防抱死制动系统ABSPPT课件

.,1,第二章电子控制防抱死制动系统（ABS）,.,2,第一节防抱死制动的基本理论,.,3,一、ABS的理论基础,1.汽车的制动性,汽车在行驶过程中，强制地减速以至停车且维持行驶方向稳定性的能力称为汽车的制动性。,评价制动性能的指标主要有：,（1）制动效能汽车在行驶中，强制减速以至停车的能力称为制动效能。,.,4,即汽车以一定的初速度制动停车所产生的：,制动距离,制动时间,制动减速度,（2）制动时的方向稳定性汽车在制动时仍能按指定方向的轨迹行驶，即不发生跑偏、侧滑、以及失去转向能力称为制动时的方向稳定性。,.,5,2.汽车制动时车轮受力分析,车速车轮旋转角速度惯性力矩制动阻力矩车轮法向载荷地面法向反力车轴对车轮的推力地面制动力车轮半径车轮切向速度，简称轮速,.,6,（1）制动器制动力F,制动蹄与制动鼓（盘）压紧时形成的摩擦力矩M通过车轮作用于地面的切向力F,（2）地面制动力FX,制动时地面对车轮的切向反作用力FX,.,7,（3）附着力F,地面对轮胎切向反作用力的极限值F。,F、FX、F之间的关系,.,8,3.硬路面上附着系数与滑移率s的关系,（1）制动过程中车轮的三种运动状态,第一阶段：纯滚动，路面印痕与胎面花纹基本一致；车速V=轮速V,.,9,第二阶段：边滚边滑，路面印痕可以辨认出轮胎花纹，但花纹逐渐模糊。车速V轮速V,.,10,第三阶段：抱死拖滑，路面印痕粗黑。轮速V=0,.,11,若需增大Fx，必须增大F。F取决于附着系数，又受滑移率s的影响。,（2）滑移率S,定义：S=(VV)/V100%,.,12,（3）附着系数与滑移率s的关系,.,13,分析结论：,s20%为制动稳定区域；,s20%为制动非稳定区域；,将车轮滑移率s控制在20%左右，便可获取最大的纵向附着系数和较大的横向附着系数，是最理想的控制效果。,.,14,4.理想的制动控制过程,（1）制动开始:让制动压力迅速增大，使S上升至20%所需时间最短，以便获取最短的制动距离和方向稳定性。,（）制动过程中：当S上升稍大于20%时，对制动轮迅速而适当降低制动压力，使S迅速下降到20%；当S下降稍小于20%时，对制动轮迅速而适当增大制动压力，使S迅速上升到20%；,.,15,结论：,车轮在制动过程中，ABS将以210次/秒的频率，对制动分泵制动液压力进行增压-保压-减压-保压的不断切换，使s稳定在20%是最理想的制动控制过程。,5.ABS的功用及优点,功用：控制实际制动过程接近于理想制动过程。,.,16,优点：,缩短制动距离（松软路面除外）；,汽车制动方向稳定性好；,汽车制动时的方向控制能力好；,减少汽车制动时轮胎磨损；,.,17,二、ABS的基本组成与工作原理,常规制动系统组成,制动总泵,制动踏板,制动分泵,制动管路,.,18,轮速传感器,制动压力调节器,ECU,ABS警告灯,ABS组成,.,19,ABS是在常规制动基础上，又增设如下装置：,车轮轮速传感器,电子控制单元ECU,制动压力调节器,ABS警告灯,.,20,2.ABS工作时的汽车车速必须大于9km/h，若低于该车速，制动时车轮仍可能被抱死。,3点说明：,1.ABS是在常规制动动的基础上工作，制动中车轮未抱死时，与常规制动相同；车轮趋于抱死时，ABS才工作，ECU控制制动压力调节器对制动轮分泵制动液压力进行实施调节。,3.常规制动系统发生故障，ABS随之失去控制作用；ABS出现故障，ECU关闭ABS，同时ABS警告灯点亮并存储故障码，但常规制动系统仍可正常工作。