川崎机器人程序编辑与运行ppt课件

川崎机器人程序编辑和运行，1、机器人手动操作，编写基本程序，机器人程序备份和编辑，步骤1、步骤2、步骤3，学习目标，2、正确操作川崎工业机器人，了解机器人编程语言，了解机器人程序结构，步骤1、步骤2、步骤3，工作任务，3，在了解机器人系统的基础上，学生可以通过训练独立完成一些基本的机器人操作。任务分析TP :的作用(1)点动机器人(2)编写机器人程序(3)试运行程序(4)生产运行(5)检查机器人的状态(输入/输出设置，位置，焊接电流)2。TP两侧各区域的作用(如图3-1-4所示)，相关知识，5，图3-1-4 TP示意图，相关知识，3。仪表板背面的紧急制动开关(1)紧急制动开关：当仪表板处于示教模式时，只有当(紧急制动)开关按到适当位置时，机器人电机才能通电。一旦松开或紧紧按下开关，机器人电机将立即断电。按下左右按钮中的一个，它就会生效。彩色TP操作键说明(1)彩色TP操作键如图3-1-5所示，键的功能和说明如表3-1-1所示。图3-1-5彩色TP操作面板，7，相关知识，表3-1-1彩色TP操作关键功能和描述，8，相关知识，9，相关知识，10，相关知识，11，相关知识，12，相关知识，13，相关知识，14，相关知识，15，相关知识，16，相关知识，17，相关知识，5。坐标介绍通过选择合适的坐标：(1)关节(关节坐标)，基准(基本坐标)，刀具(刀具坐标)关节：J1，J2，JBOY3乐队，J4，J5，J6基准：X，Y，Z，O，A，刀具：坐标传输控制协议是用户为刀具定义的，默认传输控制协议是机器的法兰面。观察位置状态显示屏根据关节角度或直角坐标系值显示位置信息。随着机器人的移动，屏幕上的位置信息不断动态更新。屏幕上的位置信息仅供显示，不能修改。(1)按键并切换到关节屏幕，显示下图19，相关知识，(2)按键切换到基础屏幕，显示下图20，相关知识，(2)机器人数据备份1。依次按键操作：菜单“菜单”-辅助功能“辅助功能”(如下图)，21，相关知识，2。保存/加载保存/加载-选择保存-保存数据保存数据，22，相关知识，3。选择程序“程序”-程序选择“prgsel”，23，相关知识，4。单击1#程序选项进入程序列表，选择要保存的程序，刚才选择的程序名称将自动出现在第1项中。第2-5项可以分别保存其他需要备份的程序，每次最多5个文件，24个相关知识，点击选择程序列表中需要保存的程序，25个相关知识，5个。该页面将自动返回到上一页，按回车键确认，26，相关知识，和6。系统将返回保存/加载页面。在文件名“文件名”项中写入要保存的文件名，将文件地址“PlaceofFile”保存为“u盘”$到u盘，在填写文件名时自动弹出软键盘，输入程序名，如“p10.pg”，用软键盘的“回车”键确认。最后，点击保存-无论是否保存，选择是完成程序备份，28，相关知识，8。系统开始备份，并在备份完成后返回到备份屏幕。创建程序1。单击屏幕中的程序注释选项，并在CALLPROGRAM项目中写入要创建的程序名称。单击输入，在出现的调用程序选项中输入程序名称，如“123”、30、相关知识和2。按回车键确认，进入编辑界面。在出现的程序列表页面，用光标键上下移动选择需要选择的程序，33，相关知识，3，按回车键进入编辑界面，34，相关知识，5。删除程序1。点击屏幕中的程序注释选项，并点击编辑选项卡选择删除、35、相关知识、2。移动光标选择要删除的程序名，36，相关知识，3。按回车键出现“确定”吗？屏幕4。单击“是”删除所选程序、37、相关知识和6。复制程序。1.单击屏幕中的程序注释选项，然后单击编辑选项卡选择复制、38、相关知识和2。移动光标选择程序名、39、相关知识和3。按回车键。将出现“输入程序名”屏幕。在屏幕上出现的软键盘上输入复制程序的名称，如“P10.pg”。点击软键盘上的回车键，程序完成复制。