变；和HR或AR使用，实现掉电保持；应用举例，见图7-37，7-38，7-39,.,7.5可编程控制器功能指令,7.5.1微分指令DIFU（13）和DIFD（14）DIFU上升沿微分指令，在off变on时，输出一个周期；DIFD下升沿微分指令，在on变off时，输出一个周期。应用举例：图7-40,.,7.5.2定时器和计数器指令,定时器和计数器的地址编号相同，不能重复；定时器有低速TIM和高速TIMH，都采用减计数，输入条件满足，从设定值SV开始计时，到零时输出ON；计数器有单向减法计数器CNT和双向可逆计数器CNTR；设定值SV必须是BCD码。,.,定时器的应用,定时器指令TIM：以0.1秒为单位计时，SV的范围是09999，应用举例见图7-42高速定时器指令TIMH：以0.01秒为单位计时，SV的范围是09999，应用举例见图7-43延长定时器的延时时间的两个方法：采用多个定时器；采用定时器和计数器结合。,.,计数器的应用,计数器指令CNT：是预置递减计数器，计数范围是00009999，有一个计数输入端CP和复位端Rt，见图7-48；可逆计数器指令CNTR：有加、减两个输入端，可分别输入递增信号和递减信号。CNTR计数器的应用见图7-51。扩展计数器的应用见图7-53；用计数器实现定时器应用见图7-55。,.,7.6数据处理指令,7.6.1数据移位指令移位寄存器SFT：图7-56可逆移位寄存器SFTR/SFTR：图7-61算术左移ASL/ASL：图7-64算术右移ASR/ASR：图7-65循环左移ROL/ROL：带进位CY图7-67循环右移ROR/ROR：带进位CY图7-68,.,数字左移SLD和SLD：左移一个BCD码的字（4位）图7-69数字右移SRD和SRD：右左移一个BCD码的字（4位）字移位WSFT和WSFT：左移一个字（16位）图7-70,.,7.6.2数据传送指令,数据传送MOV/MOV：图7-71块设置BSET/BSET：图7-72块传送XFER/XFER：图7-75数据交换XCHG/XCHG：通道交换位传送MOVB/MOVB：8位二进制字传送MOVD/MOVD：四位BCD码,.,7.6.3数据比较指令,单字比较CMP/CMP：图7-80，比较结果通过GR、EQ和LE输出；块比较BCMP/BCMP：图7-81块表比较TCMP/TCMP：,.,7.6.4数制转换指令,BCD至两进制转换BIN(23)/BIN(23)图7-82BIN指令双通道BCD至两进制BIN(58)/BIN(58)图7-83BINL指令两进制至BCD转换BIN(24)/BIN(24)图7-48BCD指令双通道两进制至BCD转换BIN(24)/BIN(24)图7-85BCDL指令,.,7.6.5BCD运行指令,递增指令INC(38)/INC(38)递减指令DEC(39)/DEC(39)进位标志CY置位STC(40)/清除CLC(41)BCD加法指令ADD(30)/ADD(30)双通道BCD加法ADDL(54)/ADDL(54)BCD减法指令SUB(31)/SUB(31)加减法时往往需要先清除进位标志CYBCD运算例题见图7-867-91,.,7.6.6逻辑运算指令,求反指令COM(29)/COM(29)逻辑与指令ANDW(34)/ANDW(34)逻辑或指令ORW(35)/ORW(35)逻辑异或XORW(36)/XORW(36)逻辑同或XNRW(37)/XNRW(37)以上指令的例子见图7-92图7-96,.,7.7子程序和中断控制程序,子程序是将大量的控制任务分离成许多小的控制任务，可以组合使用，也可以重复使用。当主程序调用一个子程序时，控制就转到子程序，子程序执行完毕，返回主程序的调用处的后一条指令。中断和子程序的调用类似，中断使主程序停顿，完成中断任务后，再执行开始中断程序的后一条指令。,.,中断可以是外部的输入信号产生，也可以是内部定时产生中断。中断分为一般中断方式和高速中断方式，一般中断方式，CPU处理完当前程序后停止主程序响应中断，高速中断方式，CPU停止当前程序，立即响应中断。宏指令MCRO(89)指令，宏指令以一个单独的子程序(格式)替代几个具有相同结构、不同操作数的子程序。,.,7.7.1中断指令,一般中断程序：中断控制字DM6620是全0000；高速中断方式：中断控制字DM6620是首位是1，其余位任意1-；当中断响应时间精确到1ms时使用高速中断，定时中断时间间隔设置DM6622，可以设置10ms或1ms的倍数。（图7-99）,.,7.2.2子程序调用指令SBS(91),子程序编号00至15与中断同时使用，子程序编号99被用于定时中断；主程序中将SBS放在要执行的子程序处，子程序编号表示要调用的子程序，当SBS为ON时，PLC根据子程序编号调用相同编号的SBN和RET之间的程序，完成后返回到SBS后的程序。SBS可以多次调用，见图7-101、102、103,.,7.7.3子程序定义和返回SBNRET,在SBN（92）指令中，每个子程序编号只能使用一次；SBN（92）表示一个子程序的开始；RET（93）表示一个子程序的结束；所有子程序都安排在主程序的结尾。,.,7.7.4宏指令MCRO(99),MCRO指令有4个输入字（SR290-293），4个输出字（SR294-297）；子程序执行时，将数据从这些输入、输出口中传输；宏指令的应用见图7-106、107,.,7.7.5中断控制指令INT(89),INT（89）设置中断方式，表7-2，表7-2中6种是输入中断，3种定时中断，2种屏蔽或非屏蔽所有中断。中断应用见图7-109、7-110,.,7.7.6步指令,STEP（08）和SNXT（09）步指令成对使用，用步指令可以按照指定的顺序执行程序；在步指令可以反复使用PLC的内部资源；在步指令中不能使用IL(02)/ILC(03)、JMP(04)/JME(05)、SBN(92)和END(01)指令。,.,1.步定义和步起动STEP/SNXT,STEP（08）B定义一个程序段（一个步）的开始。STEP（08）B不需要执行条件，即其执行与否由控制位B来控制；SNXT（09）B用来启动程序位B的程序段，在ON的条件下执行SNXT（09）B指令，具有相同控制位B的步被执行，若执行条件为OFF，则该步将不执行SNXT（09）必须在STEP（08）之前。,.,步指令应用举例,顺序执行：图7-114；分支执行