,.,21,三、ABS控制参数,1.以车轮滑移率为控制参数,根据车速和车速传感器的信号计算车轮的滑移率作为控制制动力的依据。S高于设定值，ECU就会输出减小制动力信号，并通过制动压力调节器减小制动压力；S低于设定值时，ECU就会输出增大制动力信号，并通过制动压力调节器增大制动压力，控制滑移率在设定的范围内。已有用多普勒雷达测量车速的ABS。,.,22,2.以车轮角加速度为控制参数,ECU根据车轮的车速传感器信号计算车轮的角加速度作为控制制动力的依据。ECU中设置合理的角加速度、角减速度门限值。制动时，当车轮角减速度达到门限值时，ECU输出减小制动力信号；当车轮转速升高至角加速度门限值，ECU输出增加制动力信号。,.,23,.,24,第二节ABS结构与工作原理,.,25,一、ABS控制方式及特点,控制通道,能够独立进行制动压力调节的制动管路；,（一）四传感器、四控制通道,特点：,（1）各制动轮压力单独调节（轮控制）-控制精度高；,（2）制动时可最大限度地利用每个车轮的附着力-方向稳定性好；,.,26,（二）四传感器、三控制通道,特点：,两前轮独立控制，两后轮一同控制（轴控制）；,按附着力较小车轮不发生抱死为原则进行制动压力调节-低选原则控制；,按附着力较大车轮不发生抱死为原则进行制动压力调节-高选原则控制；,.,27,汽车防抱死制动系统（ABS）的电控系统主要由三部分组成：,传感器与开关信号,电子控制单元（ECU）,执行器或执行元件,二、ABS电控系统主要部件结构及工作,.,28,（一）传感器与开关信号,作用：,检测车轮转速，产生与轮速成正比的正弦交流信号，经整形、放大转变成数字信号送给ECU，用于对制动压力调节器实施控制。,组成：,传感器一般采用磁感应式,传感器头（静止）：永久磁铁、感应线圈、极轴；齿圈（转动）：凸齿数40100不等；,1.轮速传感器,.,29,传感器头与齿圈间隙：0.60.7mm；,安装位置：齿圈：轮毂、制动盘；传感器头：转向节、制动底板；,.,30,.,31,.,32,工作原理：,齿圈随车轮转动，凸齿和齿隙不断交替在极轴下掠过，使铁心磁通发生变化，在感应线圈中产生交变信号电压，频率：f=306000Hz，电压幅值：U=115V。,.,33,2.减速度传感器,作用：监测汽车制动时的减速度，对轮速传感器产生的信息进行补充和修正，用于提高控制车轮滑移率的精确度。,常用型式：差动变压器式；水银式；光电式；,.,34,（1）差动变压器式,组成：差动变压器：1个初级绕组N1；2个次级绕组N2和N3；可移动的铁心；,.,35,工作原理：汽车正常行驶，铁心处于中间位置，N2和N3中产生相位相反的电压u2和u3数值相同，变压器输出信号电压u0=0；当汽车制动时，在惯性力作用下，铁心移动，N2和N3中产生相位相反的电压u2和u3数值不同，产生与车速成正比的信号电压u0，经信号处理电路处理后，送至ECU。,.,36,（2）水银式,组成：壳体玻璃管（水银、电极）,工作：汽车在低附着系数路面行驶制动时，由于减速度小，水银在玻璃管内基本不动将两个电极连通，ECU将接收到一个传感器输出的高电平信号，按着低附着系数路面上的控制程序控制ABS工作。,.,37,工作：汽车在高附着系数路面行驶制动时，由于汽车制动减速度大，水银在玻璃管内由于惯性作用将产生移动，使两个电极断开，ECU将接收到一个传感器输出的低电平信号，按着高附着系数路面上的控制程序控制ABS工作。