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基于PLC的机械手控制系统软硬件设计,专业：电气自动化技术姓名：苟小翠,答辩提纲,目的及意义,1,设计方案,PLC I/O控制框图,系统硬件组成框图,系统的整体设计流程图,5,结论,一、目的及意义,为了通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器的各自优点，尤其体现人的智能和适应性。机械手作用的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。为此，通过查阅大量文献的基础上，概括总结了国内外设计学者进行方案设计时采用的方法，并讨论了各种方法之间的有机联系和机械产品方案设计计算机实现的 发展趋势。,二、设计方案,采用PLC构成机械手的自动控制系统，可通过修改PLC控制程序，改变对机械手模型的控制要求。机械手横轴水平面内作前后方向运动，竖轴能在垂直面内作上下两方向运动，底座能作正反两方向旋转，手能正反两方向旋转，并且底座能在任意位置停止的功能。机械手抓取：最多1.5kg的重物；机械手前后最大行程500mm；上下最大行程800mm。,模型图,三、系统硬件组成框图,APTS开放系统是由独立的各站相互连接而成。,四、 PLC I/O控制框图,说明：该系统可用不同厂商所提供的控制器进行控制。该控制框图里面主要用到SIMATIC S7-200该系列。,上料检测站流程图,五、系统的整体设计流程图,满足复位的条件,原料搬运站流程图,原料加工站流程图,结论 通过本设计可以让大家清楚的了解三菱公司FX系列PLC的特点,机械手模型控制系统利用了三菱FX系列PLC的特点,运用PLC技术、传感技术、气动技术位置控制技术等完成对机械手的控制，实现了PLC对机械手运动的控制。 采用PLC进行机械手模型运行控制，控制系统的硬件结构大为简化，同时由于采用的是“软接线”方法的程序控制，系统的可靠性和灵活性都大大提高。当然，机械手模型系统的信号输入点数较多，工作方式多样，所以程序较复杂。通过本次设计对所涉及的知识有了更透彻的掌握，对实用化的技术
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