40.相关知识。7.编辑说明1。输入运动指令1)选择程序进入编辑界面2)将机器人控制柜和示教装置置于示教状态。41.相关知识。3)按“坐标”键选择合适的运动指令格式，按“REC”键确认，坐标键，记录键，42，相关知识，4)编辑内容显示在程序屏幕上，当前指令指示机器人停止的当前位置，43，相关知识，2)输入非运动指令1)选择程序进入编辑界面2)按面板上的键切换指令，选择指令“ASLANGUAGEEACH”，“44， 相关知识”，“3)进入界面后，点击“字符”指令进入，45，相关知识，4)在出现的软键盘界面输入程序代码，按回车键确认，用软键盘在空行输入程序代码，46，相关知识，3。 插入指令代码1)选择要进入编辑界面的程序2)将光标移动到要插入的指令代码的前一个代码位置。将辅助键“A”与光标键一起按下，将光标移动到程序代码、47、相关知识上，3)重复上一章“输入非运动指令”中的步骤2)至4)，将要插入的程序代码填入空行，并点击软键盘“输入”。例如：插入“速度100”、“48”、“相关知识”和4)按面板上的“回车”键完成程序代码的插入，按面板上的“回车”键在光标所在的程序步骤后插入代码。删除命令行1)选择程序进入编辑界面2)将光标移动到要删除的命令行位置3)按面板上的辅助键“a”和删除键“del”，系统将确认是否删除？4)点击“是”完成指令、50、相关知识、5的删除。复制/粘贴指令1)选择要进入编辑界面的程序2)按面板上的键切换指令，选择要编辑的指令程序“程序编辑”，如下图所示，51，相关知识，3)在出现的程序列表页面中选择要编辑的程序，按回车键进入，52，相关知识，4)将光标移动到要复制的代码步骤，点击复制范围，如下图所示，53，相关知识， 和5)移动光标以选择要复制的行(可以是单行或几行连续的行)。 所选代码步骤将显示为黑白字体。选择步骤完成后，按面板上的“回车”键完成代码步骤的复制，54，相关知识，6)将光标移动到要粘贴的步骤，点击屏幕上的“复制”键，复制的代码将被粘贴到步骤的前面(插入粘贴)，55，相关知识，7)点击“复制”键完成粘贴图片，如下所示：复制的步骤刚被选中，新粘贴的步骤，56，相关知识，8。编辑指令1。运动指令运动类型：jmove:joint lmove:linear cmove:circular，1 .精度502 .速度1003.jmove # p 1，位置标签，精度单位值，速度单位：% or mm/min，程序行号，57，相关知识， 1)运动类型：JMOVE关节运动工具在两个指定点之间自由移动例如：1: JMOVEP 1 2: JMOVEP 2 L移动线性运动工具在两个指定点之间线性移动例如：1:LMMOVEP12:LMMOVEP2圆弧运动工具沿弧移动例如：1:JMOVEP12:C1 MOVEP23: C2 MOVEP3，58，相关知识，以及2)位置数据类型P:相对位置例如：1) 当机器人位于不同的位置和姿态时，当移动到相同的相对位置时，会产生不同的轴值；绝对轴位置表示机器人各轴的位置、坐标和目标值必须一致。根据设定的数值类型，速度单位不同，相应的单位也不同，速度100: 100% (%)速度300 mm/s: 300 mm/s (mm/s) 4)精度单位值当运动速度不变时，机器人对两种停止状态采取不同的路线，如下图所示：精度1，精度50，精度100，定位精度最高。根据不同的数值，所遵循的路径也不同。60.相关知识。注意：奇点指的是当J4和J5轴同时接近0度时机器人继续移动。这时，机器人将报告一个错误。当在示教过程中产生报警时，可以使用关节(关节坐标)将J4轴和J5轴设置为0度，并且可以通过按复位键消除报警。当在编写程序时产生警报时，运动命令的运动类型可以改变为j，或者可以修改机器人的位置和姿态以避免奇点位置。，61，相关知识，2。