,.,38,工作：此传感器还可以作为横向加速度传感器使用。汽车在高速急转弯制动时，由于横向加速度超过规定值，水银在玻璃管内由于惯性作用将产生移动，使两个电极断开，ECU将接收到一个传感器输出的低电平信号，ECU将控制修正左右车轮制动分泵制动液压力，提高ABS的制动性能。,.,39,（3）光电式,组成：发光二极管光敏三极管遮光板,工作：汽车匀速行驶，遮光板静止不动遮光，光敏三极管截止，传感器无信号输出。,.,40,工作：汽车制动减速行驶，遮光板摆动静止不动漏光。用两只光敏三极管导通或截止，可显示4种不同的减速度。,ABSECU接收到制动状态下的不同减速度后，就可判定出路面状况，从而采取相应的控制措施。,.,41,3.常用的开关信号,（1）制动开关信号,用于启动ABS电控系统随时进行对制动中车轮滑移率的循环调节。,（2）电动回液泵工作状态监测信号,用于提供电动回液泵是否正常工作信号，若无该信号，ABS电控系统将自动停止工作。,.,42,（3）电磁阀工作状态监测信号,用于提供电磁阀是否正常工作信号，若无该信号，ABS电控系统将自动停止工作。,（4）储液筒制动液位监测信号,当储液筒制动液位低于规定值时，ABS电控系统将自动停止工作。,.,43,（二）电子控制单元(ECU),现代汽车上采用的ABSECU大多自成一体，独立安装在不同的位置。国产轿车上装用的ABSECU多为组合体，统称叫控制模块。,液压控制单元由储液器、电动回液泵和电磁阀等组成。,控制模块由液压控制单元和电子控制单元组成。,.,44,电子控制单元ECU实际上就是一个计算机，由硬件和软件两部分组成。,软件：固存在只读存储器（ROM）中的一系列控制程序和参数（试验参数）。,硬件：由安装在印刷电路板上的一系列电子元器件构成，封装在金属壳体内（数字电路）。,.,45,1.ABSECU的功用,接收轮速传感器及其它开关信号，并进行放大、整形、计算、比较，按照特定的控制逻辑，分析、判断后输出指令，控制制动压力调节器执行制动压力调节任务。,2.ABSECU的组成,目前，尽管各车用ABSECU内部控制程序、参数不同，但一般均由以下几个基本电路组成。,输入电路,计算电路,输出电路,安全保护电路,.,46,.,47,(1)输入电路,其功用是：将轮速传感器产生的交变电压信号进行处理并将其模拟信号转换成数字信号，输入至计算电路。输入电路同时还接收点火开关、制动开关、制动液位监测开关等外部信号，电磁阀继电器、电动回液泵继电器工作电路监测信号，并将这些信号处理后再送入计算电路。,输入电路由滤波、整形、放大电路组成。,.,48,(2)计算电路,计算电路的功用是：根据轮速传感器信号，计算出车轮瞬时速度而后求知加（减）速度、初始速度、参考车速及滑移率。最后根据车轮加（减）速度和滑移率形成相应的控制指令，向电磁阀控制电路输出制动压力增大、保持、减小的控制信号。,.,49,计算电路由两个完全相同的微处理器组成：,其主要目的是：两个微处理器计算结果相同时，输出指令ABS工作。计算结果不同时，关闭ABS，防止出现错误控制。,计算电路不但能检测自己内部电路的工作过程，而且还能监测系统中有关部件的工作状态。如：轮速传感器、电动回液泵电机及电磁阀工作电路等。当监测到这些电路工作不正常时，会马上停止ABS工作。,.,50,(3)输出电路（电磁阀控制电路）,输出电路的主要功用是：,将计算电路输出的控制数字信号转换成模拟信号，通过控制功率放大器驱动执行器（电磁阀）工作，完成对制动分泵制动压力调节任务。