【精品】自动控制原理课件之第八章 非线性控制系统分析

自动控制原理,杭州电子科技大学“自动控制原理”精品课程课题组2008.12,2006年度浙江省精品课程,第八章 非线性控制系统分析,8.1 非线性控制系统概述8.2 描述函数法,1.非线性现象的普遍性非线性是宇宙间的普遍规律非线性系统的运动形式多样，种类繁多线性系统只是在特定条件下的近似描述2.非线性系统的一般数学模型其中，f ()和g ()为非线性函数。,8.1 非线性控制系统概述,3.非线性系统的分类按非线性环节的物理性能及非线性特性的形状划分，非线性特性有死区、饱和、间隙和继电器等。,(1) 死区特性（不灵敏区特性）,很小时作为线性特性处理,特征：当输入信号在零位附近变化时，系统没有输出。当输入信号大于某一数值时才有输出，且与输入呈线性关系。,各类液压阀的正重叠量；系统的库伦摩擦；测量变送装置的不灵敏区；调节器和执行机构的死区；弹簧预紧力等。,较大时将使系统静态误差增加，系统低速不平滑性,死区或不灵敏区,特点：当输入信号超出其线性范围后，输出信号不再随输入信号变化而保持恒定。,放大器的饱和输出特性磁饱和元件的行程限制功率限制等。,(2)饱和特性,(3)间隙特性,特点：输入输出之间具有多值关系。元件开始运动：输入信号a以后，输出随输入线性变化。元件反向运动：保持在运动方向发生变化瞬间的输出值；输入反向变化2a，输出随输入线性变化。,齿轮传动中的齿隙液压传动中的油隙,间隙输出相位滞后，减小稳定性裕量，动特性变坏。,(4) 继电器特性,理想继电器,具有死区的单值继电器,具有滞环的继电器,具有死区和滞环的继电器包含有死区、饱和、滞环特性,以非线性环节的输入和输出之间存在的函数关系划分，非线性特性可分为单值函数和多值函数两类。死区特性、饱和特性和理想继电器特性都属于单值情况；间隙特性和一般继电器特性属于多值情况。多值函数的非线性特性将使频率响应产生。,4.非线性系统特征不适用叠加性原理稳定性分析复杂非线性系统的稳定性不仅与系统的结构和参数有关，也与初始条件以及系统的输入信号的类型和幅值有关。可能存在自持振荡（极限环）现象自持振荡是指没有外界周期变化信号的作用时，系统内部产生的具有固定振幅和频率的稳定周期运动。线性系统的运动状态只有收敛和发散，只有在临界稳定的情况下才能产生周期运动。,频率响应发生畸变非线性系统的频率响应除了含有与输入同频率的正弦信号分量外，还含有w 的高次谐波分量，使输出波形发生非线性畸变。 G(s)、G(jw)对非线性系统不适用,5. 非线性系统的分析与设计方法非线性系统分析的重点某一平衡点是否稳定，如果不稳定应如何校正；系统中是否会产生自持振荡，如何确定其周期和振幅；如何利用或消除自持振荡以获得需要的性能指标。,基本的非线性系统研究方法小范围线性近似法逐段线性近似法相平面法相平面法是非线性系统的图解法，只适用于阶数最高为二阶的系统。 描述函数法描述函数法是非线性系统的频域法，适用于具有低通滤波特性的各种阶次的非线性系统。 李雅普诺夫法计算机仿真,8.2 描述函数法,问题的提出线性系统理论相对成熟，能否将一些非线性系统近似为线性系统研究？描述函数: 非线性环节的近似等效频率特性，可应用线性系统理论中的频率法对非线性系统进行频域分析。基本思想：当系统满足一定假设条件时，系统中非线性环节在正弦信号作用下的输出可以用一次谐波分量来近似。主要解决的问题：无外作用情况下，非线性系统的稳定性和自振荡。