《机械的运转与调速》PPT课件

第十章机械的运转及其速度波动的调节,101研究目的及方法,102机械的运动方程式,103机械运动方程的求解,104机械周期性速度波动及其调节,105机械非周期性速度波动及其调节,101研究的目的及方法,一、研究内容及目的,1.研究在外力作用下机械的真实运动规律，目的是为运动分析作准备。前述运动分析曾假定是常数，但实际上是变化的,设计新的机械，或者分析现有机械的工作性能时，往往想知道机械运转的稳定性、构件的惯性力以及在运动副中产生的反力的大小、Vmaxamax的大小，因此要对机械进行运动分析。而前面所介绍的运动分析时，都假定运动件作匀速运动(const)。但在大多数情况下，const，而是力、力矩、机构位置、构件质量、转动惯量等参数的函数：F(P、M、m、J)。只有确定了的原动件运动的变化规律之后，才能进行运动分析和力分析，从而为设计新机械提供依据。这就是研究机器运转的目的。,2.研究机械运转速度的波动及其调节方法，目的是使机械的转速在允许范围内波动，而保证正常工作。,运动分析时，都假定原动件作匀速运动:const,实际上是多个参数的函数：F(P、M、m、J),力、力矩、机构位置、构件质量、转动惯量,作者：潘存云教授,作者：潘存云教授,作者：潘存云教授,机械的运转过程:,稳定运转阶段的状况有：,匀速稳定运转：常数,周期变速稳定运转：(t)=(t+Tp),三个阶段：启动、稳定运转、停车。,非周期变速稳定运转,匀速稳定运转时，速度不需要调节。,后两种情况由于速度的波动，会产生以下不良后果：,作者：潘存云教授,一、机器运动方程的一般表达式,动能定理：机械系统在时间t内的的动能增量E应等于作用于该系统所有各外力的元功W。,举例：图示曲柄滑块机构中，设已知各构件角速度、质量、质心位置、质心速度、转动惯量,驱动力矩M1，阻力F3。,动能增量为：,外力所作的功：,dW=Ndt,dE=d(J121/2,102机械的运动方程式,写成微分形式：dE=dW,瞬时功率为：,N=M11+F3v3cos3,=M11F3v3,Js222/2m2v2s2/2,m3v23/2),=(M11+F3v3cos3)dt,运动方程为：,d(J121/2Jc222/2m2v2c2/2m3v23/2),推广到一般，设有n个活动构件，用Ei表示其动能。则有：,设作用在构件i上的外力为Fi，力矩为Mi，力Fi作用点的速度为vi。则瞬时功率为：,机器运动方程的一般表达式为：,式中i为Fi与vi之间的夹角，Mi与i方向相同时取“”，相反时取“”。,上述方程，必须首先求出n个构件的动能与功率的总和，然后才能求解。此过程相当繁琐，必须进行简化处理。,(M11F3v3)dt,二、机械系统的等效动力学模型,d(J121/2Jc222/2m2v2c2/2m3v23/2),上例有结论：,重写为：,左边小括号内的各项具有转动惯量的量纲，,d21/2(J1Jc222/21m2v2c2/21m3v23/21),则有：d(Je21/2)=Me1dt,令：Je=(J1Jc222/21),(M11F3v3)dt,1(M1F3v3/1)dt,Me=M1F3v3/1,=Med,右边小括号内的各项具有力矩的量纲。,作者：潘存云教授,称图(c)为原系统的等效动力学模型，而把假想构件1称为等效构件，Je为等效转动惯量，Me为等效力矩。,同理，可把运动方程重写为：,左边括号内具有质量的量纲,dv23/2(J121/v23Jc222/v23m2v2c2/v23m3)v3(M11/v3F3)dt,假想把原系统中的所有外力去掉，而只在构件1上作用有Me，且构件1的转动惯量为Je，其余构件无质量，如图(b)。则两个系统具有的动能相等，外力所作的功也相等，即两者的动力学效果完全一样。图(b)还可以进一步简化成图(c)。,(a),(b),Je,令：me=(J121/v23Jc222/v23m2v2c2/v23m3),Fe=M11/v3F3,，右边括号内具有力的量纲。,则有：d(mev23/2)=Fev3dt,Feds,作者：潘存云教授,同样可知，图(d)与图(a)的动力学效果等效。称构件3为等效构件，为等效质量me，Fe为等效力。,me,等效替换的条件：,2.等效构件所具有的动能应等于原系统所有运动构件的动能之和。,1.等效力或力矩所作的功与原系统所有外力和外力矩所作的功相等:,NeNi,EeEi,d(mev23/2)=Fev3dt,Feds,一般结论：取转动构件作为等效构件：,取移动构件作为等效构件：,由两者动能相等,由两者功率相等,求得等效力矩：,得等效转动惯量：,由两者功率相等,由两者动能相等,求得等效力：,得等效质量：,分析：由于各构件的质量mi和转动惯量Jci是定值，等效质量me和等效转动惯量Je只与速度比的平方有关,而与真实运动规律无关，而速度比又随机构位置变化，即：,me=me(),而Fi,Mi可能与、t有关，因此，等效力Fe和等效力矩Me也是这些参数的函数：,也可将驱动力和阻力分别进行等效处理，得出等效驱动力矩Med或等效驱动力Fed和等效阻力矩Mer和等效阻力Fer，则有：,Je=Je(),Fe=Fe(,t),Me=MedMer,Me=Me(,t),Fe=FedFer,特别强调：等效质量和等效转动惯量只是一个假想的质量或转动惯量它并不是机器所有运动构件的质量或转动惯量代数之和。