,.,51,(4)安全保护电路,安全保护电路主要由以下几个基本电路组成：,主要功用有3点：,a.电压转换功能：将12V或14V转换成ABSECU内部工作所需的5V稳定电压。,电源监控电路,故障记忆电路,继电器驱动电路,ABS警告灯驱动电路,.,52,c.记忆功能：当ECU检测到ABS电控系统出现故障时，将故障信息储存在存储器中，以便维修时调用。,b.监控功能：电源电压过低、轮速传感器电压信号失常、计算电路、电磁阀控制电路有故障，使ABS停止工作，同时控制ABS警告灯点亮。,.,53,（三）执行器,1.电磁阀,执行ECU指令，对制动分泵制动液压力进行实施调节。,常用的型式有：二位二通电磁阀和三位三通电磁阀,2.电磁阀继电器,3.电动回液泵继电器,4.ABS故障报警灯,.,54,（三）制动压力调节器,根据ECU指令，通过电磁阀的动作对车轮制动器制动液压力实施自动调节。,循环调压方式；,可变容积调压方式；,作用,调压方式,.,55,踏下制动踏板,制动压力调节器,轮速传感器,电动回液泵,制动分泵,ECU,制动液,增压,减压,回液,指令,信号电压,1.循环调压方式,结构简单控制方便被广泛采用,.,56,（1）电磁阀,作用：接收ECU指令，通过控制阀门的切换，调节制动分泵压力，完成：增压-保压-减压-保压的循环调节。,型式：三位三通电磁阀；二位二通电磁阀,.,57,a.三位三通电磁阀制动压力调节器组成,制动总泵,电磁阀,制动分泵,储液器,电动回液泵,.,58,结构：线圈、铁心、衔铁套筒、软硬弹簧、进液口、回液口。,三位三通电磁阀由博世公司生产，应用于博世ABS中。三位三通电磁阀状态：取决于电磁阀线圈中通过的电流值；,.,59,三位三通电磁阀增压,ECU控制电磁阀线圈未通电时，进液阀打开，回液阀关闭，制动分泵制动液压力将随着制动踏板力的增大而增大。,.,60,三位三通电磁阀保压,ECU控制电磁阀线圈通电电流小时，进液阀关闭，回液阀仍关闭，制动分泵制动液压力将保持不变。,.,61,三位三通电磁阀减压,ECU控制电磁阀线圈通电电流大时，进液阀关闭，回液阀打开，制动分泵制动液回流至内部储液器使制动分泵制动液压力减小。,.,62,二位二通常开电磁阀,b.二位二通电磁阀,二位二通常闭电磁阀,.,63,二位二通常开电磁阀：用于控制制动分泵进液；,二者配合工作，完成增压、保压、减压的制动控制过程;二位二通电磁阀状态：取决于电磁阀线圈作用的电压值;,二位二通常闭电磁阀：用于控制制动分泵出液；,.,64,工作过程增压,.,65,工作过程保压,.,66,工作过程减压,.,67,（2）蓄压器与电动回液泵,蓄压器：接纳ABS减压过程中，从制动分泵回流的制动液。,电动回液泵：将从制动分泵回流的制动液泵回电磁阀进液口。,蓄压器,制动总泵,出液阀,进液阀,分泵,泵电机,凸轮,柱塞,.,68,（1）液压控制可变容积调压方式,特点,在汽车原有制动系统管路中增加一套液压控制装置，用于改变制动管路容积，实现增压保压减压-保压的循环调节。,这种制动压力调节系统的控制液压油路和ABS控制的制动液油路是相互隔开的。,2.可变容积调压方式,液压控制方式；,直流电动机控制方式；,.,69,储液罐,调压缸,储能器,增压泵,组合电磁阀,组成,.,70,调压缸结构,单向阀,活塞,控制弹簧,三个通口,制动总泵通口；,制动分泵通口；,控制液压通口；,调压缸,活塞在控制弹簧张力作用下，将单向阀顶开。