xs128控制mpu6050程序

.#include /* common defines and macros */#include derivative.h /* derivative-specific definitions */#include /Keil library #define uchar unsigned char#define uint unsigned int#defineSMPLRT_DIV0x19/陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)#defineCONFIG0x1A/低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)#defineGYRO_CONFIG0x1B/陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)#defineACCEL_CONFIG0x1C/加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)#defineACCEL_XOUT_H0x3B#defineACCEL_XOUT_L0x3C#defineACCEL_YOUT_H0x3D#defineACCEL_YOUT_L0x3E#defineACCEL_ZOUT_H0x3F#defineACCEL_ZOUT_L0x40#defineTEMP_OUT_H0x41#defineTEMP_OUT_L0x42#defineGYRO_XOUT_H0x43#defineGYRO_XOUT_L0x44#defineGYRO_YOUT_H0x45#defineGYRO_YOUT_L0x46#defineGYRO_ZOUT_H0x47#defineGYRO_ZOUT_L0x48#definePWR_MGMT_10x6B/电源管理，典型值：0x00(正常启用)#defineWHO_AM_I0x75/IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)#defineSlaveAddress0xD0/IIC写入时的地址字节数据，+1为读取#define DataPort PORTA #define RS PORTB_PB1 /PTS_PTS7#define RW PORTB_PB2 /PTJ_PTJ7#define EN PORTB_PB3 /PTJ_PTJ6#define PSB PORTB_PB0#define SDA PORTB_PB4#define SCL PORTB_PB5float x1,y1,z1;int X,Y,Z,Q,W,E;char cy;uchar a=0,0x2e,0,0;uchar b=0,0,0,0x2e,0;uchar c=0,0,0,0x2e,0;uchar e=0,0,0,0x2e,0;void PLL_Init(void) /PLLCLK=2*OSCCLK*(SYNR+1)/(REFDV+1) CLKSEL=0X00; / 初始化PLL前先使用外部晶振 PLLCTL_PLLON=1; / 开启 PLL SYNR=0x40 | 0x04; / pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=80MHz; REFDV=0x80 | 0x01; /*1_0x80|0x01; 2_ 3_0xc0|0x03 4_ 0x40|0x04; 5_0XC0 | 0X05;*/ POSTDIV=0x00; _asm(nop); / BUS CLOCK=40M _asm(nop); while(!(CRGFLG_LOCK=1); /等待PLL稳定 CLKSEL_PLLSEL =1; /fBUS采用根据PLL频率设定 DDRA= 0xFF; /Set PORTA Input DDRB= 0xFF; void PIT_Init(void)/定时中断初始化函数 2MS定时中断设置 PITCFLMT_PITE=0; /定时中断通道0关 PITCE_PCE0=1;/定时器通道0使能 PITMTLD0=199;/8位定时器初值设定。200分频，在40MHzBusClock下，为0.2MHz。即 5us PITLD0=599;/16位定时器初值设定。PITTIME*0.005MS=2ms PITMUX_PMUX0=0;/选择时基 PITINTE_PINTE0=1;/定时器中断通道0中断使能 PITCFLMT_PITE=1;/定时器通道0使能 void delays(int ms) int ii,jj; if (ms1) ms=1; for(ii=0;iims;ii+) for(jj=0;jj2;jj+); /busclk:16MHz-1ms (12*1335/16000)=1 6*8000/48000void delay(int ms) int ii,jj; if (ms1) ms=1; for(ii=0;iims;ii+) for(jj=0;jj2600;jj+); /busclk:16MHz-1ms (12*1335/16000)=1 6*8000/48000void delay_us(int n) while(n-)_asm(nop); _asm(nop); _asm(nop); _asm(nop); _asm(nop); void delayM(unsigned int t) unsigned int i,j; for(i=0;it;i+) for(j=0;j0) write_date(*s);s+;delays(1);void sda_high() /SDA高电平的产生 