修改默认的运动指令格式1)按控制面板上的“I”键选择位置示教功能，如下图所示，62，相关知识，2)按光标键“”或“”修改插补方法。下图中的插补指令变化顺序为：直接变量示教连续变量示教JMOVELMMOVEC1MOVEC2MOVE直接变量示教，63，相关知识，3)选择插补指令后，按控制面板上的“A”光标键“”或“”选择要修改的程序步骤，按“A”叠加键“REC”完成修改，如下图所示，64，相关知识，3。修改位置点(也称为示教点)1)重复上一章“修改默认运动命令格式”的第一步。进入位置示教功能界面2)按控制面板上的“a”光标键“”或“”选择要修改的程序步骤3)将机器人移动到需要的位置4)按光标键“”将光标移动到变量功能，按面板上的键，输入要定义的位置点的名称，如“#点”，按软键盘上的回车键完成指令修改。下图5)按“A”叠加键“REC”完成修改，65，相关知识，4。启动程序准备机器人控制柜和示教装置到示教状态，如下图所示，66，相关知识，5。进入顺序1)将光标移动到程序的第一步，按面板上“A”键屏幕上的电机功能键“MOTOR”启动机器人的电源，如下图所示，67，相关知识，2)根据操作者的熟练程度，按示教速度键修改机器人的运动速度。机器人的运动速度有1 5档，如下图所示。对于不熟悉操作的人，建议选择2或3、68及相关知识。3)按下面板上的“连续”功能键，将检查动作模式设置为“单步检查”模式，如下图69所示，及相关知识。4)按住示教装置背面手柄的触发开关，同时按下面板上的“开始”键。下图5)程序每次运行一步后，机器人停止运行。70.相关知识。6.循序渐进。1)重复上一章中的步骤1至3，并将检查移动模式设置为“连续检查”模式。下图2)按住示教设备背面的手柄触发开关，同时按住面板上的前进“前进”键继续执行程序。3)机器人根据程序指令连续移动，直到程序完全运行。1)重复本章第2节“顺序步骤”操作中的步骤1至3)按住示教装置背面手柄的触发开关，同时按下面板上的后退键，如下图3所示)机器人开始以相反的顺序执行指令。程序运行后，机器人停止移动。注意：杠杆触发开关是一个有效的开关。如果不按住此开关，就无法控制机器人轴的运动。如果杠杆触发开关被完全压到其三档位置或完全释放，电机电源将被切断，机器人将停止移动。一般指令1)每个功能指令对应字母M:监控指令P:程序指令F:功能O:操作者K:其他关键字2)功能指令列表(表3-3-1)，73，相关知识，74，相关知识，75，相关知识，76，相关知识，77，相关知识，78，1)点动控制机器人1。按下触摸屏上的(手动速度)按钮，按钮数量增加，共有5个可调档位。超过5档会自动换到1档，依此类推。2.按下按钮切换显示屏3右上角的坐标系。点动控制机器人1)按下按钮定位坐标系关节2)按下按钮将速度调整到23)按下以启动电机并执行任务79，4)用左手或右手按下DEADMAN开关，如下图所示，用另一只手按下运动键点动机器人，执行任务80，2。计划备份机器人程序。1.备份程序。根据所学知识备份机器人中的所有程序。注意：备份时请注意正确的步骤。请老师指导t2.规划和操作机器人程序管理1)根据所学知识创建一个名为“TE ST001”的新程序2)根据所学知识选择“RSR1002”程序，然后进入编辑界面3)删除新创建的程序“TE ST 001”4)将机器人内部的“RSR1002”复制并重命名为“TEST 1002”5)创建一个新程序并根据所学知识进行编辑。输入以下指令：1:速度100始终2:精度50始终3: JMOVET 16)将新创建的指令的第1行和第2行复制并粘贴到第4行和第5行7)删除第4行和第5行中已编辑的程序，执行任务，81，3。计划操作和编写一个程序。以不同的方式操作它。1.创建一个名为“测试100”的新程序。2.如下写一个程序。1.此处# DHOME 7: J