,.,71,组合电磁阀结构,输出电磁阀：平时常开，通电关闭。,输入电磁阀：平时常闭，通电打开。,两个电磁阀,控制三个通口,储能器通口；,储液罐通口；,调压缸通口；,输入电磁阀,输出电磁阀,组合电磁阀,.,72,电动增压泵,储能器,压力控制开关,电动增压泵和储能器,电动增压泵上设有两个控制开关：,压力警示开关,直流电动机,泵体,.,73,电动增压泵和储能器结构,电动增压泵结构,直流电动机,储能器结构,电动机,柱塞,出液阀,进液阀,活塞、弹簧,储能器,储液罐,驱动凸轮,活塞,弹簧,柱塞式泵体柱塞、进液阀、出液阀,驱动凸轮,.,74,电动增压泵和储能器工作,柱塞,电动机,进液阀,出液阀,储能器,凸轮,直流电动机通电转动，驱动凸轮压动柱塞下移，进、出液阀打开，控制液被泵入储能器，其压力随之升高。,.,75,压力控制开关,当压力低于15Mpa时，开关闭合，增压泵工作。,作用：监测储能器内控制液压力。,当压力达到18Mpa时，开关断开，增压泵停止工作。,储能器,压力控制开关,电机,泵体,组成：一对开关触点，控制电动增压泵工作。,压力监测开关（压力控制、压力警示）,储液罐,.,76,压力警示开关,作用：监测储能器内控制油液压力。,两对开关触点,一对常开：控制制动警示灯；,一对常闭：控制ABS警示灯；,压力警示开关,制动警示灯,ABS警示灯,ECU,电动增压泵,控制油压,储能器,组成：,储能器内压力低于规定值，常开触点闭合，点亮红色制动警示灯；同时常闭触点张开，该信号送给ECU关闭ABS并点亮黄褐色ABS警示灯。,.,77,工作,踏下制动踏板常规制动,输入电磁阀断电关闭，输出电磁阀断电打开。调压缸活塞在弹簧作用下上移，将单向阀顶开。制动分泵压力，将随制动踏板力的增大而增大。,.,78,ECU对两个电磁阀同时供电，输入电磁阀打开，输出电磁阀关闭，高压控制液经输入电磁阀流向调压活塞缸，活塞下移，容积增大，制动分泵制动压力减小减压。,ABS工作（S20%）减压,.,79,ABS工作（趋近于20%）保压,输入电磁阀断电关闭，输出电磁阀通电关闭。调压缸活塞位置保持不变，制动分泵制动液压力不变保压。,.,80,ABS工作（S20%）增压,输入电磁阀断电关闭，输出电磁阀断电打开-泄压。调压缸活塞在弹簧作用下上移，容积减小，制动分泵制动液压力增大增压。,.,81,特点,在汽车原有制动系统管路上增加一套控制装置，用于控制制动管路中容积的变化。,这种制动压力的调节方式是由活塞在调压缸中所产生的位移直接改变制动管路的容积，实现：增压保压减压-保压的循环调节。,（2）微型电机控制可变容积调压方式,.,82,制动总泵,制动压力调节器,组成,制动车轮,单向阀,活塞,减速齿轮,驱动齿轮,驱动电机,这种设计方式，一旦ABS失效会带来什么危害？,.,83,电磁阀,在调压器结构中，为什么设置一个电磁阀？,.,84,当活塞位于下止点，单向阀关闭ABS失效时，电磁阀断电打开，维持常规制动。,电磁阀作用：,.,85,工作过程,ABS工作：单向阀、电磁阀均关闭，活塞在调压缸中运动，完成增压、保压、减压过程。,.,86,第三节ABS应用实例,.,87,ABS型式各异，以下二个方面相同,1.ABS工作车速必须达到一定值后，才会对制动过程中趋于抱死车轮进行制动防抱死控制调节。,2.ABS都具有自诊断功能。一但发生影响系统正常工作的故障时，ABS自动关闭，同时ABS警告灯点亮。