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导航学,朱智勤,主讲：,(测绘工程专业）,联系方式：,朱智勤办公室：测绘学院空间定位与导航工程研究所（4楼-423房间）电话：68758531(officemail：zhqzhu课件下载方式：登录邮箱：gnss_ins密码：sgg2010登录邮箱后选择“文件中心”的“网盘“,第三章惯性导航系统,惯性导航的基本思想,牛顿三定律是惯性导航的力学基础,第一定律,当物体未受外力,第二定律,第三定律,作用力与反作用力,任何运动体的运动状态都可以用加速度来表征,加速度、速度和航程之间的关系,加速度可以由加速度计测量,惯性导航：以加速度测量为基础的导航定位方法,这种不依赖外界信息，只靠对载体本身的惯性测量来完成导航任务的技术称作惯性导航,平面上的导航,在平面上的导航,对加速度计的输出信号进行计算，就可以实时计算出载体在坐标系中的位置和瞬时速度,平台在整个导航过程中，始终模拟平面坐标系OXY在工程上通过陀螺稳定平台来实现,基本概念二维导航简图,简化的惯性导航问题,首先，假设载体在地球表面做二维移动,稳定平台和加速度计的功能,基本概念加速度积分,将测出的加速度信号进行一次积分后，可分别得出载体的速度分量,基本概念经纬度计算,载体的经纬度和，可以从下式求得,基本概念导航系统组成,基本惯性导航系统主要包括以下几个部分：,加速度计模拟某一坐标系的平台积分器初始条件的调整,惯性导航系统的基本组成,1加速度计。2模拟某一坐标系的惯性平台。3导航计算机。4控制显示器。5电源及必要的附件等。,惯性导航系统的分类,平台式惯性导航系统捷联式惯性导航系统,平台式惯性系统,稳定平台是平衡环式惯性导航系统(通称平台式惯性导航系统)的主要部分。在一个稳定平台上,通常装有三个单自由度陀螺(或装两个二自由度陀螺)和三个加速度计。陀螺的三个敏感轴与加速度计的三个敏感轴应严格保持方向一致,并构成一个直角坐标系,该坐标系通称为平台坐标系。,捷联式惯性系统,捷联式惯性导航系统的特点,没有机械式陀螺稳定平台陀螺和三个加速度计直接固连在载体上对陀螺敏感的角速度积分，得到载体相对参考坐标系的角位置（方向余弦矩阵）加速度计提供载体沿着横滚、俯仰和偏航轴的加速度分量，在通过方向
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