,作者：潘存云教授,作者：潘存云教授,一、产生周期性波动的原因,作用在机械上的驱动力矩Md()和阻力矩Mr()往往是原动机转角的周期性函数。分别绘出在一个运动循环内的变化曲线。,动能增量：,Md,Mr,在一个运动循环内，驱动力矩和阻力矩所作的功分别为：,分析以上积分所代表的的物理含义,根据能量守恒，外力所作功等于动能增量。,104机械周期性速度波动及其调节,力矩所作功及动能变化:,在一个循环内：,这说明经过一个运动循环之后，机械又回复到初始状态,其运转速度呈现周期性波动。,Wd=Wr,即：,=0,动能的变化曲线E()、和速度曲线()分别如图所示：,E=0,速度波动产生的不良后果：,在运动副中引起附加动压力，加剧磨损，使工作可靠性降低。,引起弹性振动，消耗能量，使机械效率降低。,影响机械的工艺过程，使产品质量下降。,载荷突然减小或增大时，发生飞车或停车事故。,为了减小这些不良影响，就必须对速度波动范围进行调节。,二、速度波动调节的方法,1.对周期性速度波动，可在转动轴上安装一个质量较大的回转体（俗称飞轮）达到调速的目的。,2.对非周期性速度波动，需采用专门的调速器才能调节。,本章仅讨论飞轮调速问题。,作者：潘存云教授,105机械非周期性速度波动及其调节,对于非周期性速度波动必须用调速器进行调节。,离心式调速器的工作原理：,油箱供油,作者：潘存云教授,二、周期性速度波动的调节,平均角速度：,已知主轴角速度：=(t),不容易求得，工程上常采用算术平均值：,m(max+min)/2,对应的转速：n60m/2rpm,maxmin表示了机器主轴速度波动范围的大小，称为绝对不均匀度。但在差值相同的情况下，对平均速度的影响是不一样的。,对于周期性速度波动的机械，加装飞轮可以对速度波动的范围进行调节。下面介绍有关原理。,如:maxmin，m110，m2100,则：1(maxmin)/m1=0.1,2(maxmin)/m2=0.01,定义：(maxmin)/m为机器运转速度不均匀系数，它表示了机器速度波动的程度。,maxm(1+/2),可知，当m一定时，愈小，则差值maxmin也愈小，说明机器的运转愈平稳。,minm(1-/2),2max2min22m,由m(max+min)/2以及上式可得：,对于不同的机器，因工作性质不同而取不同的值。,设计时要求：,造纸织布1/401/50,纺纱机1/601/100,发电机1/1001/300,碎石机1/51/20,汽车拖拉机1/201/60,冲床、剪床1/71/10,切削机床1/301/40,轧压机1/101/20,水泵、风机1/301/50,机械运转速度不均匀系数的取值范围,驱动发电机的活塞式内燃机，主轴速度波动范围太大，势必影响输出电压的稳定性，故这类机械的应取小些；反之，如冲床、破碎机等机械，速度波动大也不影响其工作性能，故可取大些,三、飞轮的简易设计,飞轮设计的基本问题：已知作用在主轴上的驱动力矩和阻力矩的变化规律，在的范围内，确定安装在主轴上的飞轮的转动惯量JF。,1、飞轮的调速原理,在位置b处，动能和角速度为：Emin、min,在主轴上加装飞轮之后，总的转动惯量为：,加装飞轮的目的就是为了增加机器的转动惯量进而起到调节速度波动的目的。为什么加装飞轮之后就能减小速度的波动呢？,机器总的动能为：,E=J2/2,而在位置c处为：Emax、max,在b-c区间处动能增量达到最大值：,EmaxEmax-Emin,J(2max-2min)/2,(Je+JF)2m,得：Je+JF=Wmax/2m,称Wmax为最大盈亏功,J=Je+JF,此时盈亏功也将达到最大值：WmaxEmax,或=Wmax/(Je+JF)2m,=Wmax/(Je+JF)2m=Wmax/J2m,飞轮调速原理：对于一台具体的机械而言，Wmax、m、Je都是定值，,当JF,运转平稳。,飞轮调速的实质：起能量储存器的作用。转速增高时，将多余能量转化为飞轮的动能储存起来，限制增速的幅度；转速降低时，将能量释放出来，阻止速度降低。,锻压机械：在一个运动循环内，工作时间短，但载荷峰值大，利用飞轮在非工作时间内储存的能量来克服尖峰载荷，选用小功率原动机以降低成本。,应用：玩具小车、锻压机械、缝纫机,缝纫机等机械利用飞轮顺利越过死点位置。,玩具小车利用飞轮提供前进的动力；,作者：潘存云教授,2、飞轮转动惯量JF的近似计算：,所设计飞轮的JF应满足：，即：,一般情况下，Jem则：JJ,E=J2m/2=J2m/2,作者：潘存云教授,三、Wmax的确定方法,在交点位置的动能增量E正好是从起始点a到该交点区间内各代表盈亏功的阴影面积代数和。,WmaxEmaxEminEmax,Emax、Emin出现的位置：在曲线Md与Mr的交点处。,E()曲线上从一个极值点跃变到另一个极值点的高度，正好等于两点之间的阴影面积(盈亏功)。,作图法求Wmax：任意绘制一水平线，并分割成对应的区间，从左至右依次向下画箭头表示亏功，向上画箭头表示盈功，箭头长度与阴影面积相等，由于循环始末的动能相等，故能量指示图为一个封闭的台阶形折线。则最大动能增量及最大盈亏功等于指示图中最低点到最高点之间的高度值。强调不一定是相邻点,可用折线代替曲线求得E,作者：潘存云教授,举例：已知驱动力矩为常数，阻力矩如图所示，主轴的平均角速度为：m=251/s,不均匀系数0.05，求主轴飞轮的转动惯量JF。,解：1)求Md,在一个