常规制动仍可正常工作。,.,88,一、博世ABS,(一)结构特点,制动压力调节器：,调压方式：,控制方式：,电磁阀：,两前轮独立控制，两后轮按低选原则一同控制；,三位三通电磁阀,循环调压（流通式）,分离式且独立安装；,.,89,(二)制动压力调节过程,1.制动压力增大过程,.,90,2.制动压力保持过程,.,91,3.制动压力减小过程,.,92,（三）电子控制系统控制电路,.,93,.,94,1.打开点火开关，ECU进入自诊断（1）ABS保护继电器线圈通电:蓄电池“+”点火开关IGABS保护继电器线圈搭铁蓄电池“”。蓄电池电压（12V）经继电器触点送至ECU端子1，触发自检.,.,95,(2)自检过程中，ABS警示灯亮蓄电池“+”点火开关IGABS警示灯ABS二极管电磁阀继电器常闭触点搭铁蓄电池“”。ABS警示灯亮后可能出现两种情况：灯亮3-5秒后熄灭，说明系统正常；灯亮3-5秒后不熄灭，说明系统有故障，ECU关闭ABS，汽车仅保持常规制动。,.,96,2.自检正常ABS等待工作自检中ABS系统没有发现故障，ECU端子27将搭铁，电磁阀继电器线圈中有电流流过：蓄电池“+”ABS保护继电器电磁阀继电器线圈ECU端子27搭铁蓄电池“”。由于线圈通电，铁芯产生吸力，常闭触点张开，ABS警示灯熄灭；常开触点闭合，蓄电池电压作用在三个三位三通电磁阀线圈及ECU端子32。,.,97,3.制动防抱死控制过程（1）车速超过8Km/h，需要制动踩下踏制动踏板时，制动开关闭合，蓄电池电压送至ECU端子25，ECU获知汽车进入制动状态。ECU将根据各轮速传感器输入的电压信号对车轮运动状态进行监测。,.,98,（2）制动中，各车轮滑移率均小于20%时，ECU端子2、35、18均开路，每个电磁阀线圈中均无电流通过，各制动分泵制动液压力将随制动总泵输出制动液压力的变化而变化-增压。,.,99,（3）制动中，某一车轮滑移率接近20%，ECU对其相应的电磁阀线圈通电，电流较小（2A），关闭制动液进液口，回液口并不打开，使其制动分泵制动液压力保持不变-保压。与此同时，ECU端子32接收电磁阀线圈工作电压，用于监测电磁阀线圈工作是否正常。,.,100,（4）制动中，某一车轮滑移率大于20%，ECU对其电磁阀线圈通电电流较大（5A），在进液口关闭的同时，打开回液口，使其制动分泵制动液压力减小-减压。,.,101,在减压过程的同时，ECU端子28搭铁，接通电动回液泵继电器线圈电路，触点闭合，电动回液泵通电转动，将制动分泵回流到储液器中的制动液泵回到制动总泵出液口。电动泵转动的同时，蓄电池电压作用于ECU端子14，监测电动泵工作是否正常。,.,102,.,103,.,104,二、戴维斯MK20-I型ABS,戴维斯MK20-IABS是戴维斯MKIIABS的换代产品，是目前世界上最新一代ABS产品。,.,105,.,106,帕萨特MK20-I,.,107,奇瑞A3MK20-I,.,108,（1）采用摸块式结构设计，将液压控制单元（储液器、电动回液泵、电磁阀）与电子控制单元集成于一体，使其结构更加紧凑。,1.MK20-IABS结构特点,（2）电磁阀线圈设置于控制单元内部，节省连接导线。采用大功率集成电路直接驱动电磁阀及回液泵电机，省去了电磁阀继电器。,.,109,（3）电子控制单元内部设有故障存储器，随车带有故障诊断接口，借助诊断仪调取故障码可以很方便地进行故障诊断。