工业机器人安全作业指导ppt课件

工业机器人安全操作规范，广东新工程，1/17，1，内容概述，1。机器人的安全操作及注意事项2。常见问题及解决方法，广东新工程，2/17，2，安全机器人可以在很短的时间内以很高的速度移动很长的距离，因此应特别注意安全和小心操作。机器人操作的原则是“安全第一，预防为主”。机器人操作人员熟悉并理解机器人操作手册和机器人编程手册的内容，以及操作人员的定义、机器人操作权限的限制和操作安全注意事项等。未经训练，严禁操作机器人！第一章机器人的安全操作和注意事项，人的安全，广东新工程，3/17，3，机器人在运行和等待时，不得进入机器人的工作区域。在启动或启动机器人之前，务必确认所有安全条件均已满足，移除机器人运动范围内的所有障碍物，并且不要试图操作机器人进行危险动作。要立即停止机器人，请按下紧急停止按钮。操作前请仔细阅读并充分理解操作、教学和维护等安全事项。在连接电源电缆之前，请确认电源电压、频率和电缆规格符合要求，以确保机器人控制箱可靠接地，并确认外部电源(包括控制电源和空气电源)可以切断。人身安全(启动前的安全)，广东新工程，4/17，4，建议在安全围栏外完成教学，但如果确实需要进入安全围栏，请严格执行以下事项：请明确说明教学工作正在进行，以防止任何人通过控制器、教学设备等误操作机器人系统设备。教学工作完成后，请确认围栏外的工作。此时，机器人的速度应低于低速，直到确认运动正常。在示教过程中，确认机器人的运动范围，不要靠近机器人或进入机器人手臂的下部。示教和手动移动机器人时，禁止带手套操作示教装置和操作面板，禁止使用专用示教笔操作机器人。在机器人点动操作期间，应采用较低的速度比，以增加控制机器人的机会。校准模式只能在制造机械原点时使用。禁止在任何其他情况下使用它。教学过程的安全性，广东新工程，5/17，5，自动操作前，请确认所有紧急停止开关正常！操作前，请完整阅读并理解机器人的操作手册。在自动操作过程中，切勿进入或身体的一部分进入安全围栏。在自动操作期间，机器人将恢复操作，同时等待定时延迟或外部信号输入。在安全围栏上标记“自动操作”以禁止进入。如果故障导致机器人在运行过程中停止，请检查显示的故障信息，并根据故障恢复的正确顺序恢复或重启机器人。注：1。在自动运行程序之前，必须确认当前程序已经通过手动操作示教点，并且被验证为正确！2.在自动运行程序之前，必须检查并确认机器工作区域的安全！3.将机器人示教装置上的模式选择开关切换到“自动”状态！广东新工程大学。自动操作期间的安全，6/17，6。进行维护时，请严格遵守以下事项：机器人紧急停止开关(ESTOP)不得短路。禁止非专业人员检修和拆卸机器人的任何部件。带电维护和保养时，禁止在电气柜内使用高压电。在进入安全围栏之前，请确保所有安全措施都已准备就绪且功能良好。在进入安全围栏之前，请切断控制电源，直到达到机器人的总电源，并放置一个明显的标志“正在进行维护”！在拆卸主轴伺服电机之前，使用合适的提升装置支撑机械臂。拆下电机会使轴电机的制动器失效，如果没有可靠的支撑，臂会脱落。，广东新工程部，维护期间的安全，7/17，7，软件限制应设置在机器人的工作范围之外。机器人操作应加密，只有具有相应权限的人员才能操作机器人。*操作模式* *编辑模式* * *管理模式* * * *工厂模式如果系统中有设备报警或设备进入手动(示教)状态，此时，系统将向机器人发送暂停信号并中断系统的自动程序。广东新工程部，机器机器人安全，8/17，8，机器人夹具的状态传感器应连接到系统，机器人在执行与夹具相关的动作时应确认夹具的状态信号。机器人夹具应设置为在断电时关闭。确保夹具中的产品不会在突然断电时掉落。机器人夹具的设计应确保取放材料时姿态平稳、动作合理。随时注意和了解机器人管道包的状态，防止四轴或六轴旋转角度过大造成线束缠绕和拉伸损坏。