,一、描述函数的定义1. 基本概念,y(t)奇函数（斜对称）,输出的一次谐波分量,2 应用基本假设非线性系统应可简化为如下一个非线性环节和一个线性部分闭环连接的典型结构形式。非线性环节的输入输出特性y(x)是x的奇函数，或是正弦输入下的输出为t的奇对称函数，A00。非线性环节中不包含储能元件。系统的线性部分应具有较好的滤波性能。,3. 描述函数的物理意义非线性环节的描述函数反映了非线性系统正弦响应中一次谐波分量的幅值和相位相对于输入信号的变化。关于输入正弦信号幅值的复变增益放大器。,二、典型非线性特性的描述函数,1.理想继电器特性,傅氏展开,斜对称、奇函数A0=An=0,(偶次对称性),2. 饱和特性,3. 死区特性,4. 死区饱和特性,5. 一般继电特性的描述函数,理想继电特性：,死区继电特性：,纯滞环继电特性：,几点说明：一般而言, 描述函数 N(A)是A的函数, 与频率w无关；非线性环节为单/非单值函数时, N(A)是实/复数, 虚部为/不为0 ；如果一非线性可以看作是两个非线性的叠加、即（并联）,设y1、y2、y分别有N1(A)、N2(A)、N(A）,三、利用描述函数法分析非线性系统稳定性1. 稳定性的定性分析在满足一定假设时，有,其特征方程为,Nyquist判据：若开环稳定，则闭环稳定的充要条件是G(j) 轨迹不包围G平面的(-1,j0)。,负倒描述函数（描述函数负倒特性),线性系统,(-1,j0),?, G(j) 与负倒描述函数相交 闭环系统出现自持振荡(极限环振荡) ？稳定 ？不稳定 ?!振幅（A） ?! 频率(),设：系统开环的线性部分G(j)稳定, G(j)不包围负倒描述函数 闭环系统稳定, G(j)包围负倒描述函数 闭环系统不稳定,2. 自持振荡（极限环）分析,当微小扰动使振幅A增大到c点时， c点被G(j )轨迹包围，系统不稳定；振幅A继续增大；不返回到a。当微小扰动使振幅A减小到d点，d点未被G(j )轨迹包围，系统稳定；振幅A继续减小；不返回到a。a点为不稳定自振交点。,微小扰动,稳定极限环和不稳定极限环,当微小扰动使振幅A增大到e点时， e点未被G(j )轨迹包围，系统稳定；振幅A减小；返回到b。当微小扰动使振幅A减小到f点， f点被G(j )轨迹包围，系统不稳定；振幅A增大；返回到b。 b点为稳定自振交点。,轨迹和非线性部分,的轨迹相交，这可以通过加校正实现。,用描述函数法分析系统稳定性的步骤：(1) 将非线性系统化成典型结构图；(2) 由定义求出非线性部分的描述函数N；(3) 在复平面作出G(jw)和-1/N的轨迹；(4) 判断系统是否稳定，是否存在极限环；(5) 如果系统存在极限环，进一步分析极限环的稳定性,确定它的频率和幅值； 另外，用描述函数法设计非线性系统时，很重要的一条是避免G(jw)和-1/N的轨迹相交，这可以通过非线性校正方法实现。,K,试分析系统稳定性；如果系统出现自持振荡，如何消除之？,K20，死区继电器特性M3，al。,非线性系统的校正*,Aa=1,A ,G(j)轨迹与负实轴交点频率值,G(j)轨迹与负倒描述函数有两个交点：,a不稳定自振交点,b稳定自振交点,求极值：,a不稳定自振交点,b稳定自振交点,A11.11,A22.3,如要求稳定,1）改变G(j )调整K,K,2）改变N(A):调整死区继电器特性的死区a或输出幅值M,取a=1、M=2,描述函数小结,(1)基本假设,(2)稳定性分析,(3)自振分析,1.描述函数的