（4）MK20-IABS采用四传感器、三通道控制系统，其控制原则是对两前轮进行独立控制，对两后轮按低选原则一同控制。其目的是在于制动过程中确保后轮不会先于前轮抱死，从而获得良好的制动稳定性。,.,110,2.主要组成与结构（1）轮速传感器桑塔纳2000Gsi轿车上装用四个磁感应轮速传感器，每个轮速传感器均由传感器头和齿圈组成。前轮轮速传感器齿圈（43个凸齿）镶嵌在制动盘后，随制动盘一同旋转，传感器头安装在转向节上。后轮轮速传感器齿圈（43个凸齿）安装在轮毂上，随轮毂一同旋转，传感器头则安装在固定支架上。,.,111,.,112,.,113,.,114,2.控制模块控制模块由液压控制单元和电子控制单元组成。液压控制单元由储液器、电动回液泵、电磁阀等组成。电子控制单元ECU中具有两个完全相同的微处理器，它们按照同样的程序对输入信号进行计算处理，并将最终结果进行比较，一旦发现最终结果不一致，即判定自身存在故障，它会自动关闭ABS，同时将仪表板上的ABS警告灯点亮。,.,115,.,116,25端子插件含义(无CAN),.,117,.,118,25端子插件含义,.,119,.,120,3.故障警示灯在仪表板及仪表板附加部件上装有两个故障警示灯，一个是ABS警示灯（K47），另一个是制动装置警示灯（K118）。打开点火开关后ABS警示灯亮约2S熄灭，说明自检结束的同时已启动ABS。若ABS警示灯常亮，说明ABS出现故障。,（三）液压控制系统桑塔纳2000Gsi轿车上采用的MK20IABS液压控制系统为对角线双回路控制系统。,.,121,.,122,三、液压控制可变容积调压方式,本田车系ABS,结构特点：,控制方式：,四传感器、四通道，四个车轮均独立控制。,调压方式：,液压控制可变容积式；,制动压力调节器组成：,电磁阀、调压缸、电动增压泵、储能器、压力开关,.,123,储液罐,组合电磁阀,调压缸,制动总泵,制动轮,ECU,压力开关,增压泵,储能器,本田车系制动系统组成,.,124,本田车系ABS工作过程,.,125,踏下制动踏板，S20%：ABS不工作常规制动,组合电磁阀,调压缸,踏下制动踏板,ECU,储能器,制动轮,踏制动踏板：制动液由制动泵-A腔-开关阀-B腔-制动分泵。制动分泵制动液压力，将随踏板力的增大而增大。,.,126,踏着制动踏板,S趋近于20%：ABS工作-保压,S趋近于20%，ECU控制输入电磁阀略通电后既关闭，输出电磁阀通电关闭。滑动活塞产生位移使开关阀关闭，A腔与B腔隔断，B腔容积不变保压。,调压缸,组合电磁阀,ECU,储能器,制动轮,B,.,127,S20%：ABS工作-减压,踏着制动踏板,制动轮,S20%，ECU控制输入电磁阀通电打开，输出电磁阀通电关闭。滑动活塞在控制液压作用下上移，使B腔容积增大-减压。,ECU,组合电磁阀,调压缸,储能器,.,128,S又20%：ABS工作-增压,踏着制动踏板,制动轮,S又20%，ECU控制输入电磁阀断电关闭，输出电磁阀断电打开。控制油液泄入储液罐，滑动活塞下移，使B腔容积减小-增压。,ECU,储能器,组合电磁阀,调压缸,.,129,第四节ABS正确使用与故障诊断,.,130,一、使用与检修注意事项,（一）ABS是在常规制动系统基础上工作，常规制动系统出现故障，直接影响到ABS。因此，当制动系统出现故障时，应首先判断是常规制动系统故障还是ABS故障。,（二）ABSECU对过电压、静电非常敏感，为防止其损坏，应注