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文档简介

用固定工具手动运行机器人,1,-,学习目标和建议,学习目标掌握用固定工具手动移动机器人的操作学习建议做好知识准备工作，具备常规操作机器人系统及外部固定工具进行机器人移动的理论知识，并结合实践操作，完成相关实训任务。,2,-,任务描述,将由机器人引导的工件移至外部固定工具尖点处，并以外部工具为基准，分别观察在以下情况下机器人的移动方向：1）Ipo模式选择为“法兰”模式时在工具坐标系下移动机器人在基坐标系下移动机器人2）Ipo模式选择为“外部工具”模式时在工具坐标系下移动机器人在基坐标系下移动机器人,机器人引导的工件移至外部工具TCP,3,-,用固定工具手动运行机器人操作步骤,1）进入“激活的基坐标/工具”界面，工具选择由机器人引导的工件“huxingban1”，基坐标窗口选择外部固定工具“gudinggongju”，Ipo模式选择“法兰”。2）点击“调节量”图标，设定手动倍率，为安全起见，尽量调低。,进行工具选择和基坐标选择及Ipo模式选择,设定手动倍率,4,-,Ipo模式为“法兰”模式时,在“工具坐标系”下移动机器人可观察到：机器人在工件坐标系下移动，移动方向与由机器人引导的工件坐标系方向相反。即按下移动键+X，则由机器人引导的工件向-X方向运动。,工具TCP在工件坐标系原点,机器人向相反方向运动,在“基坐标系”下移动机器人可观察到：机器人在外部固定工具坐标系中移动，移动方向与由机器人引导的工件坐标系方向相同。即按下移动键+X，则由机器人引导的工件向下运动。,工具TCP在工件坐标系原点,机器人向相同方向运动,5,-,Ipo模式为“外部工具”模式时,在“工具坐标系”下移动机器人可观察到：机器人在工件坐标系下移动，移动方向与由机器人引导的工件坐标系方向相同。即按下移动键+X，则由机器人引导的工件向+X方向运动。,工具TCP在工件坐标系原点,机器人向相同方向运动,在“基坐标系”下移动机器人可观察到：机器人在外部固定工具坐标系中移动，移动方向与由机器人引导的工件坐标系方向相反。即按下移动键-X，
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