DDRB_DDRB4=1; SDA=1; _asm(nop); _asm(nop); _asm(nop); _asm(nop); return;/*/SDA低电平的产生/*void sda_low() /SDA低电平的产生 DDRB_DDRB4=1; SDA=0; _asm(nop); _asm(nop); _asm(nop); _asm(nop); return;/*/SCL高电平产生/*void scl_high() /SCL高电平产生 DDRB_DDRB5=1; SCL=1; _asm(nop); _asm(nop); _asm(nop); _asm(nop); return;/*/SCL低电平的产生/*void scl_low() /SCL低电平的产生 DDRB_DDRB5=1; SCL=0; _asm(nop); _asm(nop); _asm(nop); _asm(nop); return;/*/I2C起始信号/*void I2C_Start() sda_high(); /拉高数据线 scl_high(); /拉高时钟线 delayM(1); /延时 sda_low(); /产生下降沿 delayM(1); /延时 scl_low(); /拉低时钟线/*/I2C停止信号/*void I2C_Stop() sda_low(); /拉低数据线 scl_high(); /拉高时钟线 delayM(1); /延时 sda_high(); /产生上升沿 delayM(1); /延时/*/I2C发送应答信号/入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)/*void I2C_SendACK(char ack) if(ack) sda_high(); else sda_low(); /写应答信号 scl_high(); /拉高时钟线 delayM(1); /延时 scl_low(); /拉低时钟线 delayM(1); /延时/*/I2C接收应答信号/*uchar I2C_RecvACK() DDRB_DDRB4=0; scl_high(); /拉高时钟线 DDRB_DDRB4=0; delayM(1); /延时 if(SDA=1) cy=1; else cy=0; / cy = SDA; /读应答信号 scl_low(); /拉低时钟线 delayM(1); /延时 DDRB_DDRB4=1; return cy;/*/向I2C总线发送一个字节数据/*void I2C_SendByte(uchar dat) uchar i; for (i=0; i8; i+) /8位计数器 if(dati)&0x80) sda_high(); else sda_low(); / SDA = cy; /送数据口 scl_high(); /拉高时钟线 delayM(1); /延时 scl_low(); /拉低时钟线 delayM(1); /延时 I2C_RecvACK();/*/从I2C总线接收一个字节数据/*uchar I2C_RecvByte() uchar i; uchar dat = 0,cy; sda_high(); /使能内部上拉,准备读取数据, DDRB_DDRB4=0; for (i=0; i8; i+) /8位计数器 dat = 1; scl_high(); /拉高时钟线 delayM(1); /延时 if(SDA=1) cy=1; else cy=0; dat |= cy; /读数据 scl_low(); /拉低时钟线 delayM(1); /延时 DDRB_DDRB4=1; return dat;/*/向I2C设备写入一个字节数据/*void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data) I2C_Start(); /起始信号 I2C_SendByte(SlaveAddress); /发送设备地址+写信号 I2C_SendByte(REG_Address); /内部寄存器地址， I2C_SendByte(REG_data); /内部寄存器数据， I2C_Stop(); /发送停止信号/*/从I2C设备读取一个字节数据/*uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)uchar REG_data;I2C_Start(); /起始信号I2C_SendByte(SlaveAddress); /发送设备地址+写信号I2C_SendByte(REG_Address); /发送存储单元地址，从0开始I2C_Start(); /起始信号I2C_SendByte(SlaveAddress+1); /发送设备地址+读信号REG_data=I2C_RecvByte(); /读出寄存器数据I2C_SendACK(1); /接收应答信号I2C_Stop(); /停止信号return REG_data;/*/初始化MPU6050/*void InitMPU6050()Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);/解除休眠状态Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);/*/合成数据/*int GetData(uchar REG_Address)uchar H,L;H=Single_ReadI2C(REG_Address);L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);return (H=0) b0=0x2b; else X=-X; b0=0x2d; if(Y=0) c0=0x2b; else Y=-Y; c0=0x2d; if(Z=0) e0=0x2b; el