广东新工程部，机器安全-机器人夹具，9/17，9，外围设备是指与机器人配合的系统外围设备，如进料器、传送带和接收器。与机器人系统接线连接时，应使用继电器隔离独立的外围设备。系统紧急停止按钮应设置在与人员操作相关的外围设备的方便位置。发生故障时，应立即停机，不能自行消除时，应保护现场。并立即通知车间负责人。广东新工程，机器的安全-外围设备，10/17，10，在设计中，应首先模拟现场位置，以获得机器人的最佳安装位置，包括机器人的安装高度。机器人的运行路径应该避免J4轴移动太多和J5轴以0度移动的情况。当沿直线移动时，应防止一个轴移动太多，并尽可能实现平衡。J2轴的最佳角度范围约为0度，JBOY3乐队轴的最佳角度约为90度，不可能出现JBOY3乐队轴和J2轴成一直线的情况。广东新工程大学，电气设计安全规范机器人安装位置，11/17，11，1。机器人程序应该尽可能简单明了，没有太多的逻辑判断。2.内部速度限制，尤其是在直线运动时，不能设置为超过电机的额定速度。3.启动程序前必须设置安全位置。4.当等待信号时间过长时，程序应自动暂停或暂停，以防止机器人在手动处理信号时突然动作。5.当机器人向外围设备发送启动信号时，先前的运动命令必须使用Z0运动。模式如下：MOVLP0、V100、Z0(P0为机器人退出外围设备的安全点)脉冲12、T0.5；(OT12是机器人启动外围设备的信号)，广东新工程学院，电气设计安全规范机器人程序，12/17，12，6。机器人点应定期调整，以便于记忆和调试，如P1、P2、P3等。7.在第一次自动操作之前，机器人程序必须由两人或两人以上检查并签名，确认无误后才能上线调试。8.如果您不熟悉机器人程序，禁止手动移动程序指针！如果在调试期间必须跳过不能执行的指令，这些指令的含义必须清楚，并且必须确认移动指针不会引起问题。即使在移动了指针之后，也应该进行低速测试，并密切注意机器人的移动方向，随时准备停止。8.机器人首次试运行的速度不得高于低速。广东新工程，电气设计安全规范-机器人程序，13/17，13，1。调试期间，身体的任何部分都不允许进入外围设备的内部。2.调试外围设备的内部点时，需要两个人，一个人切换机器，一个人在附近监督。确认在紧急情况下可以停止。3.在调试机器人外围设备的内部点时，必须停止外围设备的供电，并在外围设备的控制台上挂一块警示牌。4.调试机器人外围设备内部点时，如果设备有光栅，首先检查光栅是否正常。5.当出现故障时，必须确认系统中每个设备的状态，并且每个设备的自动程序已经终止，然后才能处理故障。6.定期检查设备，确认每个设备状况良好。广东新工程学院，现场作业安全规范，14/17，14，紧急停止-机器人紧急停止报警对策：首先复位并清除紧急停止报警，然后给机器人伺服通电，并手动将其移动到安全位置。如果警报无法解除且电源无法接通，手动推动机器人的可移动轴(通常为一轴和六轴)，使机器人离开撞击点并复位以清除紧急停止警报。偏转-碰撞后，机器人的点位置偏离，机器人的轨迹改变。解决方案：重新定位机器人的六轴原点，然后手动确认该点是否正确，最后进行微调以确认该点。*在发生碰撞时，首先确保机器人及其外围设备处于停止状态，然后开始处理异常情况。第二章，常见问题及解决方法，机器人与外部设备碰撞。广东新工程，15/17，15，机器人本体的电池用于存储各轴编码器的数据，因此电池需要每两年更换一次。示教点无法保存-保存的点与实际位置不一致。解决方法：取出机器人六轴编码器的电池，测量单个电池的电压是否低于3.6V，如果低于，更换相应的电池。报警-检查报警代码，找出编码器电池电压低的解决方法：取出机器人六轴编码器的电池，测量单个电池的电压是否低于3.6V，如果低于3.6V，更换相应的电池，机器人更换电池。广东